一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质，方法包括：在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，第二坐标数据用于标识与实体车位匹配的视觉车位的角点位置；依据第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；拟合第一局部轨迹以及第二局部轨迹，以将第二坐标数据转换为第三坐标数据；对比第一坐标数据和第三坐标数据，得到视觉车位精度。本申请能够在基于两个不同坐标系确定视觉车位检测精度时，能够提高精度信息准确性。能够提高精度信息准确性。能够提高精度信息准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质


[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]随着电动车技术的发展，越来越多的电动车中配置有自动泊车功能，在自动泊车功能开启后，车辆可能会基于不同的技术确定车位。
[0003]在一种实现方式中，车辆中设置有环视视觉检测(Around View Monitor以下称作AVM)系统，AVM采集车辆附近区域的环境信息，并针对采集的环境信息输出视觉车位，车辆后续能够针对视觉车位进行自动泊车。每一个视觉车位(一个矩形)都包含的四个角点(矩形端点)，而四个角点的精度，实际上决定了车辆最后在视觉车位内停放位姿的精度。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质。
[0005]为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种精度检测的优化方法，包括：
[0006]在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
[0007]依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
[0008]拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
[0009]对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
[0010]可选地，所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；
[0011]所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
[0012]可选地，所述车辆设置有第一定位组件；所述方法还包括：
[0013]针对所述实体车位建立光学定位系统；
[0014]构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
[0015]所述获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据包括：
[0016]依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；
[0017]确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
[0018]可选地，所述车辆设置有第二定位组件；所述方法还包括：
[0019]确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
[0020]针对所述初始位置构建车辆坐标系；
[0021]获取所述与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据包括：
[0022]采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；
[0023]采集与所述实体车位匹配的的图像数据；
[0024]依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
[0025]可选地，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹包括：
[0026]按照预设长度确定所述第一近前坐标和所述第一近后坐标所在直线上的目标区间；所述目标区间的中点为所述第一近前坐标和所述第一近后坐标的中点；
[0027]确定处于所述目标区间内的第一轨迹为第一局部轨迹；
[0028]确定第二轨迹中与所述第一局部轨迹对应于相同时刻的部分为第二局部轨迹。
[0029]可选地，在所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹之前，所述方法还包括：
[0030]沿所述第一轨迹依次确定目标实体车位；
[0031]针对所述目标实体车位，执行所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹。
[0032]可选地，所述第二定位组件为所述车辆设置的一个或多个惯性传感器。
[0033]本申请还公开了一种精度检测的优化装置，包括：
[0034]数据获取模块，用于在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
[0035]局部轨迹确定模块，用于依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
[0036]轨迹拟合模块，用于拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
[0037]精度信息确定模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
[0038]本申请还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的精度检测的优化方法的步骤。
[0039]本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的精度检测的优化方法的步骤。
[0040]本申请实施例包括以下优点：
[0041]采用不同方式构建第一坐标系和第二坐标系，在获取车辆行驶过程中，与第一坐标系匹配的第一轨迹和第一坐标数据，以及与第二定位坐标匹配的第二轨迹和第二坐标数据；其中，第一坐标数据用于基于第一坐标系标识预设的实体车位的角点的位置，第二坐标
数据用于基于第二坐标系标识与实体车位对应的视觉车位的角点的位置；针对第一坐标数据，分别确定第一轨迹和第二轨迹中的第一局部轨迹和第二局部轨迹，拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，以将第二坐标数据映射到第一坐标系下，得到相应的第三坐标数据，对比第一数据和第三数据，得到视觉车位精度，视觉车位精度用于表示视觉车位相对其对应的实体车位的精确度。由于针对性地基于第一坐标数据确定第一局部轨迹和第二局部轨迹，使得拟合后的第一轨迹和第二轨迹中，第一局部轨迹和第二局部轨迹的部分具有较高拟合度，从而使得对应的第一坐标数据和第三坐标数据具备更高准确性，提高视觉车位精度检测的准确性，避免了由于第一轨迹或者第二轨迹自身误差对视觉车位精度确定的影响。
附图说明
[0042]图1是本申请的一种精度检测的优化方法实施例的步骤流程图；
[0043]图2是本申请的一种目标区间示意图；
[0044]图3是本申请的一种精度检测的优化装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0045]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0046]本申请实施例的核心构思之一在于，针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精度检测的优化方法，其特征在于，包括：在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有第一定位组件；所述方法还包括：针对所述实体车位建立光学定位系统；构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；所述获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据包括：依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有第二定位组件；所述方法还包括：确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；针对所述初始位置构建车辆坐标系；获取所述与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据包括：采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；采集与所述实体车位匹配的的图像数据；依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宇波，杨芷晴，钟辉强，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：