自动将自主驾驶车辆的转向返回至中心位置的系统和方法技术方案

实施例公开了一种自动将自主驾驶车辆(ADV)的转向返回至中心位置的系统和方法。根据第一方面，系统通过向自主驾驶车辆(ADV)施加转向命令来执行转弯。响应于转弯，系统确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向。系统基于确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件。系统基于选择生成转向返回轨迹。基于生成的转向返回轨迹，系统控制ADV将转向返回到中心位置。系统控制ADV将转向返回到中心位置。系统控制ADV将转向返回到中心位置。

【技术实现步骤摘要】
自动将自主驾驶车辆的转向返回至中心位置的系统和方法


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)的基于方向盘自动归零的路径规划系统。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]车辆的转向系统具有无需任何输入而返回到其中心(零)位置的能力。当车辆从转弯恢复时，这种自动归零可提供平滑舒适的路径曲线。

技术实现思路

[0004]在第一方面中，提供一种用于操作ADV的方法，所述方法包括：
[0005]通过向ADV施加转向命令来执行转弯；
[0006]响应于转弯，确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向；
[0007]基于所确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件；
[0008]根据所述选择生成转向返回轨迹；以及
[0009]基于所生成的转向返回轨迹来控制ADV以将转向返回到中心位置。
[0010]在第二方面中，提供一种用于离线生成转向返回轨迹配置文件的方法，所述方法包括：
[0011]确定车辆以第一速度将转向返回到中心位置的轨迹，其中车辆已经执行了左转或右转；
[0012]确定所述轨迹的多个段；
[0013]为多个分段中的每个分段关联百分比转向信息；以及
[0014]基于所述轨迹和分段的百分比转向信息，生成一个或多个转向返回轨迹配置文件，其中，在自主驾驶车辆(ADV)的自主驾驶期间利用转向返回轨迹配置文件以在转向转弯操作之后返回到初始转向位置。
[0015]在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：
[0016]一个或多个处理器；以及
[0017]存储器，耦接到一个或多个处理器并且存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的方法的操作或如第二方面所述的方法的操作。
[0018]根据本专利技术，可以控制ADV自动转弯并将其转向返回至中心位置。
附图说明
[0019]本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。
[0020]图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。
[0021]图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。
[0022]图3A
‑
3B是示出根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。
[0023]图4是示出根据一个实施例的自动归零模块的框图。
[0024]图5示出根据一个实施例的ADV使用自动归零转向进行掉头的时间延时的示例。
[0025]图6示出根据一个实施例的用于车辆的转向返回轨迹配置文件。
[0026]图7是示出根据一个实施例的由ADV执行的方法的流程图。
[0027]图8是示出根据一个实施例的离线处理模块的框图。
[0028]图9是示出根据一个实施例的由离线过程执行的方法的流程图。
具体实施方式
[0029]将参考以下讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各个实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。
[0030]说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合实施例描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。
[0031]自主驾驶路径规划可以使用各种路径规划算法/模型来计算轨迹。可以通过这样的算法来计算执行90度或U型转弯的轨迹。这样的轨迹可能具有宽的转弯路径曲线，并且将车辆从大的转向角转向回到中心位置(例如，零度)可能导致车辆路径过冲/振荡，可能不适合急转弯。
[0032]实施例公开了一种使自主驾驶车辆(ADV)自动转弯并将转向返回至中心位置的系统和方法。根据第一方面，系统通过向自主驾驶车辆(ADV)施加转向命令来执行转弯。响应于转弯，系统确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向。系统基于所确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件。系统基于选择生成转向返回轨迹。系统控制ADV根据生成的转向返回轨迹将转向返回到中心位置。
[0033]根据第二方面，离线系统为ADV生成一个或多个转向返回轨迹配置文件。系统确定车辆以第一速度将转向返回到中心位置的轨迹，其中车辆已经执行了左转或右转。系统确定轨迹的数个段。系统为每个段关联百分比转向信息。系统基于轨迹和分段的百分比转向信息来生成一个或多个转向返回轨迹配置文件。
[0034]图1是示出根据本公开的一个实施例的自主驾驶网络配置的框图。参照图1，网络配置100包括自主驾驶车辆(ADV)101，其可以通过网络102通信耦接到一个或多个服务器103
‑
104。尽管示出了一个ADV，但是多个ADV可以彼此耦接和/或通过网络102耦接到服务器103
‑
104。网络102可以是任何类型的网络，例如局域网(LAN)、诸如互联网(Internet)的广
域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络、或其组合(有线或无线)。服务器103
‑
104可以是任何种类的服务器或服务器集群，例如Web或云服务器、应用程序服务器、后端服务器或其组合。服务器103
‑
104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、MPOI服务器或位置服务器等。
[0035]ADV是指可以用于自主模式的车辆，在这种模式下，车辆在驾驶员很少或没有操作的情况下在环境中导航。这样的ADV可以包括具有一个或多个传感器的传感器系统，传感器系统被用于为检测关于车辆在其中运行的环境信息。车辆及其关联的控制器使用检测到的信息在环境中导航。ADV 101可以在手动模式、完全自主模式或部分自主模式下操作。
[0036]在一个实施例中，ADV 101包括但不限于自主驾驶系统(ADS)110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。ADV101还可以包括在普通车辆中的某些通用部件，例如发动机、车轮、方向盘、变速器等，可以由车辆控制系统111和/或ADS 110使用各种通信信号和/或命令来控制，例如加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。
[0037]组件110
‑
115可以经由互连、总线、网络或其组合在通信上彼此耦接。例如，组件110
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：通过向ADV施加转向命令来执行转弯；响应于转弯，确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向；基于所确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件；根据所述选择生成转向返回轨迹；以及基于所生成的转向返回轨迹来控制ADV以将转向返回到中心位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所选择的转向返回轨迹配置文件来生成转向返回轨迹包括：以百分比转向修整转向返回轨迹配置文件，以匹配ADV的当前百分比转向；以及将修整后的转向返回轨迹配置文件拼接到ADV的当前行驶方向和当前位置，以生成转向返回轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述转弯包括执行急转弯，其中，对于所述急转弯，方向盘被转向大于90度的角度。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个与特定速度相关联。5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用向左转向大约100％返回到大约0％转向(中心转向)和/或向右转向大约100％返回到大约0％转向(中心转向)生成所述一个或多个转向返回轨迹配置文件中的每个。6.根据权利要求1所述的方法，其中，每个转向返回轨迹配置文件包括多个轨迹段，并且每个轨迹段与百分比转向相关联。7.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：