目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人。所述方法包括：接收目标区域录入指令，并确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；在所述机器人沿特定的路线运动过程中，周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；存储并与所述采样同步地输出由所述采样点所构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。采用本申请的方案可实现目标区域在地图上的准确标识，确定的目标区域的精度更高，以及具有高的录制效率且操作简便。以及具有高的录制效率且操作简便。以及具有高的录制效率且操作简便。

【技术实现步骤摘要】
目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些清洁机器人在工作过程中能够自动识别周围的障碍物，并对障碍物执行避障操作，这些清洁机器人不仅解放了劳动力、节约了人力成本，而且提升了清洁效率。
[0003]目前清洁机器人根据导航地图进行清洁作业时，工作现场经常会发生机器人对地毯区域进行误清洁操作、机器人碰撞玻璃、以及机器人从楼梯或者过道跌落等异常现象。因此，需要对现有技术的问题提出解决方法。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人，以实现目标区域能够在机器人的导航地图上被准确标记，从而解决在工作现场出现机器人对地毯区域进行误清洁操作、机器人撞玻璃或者跌落等异常问题。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种目标区域录入方法，所述方法由机器人执行，所述方法包括：接收目标区域录入指令，并随之确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。
[0006]可选地，所述机器人的用户驱动所述机器人沿着由所述用户确定的所述特定的路线运动，其中，所述特定的路线与所述目标区域相关联。
[0007]可选地，在接收目标区域录入指令并随之确定所述机器人在预设的地图中的当前位置之前，所述方法还包括：响应于用户的触发，所述机器人巡检由所述用户确定的预设空间以生成所述地图，其中，所述地图是所述预设空间的栅格地图。
[0008]可选地，所述基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动的步骤包括：根据用户的选择确定标记参考点以及与所述标记参考点的距离满足预设的偏移量的实际参考点；将所述机器人在所述当前位置处对应的实际参考点作为初始点来驱动所述实际参考点沿所述特定的路线运动；其中，所述标记参考点是表示所述机器人的外轮廓的特征点。
[0009]可选地，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤包括：获取每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据；根据预设的静态坐标转换关系以及每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；其中，所述基准点是所述机器人的前轮转轴中心。
[0010]可选地，所述实际参考点相对于所述标记参考点的偏移量小于预设的范围。
[0011]可选地，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤还包括：获取所述标记参考点在所述初始位置处的位姿数据；在所述机器人沿着所述特定的路线运动的过程中计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；若一个采样点的位姿数据与前一个采样点的位姿数据的差值大于第一预设阈值，则将该采样点作为有效采样点并记录该有效采样点的位姿数据。
[0012]可选地，所述与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线包括：依次连接各个所述有效采样点以形成所述标记线，随之对所述标记线进行平滑滤波处理并输出滤波后的标记线。
[0013]可选地，所述与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线的步骤还包括：若一个采样点的前一个采样点的位姿数据与所述初始点的位姿数据的差值大于第二预设阈值且该采样点的位姿数据与所述初始点的位姿数据的差值小于第三预设阈值，则基于预定的规则连接该采样点和所述初始点，以使由所述采样点构成的标记线形成闭合回路，其中，所述第二预设阈值与所述第三预设阈值相等。
[0014]根据本申请的又一方面，提供了一种用于机器人的目标区域录入装置，所述装置包括：定位模块、运动执行模块、录制模块以及输出模块；
[0015]所述定位模块，用于接收目标区域录入指令，并随之确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；
[0016]所述运动执行模块，用于基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；
[0017]所述录制模块，用于周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；以及
[0018]所述输出模块，用于与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。
[0019]根据本申请的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器加载以执行前面所描述的任一目标区域录入方法中的步骤。
[0020]根据本申请的又一方面，提供了一种芯片，其包括至少一个处理器和接口；其中，所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；所述至少一个处理器用于执行所述程序行指令，以执行前面所描述的任一目标区域录入方法中的步骤。
[0021]根据本申请的又一方面，提供了一种机器人，其包括处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行前面所描述的任一目标区域录入方法中的步骤。
[0022]本申请所提出的目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人能够根据录入的标记线完成目标区域在地图上的标记，以达到对目标区域精确录制的功能，实现了目标区域的轮廓在导航地图上的准确定位标记，而且所确定的目标区域的精度更高，并且录制效率高、操作简便。
附图说明
[0023]下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0024]图1是根据本申请实施例的一种目标区域录入方法的流程图；
[0025]图2是根据本申请实施例的一种机器人外轮廓特征点选取示意图；
[0026]图3是根据本申请实施例的又一种机器人外轮廓特征点选取示意图；
[0027]图4是根据本申请实施例的一种机器人沿待测目标区域运动并录制采样点的示意图；
[0028]图5是图1所示步骤S200的子流程示意图；
[0029]图6是图1所示步骤S400的子流程示意图；
[0030]图7是根据本申请实施例的一种目标区域录入装置的示意图；
[0031]图8a
‑
8f是根据本申请实施例的目标区域录入方法的应用场景图；
[0032]图9是根据本申请实施例的提供的一种芯片的结构示意图；
[0033]图10是根据本申请实施例的提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标区域录入方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标区域录入指令，并确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的用户驱动所述机器人沿着由所述用户确定的所述特定的路线运动，其中，所述特定的路线与所述目标区域相关联。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收目标区域录入指令并随之确定所述机器人在预设的地图中的当前位置之前，所述方法还包括：响应于用户的触发，所述机器人巡检由所述用户确定的预设空间以生成所述地图，其中，所述地图是所述预设空间的栅格地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动的步骤包括：根据用户的选择确定标记参考点以及与所述标记参考点的距离满足预设的偏移量的实际参考点；将所述机器人在所述当前位置处对应的实际参考点作为初始点来驱动所述实际参考点沿所述特定的路线运动；其中，所述标记参考点是表示所述机器人的外轮廓的特征点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤包括：获取每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据；根据预设的静态坐标转换关系以及每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；其中，所述基准点是所述机器人的前轮转轴中心。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实际参考点相对于所述标记参考点的偏移量小于预设的范围。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤还包括：获取所述标记参考点在所述初始位置处的位姿数据；在所述机器人沿着所述特定的路线运动的过程中计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；若一个采样...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，郑凯林，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：