一种打磨设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种打磨设备，涉及研磨技术领域，包括：机器人、工装夹台、撕纸机构和放置架；机器人包含机械手以及配置于机械手的打磨机构和夹取机构；工装夹台用以承接放置经由夹取机构移转来的待打磨工件；撕纸机构包括嵌入组件和顶紧组件，机械手可移动至使其侧部的砂纸组件的砂纸插置于嵌入组件和顶紧组件之间，并沿砂纸撕离方向移动退出；放置架上设有与砂纸组件数目相当的砂纸放置机构；撕离砂纸后的砂纸组件在机械手的带动下移动至相应的砂纸放置机构内，并能够以按压顶紧方式将容置于砂纸放置机构内的砂纸贴合固定在砂纸组件上。通过使用打磨设备，从而避免人工更换砂纸的弊端，提高研磨效率，且研磨精准度大。且研磨精准度大。且研磨精准度大。

【技术实现步骤摘要】
一种打磨设备


[0001]本技术涉及研磨
，具体而言，涉及一种打磨设备。

技术介绍

[0002]目前对工件的打磨操作，常用的打磨方式是人工打磨，但是人工打磨费时费力，且因为加工工人的技术和经验不同而导致打磨的品质不够稳定。传统人工打磨作业所引发的安全隐患、人工成本高、产品质量不稳定等问题，使得人工打磨作业显然不适合企业的长远发展。
[0003]随之而来的是自动打磨机，但是在打磨设备在打磨产品时，砂纸等研磨元件存在磨损需定期更换，传统方式是人工对其进行更换。而人工更换存耗时较长、且容易出现不规范的更换作业导致打磨品质异常，影响打磨效果，造成产品返工报废等现象。

技术实现思路

[0004]本技术公开了一种打磨设备，旨在改善打磨设备操作性及自动化程度较差的问题。
[0005]本技术采用了如下方案：
[0006]本申请提供了一种打磨设备，用于工件密封面的打磨处理，包括：机器人、工装夹台、撕纸机构和放置架；机器人包含机械手以及配置于所述机械手的打磨机构和夹取机构，所述打磨机构具有多个独立且配置于不同方位上的砂纸组件，每一砂纸组件的研磨程度各不相同；所述夹取机构配置在所述机械手的端部，且所述砂纸组件分别可转动的配置在机械手的不同侧部，以及砂纸能够以可拆装的贴合方式配置在砂纸组件上；工装夹台用以承接放置经由所述夹取机构移转来的待打磨工件，其具有沿横向以卡合于工件的装夹机构以及沿纵向将工件扣合于工装夹台上的限位机构；工件限位固定在工装夹台上并能够在外部回转机构的驱使带动下，使得工件能够沿水平轴线转动以调节位置；撕纸机构包括能够插入于砂纸组件以分离出砂纸的嵌入组件和配合所述嵌入组件以按压捏住待更换砂纸的顶紧组件，所述机械手可移动至使其侧部的砂纸组件的砂纸插置于所述嵌入组件和顶紧组件之间，并沿砂纸撕离方向移动退出；所述放置架上设有与砂纸组件数目相当的砂纸放置机构，所述砂纸放置机构间隔且并排设置在放置架上，一砂纸放置机构能够提供其中一规格的砂纸；撕离砂纸后的砂纸组件在机械手的带动下移动至相应的砂纸放置机构内，并能够以按压顶紧方式将容置于砂纸放置机构内的砂纸贴合固定在砂纸组件上。
[0007]作为进一步改进，所述机器人构造为具有一安装部的多轴机械手，所述夹取机构朝外正对配置在安装部的下端面，以能够夹取、移转工件；所述砂纸组件配置在安装部的外侧面位置，其包括用以与砂纸相粘贴固定的贴合面和能够带动所述贴合面转动的驱动件，所述驱动件延伸配置在安装部的外侧面且大致与安装部相平齐。
[0008]作为进一步改进，所述贴合面与其端面上的砂纸之间以魔术贴贴合的方式相装配固定；其中，容置于砂纸放置机构的砂纸构造为与贴合面上的砂纸相一致。
[0009]作为进一步改进，所述安装部的其中一外侧面单独配置有探针组件，所述探针组件与各砂纸组件环设在安装部的不同侧。
[0010]作为进一步改进，所述放置架大致呈T型支架，各砂纸放置机构横置于所述放置架的横向端；其中，砂纸放置机构包括带有底部开口的容置筒以及层叠堆放在容置筒内的砂纸，各砂纸以横向卡紧方式限制在容置筒内。
[0011]作为进一步改进，所述容置筒通过环设于砂纸周向的多个限位柱以形成卡紧容置砂纸的腔室，其开口与砂纸以及砂纸组件均相仿形设置，以允许机械手移动至将砂纸组件自下而上顶入至带有砂纸的腔室内。
[0012]作为进一步改进，所述撕纸机构配置在放置架的竖向端；所述嵌入组件具有一定刀部，所述定刀部构造为能够切入置于砂纸组件和砂纸之间；所述顶紧组件具有一可动部，所述可动部能够在靠近或远离定刀部方向移动，并在靠近后与定刀部配合形成一捏合构件，以对待更换砂纸夹持固定。
[0013]作为进一步改进，所述定刀部的刃口沿纵向朝下配置，所述可动部沿横向靠近或远离所述定刀部。
[0014]作为进一步改进，所述回转机构包含相互正对配置的转动组件和从动组件，所述转动组件和从动组件至少其中一方能够沿横向滑动配置在工装夹台上，且所述装夹机构分别配置在传动组件和从动组件上，能够在夹持紧固工件后在转动组件的驱使带动下使工件沿轴线转动。
[0015]本申请另提供一种打磨方法，使用上述的打磨设备对工件进行打磨处理，其包括如下步骤：
[0016]S1：获取工件的初始位置，控制机械手移动至工件上方，通过夹取机构将工件抓取并移转至工装夹台上；
[0017]S2：判断工件移转到位后，解除夹取机构对工件的抓取，使工件在装夹机构和限位机构的配合下，限位紧固在工装夹台上，并通过回转机构带动工件调节打磨方位；
[0018]S3：机械手活动至将打磨组件贴合于工件上，对工件的密封面进行多次打磨，并利用不同研磨程度的砂纸组件，根据细研磨至粗研磨再到细研磨的交叉更替方式来打磨同一研磨区；
[0019]S4：对一研磨区打磨结束后，控制机械手移动至靠近撕纸机构，通过将砂纸组件与砂纸之间的贴合面直接插入至嵌入组件，并在顶紧组件移动至靠近嵌入组件，以按压捏住待跟换砂纸，
[0020]S5：驱使机械手沿砂纸的撕离方向退出，继续对不同砂纸组件进行砂纸更换，直至各砂纸组件全部更换完砂纸；
[0021]S6：控制机械手移动至放置架，活动机械手至使砂纸组件能够按压顶紧至砂纸放置机构，将新的砂纸贴合固定在砂纸组件上，并继续对不同的砂纸组件在其相应的砂纸放置机构内进行砂纸的贴合固定。
[0022]通过采用上述技术方案，本技术可以取得以下技术效果：
[0023]本申请的打磨设备，通过机器人控制机械手以自动夹取、放置工件，以及对工件进行自动研磨，并能够在机械手与撕纸机构和砂纸放置机构的配合下，对配置在机械手上的砂纸组件进行自动撕开及更换新的砂纸，避免人工更换砂纸的弊端，提高了研磨效率，且研
磨精准度大。其中，机器人通过配置在机械手上的夹取机构将工件抓取至工装夹台上，并且，工装夹台配置的装夹机构能够在横向卡合工件，以及限位机构能够沿纵向扣合工件于夹台上，并在外部的回转机构的驱动下，能够使得工件沿水平轴线方向转动以调节位置，便于机械手对其进一步打磨，工件处于稳固状态并可灵活回转以调节其研磨区至正对于机械手一侧，研磨便利且操作简便。另外的，撕纸机构以按压捏紧的方式，在机械手带动砂纸组件使得砂纸插入嵌入组件后，通过顶紧组件移动至与嵌入组件配合抓紧砂纸，以便于在机械手沿撕离方向退出时将待更换的砂纸滞留于撕纸机构中，快速进行砂纸更换，并且对不同砂纸组件逐一进行更换砂纸。随即将撕离砂纸后的砂纸组件移动至相应的砂纸放置机构内，并以按压顶紧方式将容置于砂纸放置机构内的砂纸贴合固定在砂纸组件上，完成砂纸更换，其操作简便且效果显著，有别于现有人工更换及自动更换的方式，具有明显的差异性和独特性，适用范围广。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨设备，用于工件密封面的打磨处理，其特征在于，包括：机器人，其包含机械手以及配置于所述机械手的打磨机构和夹取机构，所述打磨机构具有多个独立且配置于不同方位上的砂纸组件，每一砂纸组件的研磨程度各不相同；所述夹取机构配置在所述机械手的端部，且所述砂纸组件分别可转动的配置在机械手的不同侧部，以及砂纸能够以可拆装的贴合方式配置在砂纸组件上；工装夹台，用以承接放置经由所述夹取机构移转来的待打磨工件，其具有沿横向以卡合于工件的装夹机构以及沿纵向将工件扣合于工装夹台上的限位机构；工件限位固定在工装夹台上并能够在外部回转机构的驱使带动下，使得工件能够沿水平轴线转动以调节位置；撕纸机构，其包括能够插入于砂纸组件以分离出砂纸的嵌入组件和配合所述嵌入组件以按压捏住待更换砂纸的顶紧组件，所述机械手可移动至使其侧部的砂纸组件的砂纸插置于所述嵌入组件和顶紧组件之间，并沿砂纸撕离方向移动退出；放置架，所述放置架上设有与砂纸组件数目相当的砂纸放置机构，所述砂纸放置机构间隔且并排设置在放置架上，一砂纸放置机构能够提供其中一规格的砂纸；撕离砂纸后的砂纸组件在机械手的带动下移动至相应的砂纸放置机构内，并能够以按压顶紧方式将容置于砂纸放置机构内的砂纸贴合固定在砂纸组件上。2.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述机器人构造为具有一安装部的多轴机械手，所述夹取机构朝外正对配置在安装部的下端面，以能够夹取、移转工件；所述砂纸组件配置在安装部的外侧面位置，其包括用以与砂纸相粘贴固定的贴合面和能够带动所述贴合面转动的驱动件，所述驱动件延伸配置在安装部的外侧面且大致与安装部相平齐。3.根据权利要求2所述的打磨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，王建兴，朱达贤，洪清标，徐良基，林杰城，陈阳甫泽，
申请(专利权)人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司，
类型：新型
国别省市：