车道线检测方法、车道线检测装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质制造方法及图纸

公开了一种车道线检测方法、车道线检测装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。本发明专利技术公开一种使用处理器的车道线检测方法。本方法，包括：获取在行驶中的车辆的拍摄装置所拍摄的行驶影像的步骤；检测所获取的行驶影像中与车道线相对应的边缘，并基于检测到的边缘生成边缘图像的步骤；基于检测到的边缘检测直线分量，并基于检测到的直线分量生成边缘直线处理图像的步骤；使用所生成的边缘图像和边缘直线处理图像来检测与车道线相对应的车道线点的步骤；以及基于检测到的车道线点来检测车道线的步骤。检测车道线的步骤。检测车道线的步骤。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、车道线检测装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质


[0001]本专利技术涉及一种利用车辆的行驶影像检测显示在道路上的车道线的车道线检测方法、车道线检测装置、计算机程序以及计算机可读记录介质。
[0002]而且，本专利技术涉及一种基于检测到的车道线提供用于辅助驾驶员的引导的电子设备。
[0003]而且，本专利技术涉及一种基于检测到的车道线控制车辆的自动行驶的自动行驶系统。

技术介绍

[0004]在车辆行驶时最重要的是安全行驶和预防交通事故，为此，在车辆安装有各种辅助装置、安全带、气囊等的安全装置以执行对车辆姿态的控制及车辆构成装置的功能控制等。
[0005]而且，近年来，在车辆上安装黑匣子等来存储车辆的行驶影像以及从各种传感器传送而来的数据，而且，在车辆上安装在发生故障时用于识别车辆的事故原因的装置。诸如智能手机、平板电脑之类的便携式终端也可以配备黑匣子或导航应用程序等，并被用作此类的车辆用装置。
[0006]因此，近年来，已经开发并普及先进的驾驶员辅助系统(ADAS： Advanced Driver Assistance Systems)，其使用在车辆的行驶过程中拍摄的行驶影像来辅助车辆驾驶员的驾驶，以促进安全驾驶和驾驶员的方便性。
[0007]另外，近年来随着IT技术的快速发展，对与视觉系统集成的自动行驶汽车的关心逐渐变高。
[0008]为了准确地判断先进的驾驶员辅助系统(ADAS)、自动行驶汽车中的车辆的车道线脱离、及维持车道，从在车辆行驶过程中拍摄的行驶影像中准确地识别车辆正在行驶的车道的车道线是非常重要的。若没有准确地识别出车辆正在行驶的车道的车道线而脱离车道线，则可能直接导致事故。
[0009]另外，近年来，在包括用户实际观看的现实世界的屏幕上显示各种引导信息的增强现实导航也在迅速发展。所述增强现实导航使用现有已构建的路线数据来生成指示从车辆的当前位置到目的地为止的路线的增强现实路线引导线，并将其显示在增强现实中。
[0010]但是，在增强现实导航中，根据GPS接收速度，实际车道线和增强现实路线引导线成一致而看不见发生差异，这将成为降低增强现实的优点的真实感的因素。另外，在没有或没有提供路线数据的环境中，难以显示增强现实路线引导线。
[0011]因此，即使是增强现实导航，也必须准确地识别车辆正在行驶的车道的车道线，并真实地表现出增强现实路线引导线。
[0012]另外，根据现有的车道线识别技术，使用颜色和边缘等的信息检测弯道车线，但是存在由于侧道的汽车和其他障碍物以及道路标记等，对弯道车线的误检测率高的问题。

技术实现思路

[0013]本专利技术是为解决所述问题而提出的，其目的在于，提供一种从车辆的行驶中拍摄的行驶影像中均能够准确地检测直行车道线及弯道车道线的基于视觉的车道线检测方法、车道线检测装置、计算机程序及计算机可读记录介质。
[0014]另外，本专利技术的目的在于，提供一种通过准确地识别车辆正在行驶的车道的车道线并真实地显示增强现实引导对象(特别是路线引导对象和车道线脱离引导对象)的基于增强现实的电子设备。
[0015]另外，本专利技术的目的在于，提供一种通过准确地识别车辆正在行驶的车道的车道线来控制车辆的自动行驶的自动行驶系统。
[0016]为达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的利用程序的车道线检测方法，其中，包括：获取从行驶中的车辆的拍摄装置所拍摄的行驶影像的步骤；在所述所获取的行驶影像中检测与车道线相对应的边缘，并基于所述检测到的边缘生成边缘图像的步骤；基于所述检测到的边缘检测直线分量，并基于所述检测到的直线分量生成边缘直线处理图像的步骤；使用所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像来检测与所述车道线相对应的车道线点的步骤；以及根据所述检测到的车道线点检测所述车道线的步骤。
[0017]而且，还包括通过变换与所述所获取的行驶影像相对应的前视影像的视点来生成俯视影像的步骤，检测所述边缘的步骤是在所述俯视影像中可以检测与所述车道线相对应的边缘。
[0018]而且，还包括根据从所述车辆的距离将所述俯视影像分割为第一区域及第二区域的步骤，生成所述边缘直线处理图像的步骤是在对应于所述分割的第一区域的第一边缘图像及对应于第二区域的第二边缘图像中分别检测所述直线分量，并基于所述检测到的直线分量可以生成边缘直线处理图像。
[0019]而且，检测所述车道线点的步骤中可以分别检测对应于左车道线的车道线点和对应于右车道线的车道线点。
[0020]而且，检测所述车道线点的步骤，可以包括：利用所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像中的至少一个检测初期车道线点的步骤；以及生成搜索窗口，将所述所生成的搜索窗口分别应用于所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像中，在所述应用的搜索窗口中检测满足预设条件的后续车道线点的步骤。
[0021]而且，确定所述初期车道线点的步骤，可以包括：在所述边缘图像下端检测左侧的亮度值成为最大的左侧初期车道线点的步骤；以及在所述边缘图像下端检测右侧的亮度值成为最大的右侧初期车道线点的步骤。
[0022]而且，检测所述后续车道线点的步骤，可以包括：基于所述所确定的初期车道线点生成第一搜索窗口的步骤；通过将所述所生成的第一搜索窗口分别应用于所述边缘图像和所述边缘直线处理图像中来检测满足预设条件的第一后续车道线点的步骤；所述第一后续车道线点生成将位于第一搜索窗口的列为中心列的第二搜索窗口的步骤；以及将所述所生成的第二搜索窗口布置在所述第一搜索窗口的上部，并将其分别应用于所述边缘图像和所述边缘直线处理图像来检测满足所述预设条件的第二后续车道线点的步骤。
[0023]而且，可以仅在所述搜索窗口的中间行检测满足所述预设条件的车道线点。
[0024]而且，所述搜索窗口的行大小可根据直线分量的倾斜度而自适应地变化。
[0025]而且，还包括计算主动轮廓模型(ACM：Active Contour Model)的能量值的步骤，所述预设条件可以是将所述主动轮廓模型(ACM：ActiveContour Model)的能量值最小化的车道线点。
[0026]而且，所述计算主动轮廓模型(ACM：Active Contour Model)的能量值的步骤，可以包括：使用多个先前车道线点之间的平均距离以及当前车道线点和先前车道线点之间的距离来计算内部能量值的步骤；以及使用在所述边缘图像和所述边缘直线处理图像中分别检测到的车道线点的亮度值来计算外部能量值的步骤。
[0027]而且，检测所述车道线的步骤，还可以包括：计算由所述检测到的车道线点所形成的曲线方程式的步骤；以及基于所计算的曲线方程式将所述车道线点拟合为曲线的步骤。
[0028]而且，检测所述车道线的步骤，可以包括：通过将在所述俯视影像中检测到的车道线点变换为所述所获取的行驶影像的视点，从而，检测与所述俯视影像的车道线点相对应的所述行驶影像的车道线点的步骤；以及基于所述检测到的所述行驶影像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其为利用处理器的车道线检测方法，其特征在于，包括：获取从行驶中的车辆的拍摄装置所拍摄的行驶影像的步骤；在所述所获取的行驶影像中检测与车道线相对应的边缘，并基于所述检测到的边缘生成边缘图像的步骤；基于所述检测到的边缘检测直线分量，并基于所述检测到的直线分量生成边缘直线处理图像的步骤；使用所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像来检测与所述车道线相对应的车道线点的步骤；以及根据所述检测到的车道线点检测所述车道线的步骤。2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括通过变换与所述所获取的行驶影像相对应的前视影像的视点来生成俯视影像的步骤，检测所述边缘的步骤是在所述俯视影像中检测与所述车道线相对应的边缘。3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括根据从所述车辆的距离将所述俯视影像分割为第一区域及第二区域的步骤，生成所述边缘直线处理图像的步骤是在对应于所述分割的第一区域的第一边缘图像及对应于第二区域的第二边缘图像中分别检测所述直线分量，并基于所述检测到的直线分量生成边缘直线处理图像。4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，检测所述车道线点的步骤中分别检测对应于左车道线的车道线点和对应于右车道线的车道线点。5.根据权利要求4所述的车道线检测方法，其特征在于，检测所述车道线点的步骤，包括：利用所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像中的至少一个检测初期车道线点的步骤；以及生成搜索窗口，将所述所生成的搜索窗口分别应用于所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像中，在所述应用的搜索窗口中检测满足预设条件的后续车道线点的步骤。6.根据权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，确定所述初期车道线点的步骤，包括：在所述边缘图像下端检测左侧的亮度值成为最大的左侧初期车道线点的步骤；以及在所述边缘图像下端检测右侧的亮度值成为最大的右侧初期车道线点的步骤。7.根据权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，检测所述后续车道线点的步骤，包括：基于所述所确定的初期车道线点生成第一搜索窗口的步骤；通过将所述所生成的第一搜索窗口分别应用于所述边缘图像和所述边缘直线处理图像中来检测满足预设条件的第一后续车道线点的步骤；所述第一后续车道线点生成将位于第一搜索窗口的列为中心列的第二搜索窗口的步骤；以及将所述所生成的第二搜索窗口布置在所述第一搜索窗口的上部，并将其分别应用于所述边缘图像和所述边缘直线处理图像来检测满足所述预设条件的第二后续车道线点的步骤。
8.根据权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，仅在所述搜索窗口的中间行检测满足所述预设条件的车道线点。9.根据权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，所述搜索窗口的行大小根据直线分量的倾斜度而自适应地变化。10.根据权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括计算主动轮廓模型的能量值的步骤，所述预设条件是将所述主动轮廓模型的能量值最小化的车道线点。11.根据权利要求10所述的车道线检测方法，其特征在于，所述计算主动轮廓模型的能量值的步骤，包括：使用多个先前车道线点之间的平均距离以及当前车道线点和先前车道线点之间的距离来计算内部能量值的步骤；以及使用在所述边缘图像和所述边缘直线处理图像中分别检测到的车道线点的亮度值来计算外部能量值的步骤。12.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，检测所述车道线的步骤，还包括：计算由所述检测到的车道线点所形成的曲线方程式的步骤；以及基于所计算的曲线方程式将所述车道线点拟合为曲线的步骤。13.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，检测所述车道线的步骤，包括：通过将在所述俯视影像中检测到的车道线点变换为所述所获取的行驶影像的视点，从而，检测与所述俯视影像的车道线点相对应的所述行驶影像的车道线点的步骤；以及基于所述检测到的所述行驶影像的车道线点来检测车道线的步骤。14.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：影像获取部，获取从行驶中的车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像；边缘检测部，在所述所获取的行驶影像中检测与车道线相对应的边缘，并基于所述检测到的边缘生成边缘图像；直线分量检测部，基于所述检测到的边缘检测直线分量，并基于所述检测到的直线分量生成边缘直线处理图像；车道线点检测部，使用所述所生成的边缘图像和所述边缘直线处理图像来检测与所述车道线相对应的车道线点；以及车道线检测部，基于所述检测到的车道线点检测所述车道线。15.根据权利要求14所述的车道线检测装置，其特征在于，还包括通过变换与所述所获取的行驶影像相对应的前视影像的视点来生成俯视影像的影像视点变换部，所述边缘检测部在所述俯...

【专利技术属性】
技术研发人员：金信亨，
申请(专利权)人：星克跃尔株式会社，
类型：发明
国别省市：