一种确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统技术方案

本申请公开了一种确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统，能够在电机断电的瞬间利用伺服驱动器将增量型编码器当前时刻的脉冲数发送至控制器进行存储，以及在电机重新上电后，控制器可以将其存储的脉冲数发送至伺服驱动器，从而使得伺服驱动器基于该脉冲数寻找到在电机断电时增量型编码器的位置，由此实现增量型编码器电机断电后位置不丢失，不需要再重复定位，方便使用者更好的人机交流，同时也增强了增量型编码器电机的使用范围。时也增强了增量型编码器电机的使用范围。时也增强了增量型编码器电机的使用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统


[0001]本申请涉及控制
，特别是涉及一种确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统。

技术介绍

[0002]台达伺服增量型电机与台达AS300系列PLC通过CANopen通讯控制，台达AS300系列通过扩展模块具备应用CANopen通讯控制功能，而且台达AS300系列PLC内部具有台达专用CANopen通讯指令。这些指令方面使用者更好的通过PLC控制台达伺服驱动器。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的目的是提供一种确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统，能够实现增量型编码器电机断电后位置不丢失，不需要再重复定位，方便使用者更好的人机交流，同时也增强了增量型编码器电机的使用范围。
[0005]为达到上述目的，第一方面，本申请提供了一种确定电机上编码器断电位置的方法，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机、伺服驱动器和控制器，所述电机上的编码器为增量型编码器；
[0006]所述方法包括：
[0007]在所述电机断电时，所述伺服驱动器将当前时刻获取到的所述编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器；
[0008]所述控制器存储所述目标脉冲数；
[0009]在所述电机重新上电时，所述控制器将所述目标脉冲数发送至所述伺服驱动器；
[0010]所述伺服驱动器根据所述目标脉冲数，确定在所述电机断电时所述编码器的位置。<br/>[0011]可选地或优选地，所述伺服驱动器将当前时刻获取到的所述编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器，所述控制器存储所述目标脉冲数，具体包括：
[0012]所述伺服驱动器向所述控制器发送所述目标脉冲数和用于表征所述电机出现故障的第一数值；
[0013]所述控制器在所述第一数值与预设数值不同时，存储所述目标脉冲数。
[0014]可选地或优选地，所述伺服驱动器与所述控制器之间通过CANopen通讯线缆连接。
[0015]可选地或优选地，所述控制器中包括用于存储所述目标脉冲数的寄存器。
[0016]第二方面，本申请提供了一种确定电机上编码器断电位置的方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述方法包括：
[0017]在所述电机断电时，将当前时刻获取到的所述电机上编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器，以使所述控制器存储所述目标脉冲数；
[0018]在所述电机重新上电时，接收所述控制器发送的所述目标脉冲数，以及根据所述
目标脉冲数，确定在所述电机断电时所述编码器的位置。
[0019]可选地或优选地，所述方法还包括：
[0020]向所述控制器发送用于表征所述电机出现故障的第一数值，以使所述控制器基于所述第一数值确定是否存储所述目标脉冲数。
[0021]第三方面，本申请提供了一种确定电机上编码器断电位置的方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：
[0022]在所述电机断电时，存储目标脉冲数，所述目标脉冲数为所述伺服驱动器发送，且为所述伺服驱动器在当前时刻获取到的所述编码器产生的脉冲数；
[0023]在所述电机重新上电时，将所述目标脉冲数发送至所述伺服驱动器，以使所述伺服驱动器根据所述目标脉冲数，确定在所述电机断电时所述编码器的位置。
[0024]第四方面，本申请提供了一种伺服驱动器，其特征在于，用于执行第二方面所提供的确定电机上编码器断电位置的方法。
[0025]第五方面，本申请提供了一种控制器，其特征在于，用于执行第三方面所提供的确定电机上编码器断电位置的方法。
[0026]第六方面，本申请提供了一种电机控制系统，其特征在于，包括第四方面所提供的的伺服驱动器、第五方面所提供的的控制器，和电机，所述电机具有编码器，所述编码器为增量型编码器；
[0027]其中，所编码器与所述伺服驱动器连接，所述伺服驱动器与所述控制器连接。
[0028]可选地或优选地，所述控制器为可编程逻辑控制器。
[0029]本申请提供的确定电机上编码器断电位置的方法及电机控制系统，能够在电机断电的瞬间利用伺服驱动器将增量型编码器当前时刻的脉冲数发送至控制器进行存储，以及在电机重新上电后，控制器可以将其存储的脉冲数发送至伺服驱动器，从而使得伺服驱动器基于该脉冲数寻找到在电机断电时增量型编码器的位置，由此实现增量型编码器电机断电后位置不丢失，不需要再重复定位，方便使用者更好的人机交流，同时也增强了增量型编码器电机的使用范围。
附图说明
[0030]图1是本申请实施例提供的一种确定电机上编码器断电位置的方法的流程示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本领域技术人员更好的理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细说明。
[0032]需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0033]需要说明的是，对于台达增量型伺服电机，其具有增量型编码器，但由于增量型编码器不具有断电保持功能，因此在整体设备断电后，增量型编码器位置就丢失，重新上电后
需要重新寻原点定位，这相对于绝对值型编码器是先天的不足。因此，为了解决这一问题特提出了本申请。
[0034]参考图1，图1示出了一种确定电机上编码器断电位置的方法。其中，图1中所示的方法可以应用于电机控制系统，该电机控制系统包括电机、伺服驱动器和控制器，其中，该电机上的编码器为增量型编码器。本方案中，电机可以与伺服驱动器通过线缆连接，伺服驱动器可以与控制器通过CANopen通讯线缆连接。示例性的，该电机可以为伺服电机，该控制器可以为可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)。
[0035]如图1所示，该确定电机上编码器断电位置的方法，可以包括以下步骤：
[0036]S101、在电机断电时，伺服驱动器将当前时刻获取到的编码器产生的目标脉冲数发送至控制器。
[0037]具体的，在电机断电时，伺服驱动器将当前时刻获取到的编码器产生的目标脉冲数通过CANopen通讯线缆发送至控制器。其中，该目标脉冲数可以表征电机断电时编码器和/或电机的位置。
[0038]在一个例子中，伺服驱动器还可以向控制器发送用于表征电机出现故障的第一数值，由此以便控制器获知到电机出现故障并存储该目标脉冲数。
[0039]S102、控制器存储目标脉冲数。
[0040]具体的，控制器在获取到伺服驱动器发送的目标脉冲数后，其可以存储该目标脉冲数。示例性的，控制器可以将该目标脉冲数存储至其上的寄存器中。
[0041]在一个例子中，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定电机上编码器断电位置的方法，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括电机、伺服驱动器和控制器，所述电机上的编码器为增量型编码器；所述方法包括：在所述电机断电时，所述伺服驱动器将当前时刻获取到的所述编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器；所述控制器存储所述目标脉冲数；在所述电机重新上电时，所述控制器将所述目标脉冲数发送至所述伺服驱动器；所述伺服驱动器根据所述目标脉冲数，确定在所述电机断电时所述编码器的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器将当前时刻获取到的所述编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器，所述控制器存储所述目标脉冲数，具体包括：所述伺服驱动器向所述控制器发送所述目标脉冲数和用于表征所述电机出现故障的第一数值；所述控制器在所述第一数值与预设数值不同时，存储所述目标脉冲数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器与所述控制器之间通过CANopen通讯线缆连接。4.一种确定电机上编码器断电位置的方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述方法包括：在所述电机断电时，将当前时刻获取到的所述电机上编码器产生的目标脉冲数发送至所述控制器，以使所述控制器存储所述目标脉冲数；在所述电机重新上电时，接收所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁仁和，
申请(专利权)人：梁仁和，
类型：发明
国别省市：