一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书提供了一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人机的飞行数据为无人机建立仿真飞行视图，使得操控员能够根据控制器所展示的仿真飞行视图可视化地遥控无人机，相对于仅根据无人机回传的图像来遥控，降低了无人机的控制难度。降低了无人机的控制难度。降低了无人机的控制难度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，随着无人机技术的发展，在越来越多的领域，无人机能够辅助人工甚至代替人工执行任务，如物流配送、航空拍摄、森林救火等工作都可以通过无人机来执行。
[0003]通常来说，无人机都是按照预先确定的控制策略来自动航行并执行任务的，直到出现按照控制策略无法解决的意外情况时，则由操控员的手动遥控替代控制策略来对无人机进行控制。
[0004]在现有技术中，无人机回传自身搭载的采集设备所采集到的图像，操控员根据无人机所回传的图像对无人机进行控制，无人机根据所接收到的控制信号调整自身各执行系统的控制幅度，例如节流阀大小、电机转速等，从而实现在操控员的控制下航行。
[0005]但通常来说，当无人机需要操控员手动遥控时，往往并不处于正常飞行的状态，因此回传的图像可能存在晃动、画面快速切换、甚至无法回传图像等问题，为操控员的操控增加难度。此外，由于无人机操控员在训练时是以第三视角查看无人机的，因此根据无人机回传的第一视角图像进行操控也并不符合操控员的操作习惯。当需要对无人机进行人工操控时，如何帮助操控员查看无人机的飞行状态，成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]本说明书提供一种无人机控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0007]本说明书采用下述技术方案：
[0008]本说明书提供了一种无人机控制方法，包括：
[0009]确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；
[0010]获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；
[0011]将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示所述仿真飞行视图；
[0012]当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。
[0013]可选地，确定待控制的无人机，具体包括：
[0014]当接收到无人机发送的告警信息时，将发送所述告警信息的无人机确定为待控制的无人机；或，
[0015]根据所接收到的所述无人机发送的环境信息，将所述无人机确定为待控制的无人
机。
[0016]可选地，所述飞行数据具体包括：姿态数据；
[0017]根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，具体包括：
[0018]建立所述无人机的仿真环境；确定所述无人机对应的仿真模型机，并根据所获取到的所述姿态数据，确定所述仿真模型机的姿态；
[0019]根据所述仿真环境，以及确定出姿态的所述仿真模型机，建立所述无人机的仿真三维场景；
[0020]以指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为所述无人机的仿真飞行视图。
[0021]可选地，所述飞行数据还包括：环境数据；
[0022]建立所述无人机的仿真环境，具体包括：
[0023]确定接收到的所述无人机发送的环境数据；
[0024]根据所接收到的所述无人机的环境数据，建立所述无人机的仿真环境。
[0025]可选地，向所述操控员展示所述仿真飞行视图之后，所述方法还包括：
[0026]当接收到所述操控员发送的视角调整指令时，根据所述视角调整指令重新确定出指定视角；
[0027]以重新确定出的指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为为所述无人机重新确定出的仿真飞行视图；
[0028]将所重新确定出的仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示重新确定出的仿真飞行视图。
[0029]可选地，所述方法还包括：
[0030]当接收到所述控制器发送的对所述无人机的操控终止指令，或对另一无人机的操控切换指令时，解除所述无人机与所述控制器之间的对应关系，并向所述无人机发送自动飞行指令，以使所述无人机根据预置的控制策略飞行。
[0031]可选地，将所述控制指令发送给所述无人机，具体包括：
[0032]通过移动通信网络将所述控制指令发送给所述无人机。
[0033]本说明书提供了一种无人机控制装置，所述装置具体包括：
[0034]确定模块，用于确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；
[0035]视图建立模块，用于获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；
[0036]视图发送模块，用于将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示所述仿真飞行视图；
[0037]指令返回模块，用于当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。
[0038]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机控制方法。
[0039]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机控制方法。
[0040]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0041]在本说明书提供的无人机控制方法中，根据无人机的飞行数据为无人机建立仿真飞行视图，使得操控员能够根据控制器所展示的仿真飞行视图可视化地遥控无人机，相对于仅根据无人机回传的图像来遥控，降低了无人机的控制难度。
附图说明
[0042]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
[0043]图1为本说明书提供的一种无人机控制方法的示意图；
[0044]图2为本说明书提供的一种控制器结构的示意图；
[0045]图3为本说明书提供的无人机结构的示意图；
[0046]图4A为本说明书提供的一种无人机的第一视角图像的示意图；
[0047]图4B为本说明书提供的一种无人机的第三视角图像的示意图；
[0048]图5为本说明书提供的一种仿真飞行视图的生成方法的流程示意图；
[0049]图6A为本说明书提供的一种姿态的仿真模型机的示意图；
[0050]图6B为本说明书提供的另一种姿态的仿真模型机的示意图；
[0051]图7A为本说明书提供的一种包含仿真环境的仿真飞行视图；
[0052]图7B为本说明书提供的另一种包含仿真环境的仿真飞行视图；
[0053]图8为本说明书提供的另一种无人机控制方法的流程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向操控员展示所述仿真飞行视图；当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待控制的无人机，具体包括：当接收到无人机发送的告警信息时，将发送所述告警信息的无人机确定为待控制的无人机；或，根据所接收到的所述无人机发送的环境信息，将所述无人机确定为待控制的无人机。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行数据具体包括：姿态数据；根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，具体包括：建立所述无人机的仿真环境；确定所述无人机对应的仿真模型机，并根据所获取到的所述姿态数据，确定所述仿真模型机的姿态；根据所述仿真环境，以及确定出姿态的所述仿真模型机，建立所述无人机的仿真三维场景；以指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为所述无人机的仿真飞行视图。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行数据还包括：环境数据；建立所述无人机的仿真环境，具体包括：确定接收到的所述无人机发送的环境数据；根据所接收到的所述无人机的环境数据，建立所述无人机的仿真环境。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，向所述操控员展示所述仿真飞行视图之后，所述方法还包括：当接收到所述操控员发送的视角调整指令时，根据所述视角调整指令重新确定出指...

【专利技术属性】
技术研发人员：马堃，孙毅，景华，李振，李腾腾，郑宇，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：