对后方接近的应急车辆的检测制造技术

本公开涉及对后方接近的应急车辆的检测。本公开涉及一种由行为分析系统执行的用于检测从后面接近车辆的应急车辆的方法。行为分析系统得出道路的道路配置，其中车辆被确定为位置沿着该道路和/或已沿着该道路一段时间。行为分析系统还根据道路配置确定非常规行驶判断标准。此外，行为分析系统确定至少沿着路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹。行为分析系统还确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。本公开还涉及根据前述内容的行为分析系统，包括这种行为分析系统的车辆和/或车外实体，以及相应的对应计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。品和非易失性计算机可读存储介质。品和非易失性计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
对后方接近的应急车辆的检测


[0001]本公开涉及对从后面接近车辆的应急车辆的检测。

技术介绍

[0002]越来越多的现代车辆具有先进的驾驶员辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性并且更一般而言提高道路安全性。ADAS(其例如可以由自适应巡航控制(ACC)、防撞系统、前向碰撞警告等作为代表)是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了按照预期起作用，ADAS可以依赖于来自多个数据源(例如图像传感器、相机、超声波、激光雷达、雷达、图像处理、和/或计算机视觉中的一个或多个)的输入。
[0003]此外，在不太久的将来，自主驾驶系统或自动驾驶系统(通常称为AD系统)将在较大程度上进入现代车辆。AD系统是可以被定义为如下系统的各种组件的复杂组合：在该系统中，车辆的感知、决策和操作由电子设备和机械执行而不是由人类驾驶员执行。这包括对车辆的处理以及对其周围环境的认识。虽然自动化系统能够控制车辆，但是它允许人类操作者将所有责任留给系统。AD系统通常联合各种传感器来感知车辆的周围环境，例如雷达、激光雷达、超声波、相机、导航和/或定位系统(例如诸如GPS、里程表和/或惯性测量单元之类的GNSS)，高级控制系统可以在其上解释传感信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
[0004]正像车辆驾驶员一样，配备有ADAS和/或AD系统的车辆必须根据交通法规来行动。一种这样的法规可以是让路给从后面接近的应急车辆的义务，例如通过部分或完全地移出车道并且还可能移出道路，以便留出足够的空间以使应急车辆能够通过。
[0005]然而，对后方接近的应急车辆的检测可能被证明是困难的，在例如密集和/或稍微拥挤的交通(在此情况下，可能在本车(ego vehicle)后面的道路上有许多车辆)中有不少困难。已提议的用于应急车辆检测的方法包括后向相机中的应急灯检测和/或外部麦克风的声音分析，以便感知有应急车辆接近。第一种方法的缺点是，由于其他车辆的遮挡，检测可能发生得较晚。此外，闪光信号灯检测也不是小问题，尤其是当灯的颜色具有重要意义时。另外，不同的国家对于应急车辆可能有不同的配色方案，这可能导致复杂性增加。当提到麦克风方法，存在几个使情况复杂化的因素，包括安装此类传感器的难度、较高速度下的高噪音水平、以及在可预见的将来此类传感器不大可能成为量产车辆系列的一部分。

技术实现思路

[0006]因此，本文中的实施例的一个目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式确定应急车辆可能正从后面接近车辆的方法。
[0007]可以通过本文公开的主题来实现上面的目的。在所附权利要求、在以下描述和在附图中阐述了实施例。
[0008]所公开的主题涉及一种由行为分析系统执行的用于检测从后面接近车辆的应急车辆的方法。行为分析系统根据数字地图得出道路的道路配置，其中，基于在该车辆上的定
位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着上述道路和/或已沿着上述道路一段时间。行为分析系统还根据道路配置来确定非常规行驶判断标准。此外，行为分析系统基于第一周围车辆和至少第二周围车辆的周围车辆检测数据，根据数字地图来确定至少沿着路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹，其中，该周围车辆检测数据是在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且是至少沿着道路的路段连续地和/或间歇地得出的。行为分析系统还在第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。
[0009]所公开的主题还涉及一种行为分析系统，该行为分析系统用于和/或被适配用于检测从后面接近车辆的应急车辆。行为分析系统包括道路配置得出单元，该道路配置得出单元用于和/或被适配为根据数字地图得出道路的道路配置，其中基于在该车辆上的定位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着上述道路和/或已沿着上述道路一段时间。行为分析系统还包括判断标准确定单元，该判断标准确定单元用于和/或被适配为根据道路配置确定非常规行驶判断标准。此外，行为分析系统包括轨迹确定单元，该轨迹确定单元用于和/或被适配为基于第一周围车辆和至少第二周围车辆的周围车辆检测数据，根据数字地图来确定至少沿着路段的相应的第一根据数字地图和至少第二周围车辆轨迹，其中该周围车辆检测数据是在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且是至少沿着道路的路段连续地和/或间歇地得出的。行为分析系统还包括判断标准满足确定单元，该判断标准满足确定单元用于和/或被适配为在第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。
[0010]另外，所公开的主题涉及一种包括如本文所述的行为分析系统的车辆和/或车外实体。
[0011]此外，所公开的主题涉及一种存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码装置，该计算机程序代码装置被布置为使计算机或处理器执行本文所述的行为分析系统的步骤。
[0012]所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有所述计算机程序产品。
[0013]从而，引入一种方法，根据该方法，对周围车辆的行为分析形成用于确定后方接近的应急车辆的存在的基础。也就是说，由于根据数字地图得出道路(基于在车辆上的定位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着该道路和/或已沿着该道路一段时间)的道路配置，因此可以在被适配为获得车辆的一个或多个位置的车载定位传感器的支持下确定车辆当前(和/或最近一直)位置沿着哪条道路和/或位于哪条道路上，据此可以根据涵盖并包括与所述道路有关的信息的数字地图得出该道路的道路特性。因此，可以使行为分析系统知晓例如与道路标记、车道标记、路肩、路边等有关的所述道路的道路特性。此外，也就是说，由于根据道路配置确定了非常规行驶判断标准，因此确定了在考虑道路的特性时由此可被认为是不寻常的车辆行驶和/或定位的一个或多个判断标准，例如，穿越道路标记、驶出路肩和/或路边等。另外，也就是说，由于基于在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且至少沿着道路的路段连续和/或间歇地得出的第一周围车辆和至少第二周围
车辆的周围车辆检测数据根据数字地图确定了至少沿着该路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹，在被适配为在一段时间期间反复捕获基本上位于本车后面的周围车辆的车载周围检测传感器的支持下，沿着数字地图道路的至少一段来确定两个或更多个周围车辆的行驶路径。因此，行为分析系统跟踪周围车辆如何正在(和/或在最近一段时间)沿道路行驶，并将这映射到数字地图。此外，也就是说，由于当第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定了应急车辆被认为正在从后面接近车辆，因此行为分析系统可以通过根据适用于车辆已被确定为其位置沿着或已沿着一段时间的道路的道路配置的非常规行驶判断标准来评估基本上位于车辆后面的周围车辆的轨迹，如果所述相应轨迹和/或相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由行为分析系统(1)执行的用于检测从后面接近车辆(3)的应急车辆(2)的方法，所述方法包括：根据数字地图(6)得出(1001)道路(7)的道路配置(70)，其中，基于在所述车辆(3)上的定位传感器(32)的支持下获得的本车位置(321)，所述车辆(3)被确定为位置沿着所述道路(7)和/或已沿着所述道路(7)一段时间；根据所述道路配置(70)，确定(1002)非常规行驶判断标准；基于第一周围车辆(51)和至少第二周围车辆(52)的周围车辆检测数据，根据所述数字地图(6)来确定(1003)至少沿着所述道路(7)的路段(71)的相应的第一周围车辆轨迹(61)和至少第二周围车辆轨迹(62)，其中，所述周围车辆检测数据是在所述车辆(3)上的周围检测传感器(33)的支持下获得的并且是至少沿着所述路段(71)连续地和/或间歇地得出的；以及当所述第一周围车辆轨迹(61)和所述至少第二周围车辆轨迹(62)分别满足和/或联合满足所述非常规行驶判断标准的至少一部分时，确定(1004)应急车辆(2)被认为正在从后面接近所述车辆(3)。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当应急车辆(2)被认为正在从后面接近所述车辆(3)时，向以下项传送(1005)应急车辆确认数据(8)：控制系统(34)，所述控制系统(34)被适配以控制所述车辆(3)的高级驾驶员辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统(31)，所述应急车辆确认数据(8)包括对于发起一个或多个规避操作和/或至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(31)的指示；和/或所述车辆(3)的用户界面(35)，所述应急车辆确认数据(8)包括向所述车辆(3)的乘员呈现与后方接近的应急车辆(2)有关的一个或多个指令的指示；和/或附近的车辆，所述应急车辆确认数据(8)包括与被认为的应急车辆(2)有关的指示。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定(1004)应急车辆(2)被认为正在从后面接近所述车辆(3)包括：当所述第一周围车辆轨迹(61)、所述至少第二周围车辆轨迹(62)和补充周围车辆(9)的沿着所述路段(71)的至少一个补充轨迹(91)分别满足和/或联合满足所述非常规行驶判断标准的至少一部分时，确定应急车辆(2)被认为正在从后面接近所述车辆(3)，其中，所述至少一个补充轨迹(91)是从被确定为位置沿着所述道路(7)和/或已沿着所述道路(7)一段时间的补充周围检测车辆(10)获得的。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，确定(1002)所述非常规行驶判断标准包括：根据所述道路配置(70)并且还根据沿着所述道路(7)的一个或多个检测到和/或报告的异常来确定非常规行驶判断标准。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，根据所述道路配置(70)的所述非常规行驶判断标准包括如下轨迹：这些轨迹分别地和/或联合地穿越和/或接近所述道路配置(70)的道路标记和/或车道标记并且/或者与和所述道路配置(70)相关的一个或多个参考轨迹(60)偏离能够被预先确定的程度。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述一个或多个参考轨迹(60)中的至少一个参考轨迹至少部分地基于沿着所述路段(71)的本车轨迹(3211)和/或从辅车辆(11)获得的沿着所述路段(71)的辅轨迹(111)，所述本车轨迹(3211)是根据所述获得的本车位置(321)得出
的，所述辅轨迹(111)是根据所述辅车辆(11)的车辆位置得出的。7.一种行为分析系统(1)，用于检测从后面接近车辆(3)的应急车辆(2)，所述行为分析系统包括：道路配置得出单元(101)，用于根据数字地图(6)得出(1001)道路(7)的道路配置(70)，其中，基于在所述车辆(3)上的定位传感器(32)的支持下获得的本车位置(321)，所述车辆(3)被确定为位置沿着所述道...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔，
申请(专利权)人：哲内提公司，
类型：发明
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