机器人女子乐坊制造技术

一种机器人女子乐坊，包括至少两名机器人乐手、至少两件吹奏乐器和一个供机器人行走表演的弱磁引导回路。机器人乐手为拟人型机器人，它包含一个吹奏系统和一个行走系统。其中的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章。机器人在行走系统的导引下，可沿弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。本发明专利技术综合了机器人的拟人、吹奏和移动技术，机器人可以边演奏，边行走，能独奏，能合奏，观众可通过现场设置的触摸屏点曲让机器人表演选定的乐曲，形成互动，具有很大的趣味性和娱乐性。

Robot girl

A robot women's chamber, comprising at least two robot musicians, at least two musical instruments and a weak magnetic guide circuit for the robot to perform. The robot player is a humanoid robot, which comprises a playing system and a walking system. The playing system includes a playing airflow occurrence and control mechanism and a robot finger playing mechanism; the airflow control mechanism and playing airflow blowing played musical instruments from the lips of the robots; robot fingers mechanism control robot finger movements to play the wonderful music. Under the guidance of the walking system, the robot can walk along the weak magnetic guiding circuit to form a lively stage pattern. The present invention integrates personification, playing robot and mobile robot technology, can play, while walking, can solo, ensemble can, the audience through an on-site touch screen song let robot to perform selected music, interactive form, is very interesting and entertaining.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种表演机器人，特别涉及一种机器人女子乐坊。
技术介绍
随着科学技术的发展进步，各种机器人越来越广泛地在各个领域得到应 用。其中尤以工业机器人的应用最为普遍，也最具商业价值。而在文艺领域， 机器人则较为少见。偶尔可见到跳舞的机器人，也是造型粗糙，外表类似工业 机器人，与真人相距甚远。为了满足人们日益增长的文化生活的需要，有必要 开发一种拟人型的表演机器人，特别是可以吹奏乐器的机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的，就是为了提供一种拟人型的可以吹奏乐器的机器人女子乐坊。本专利技术的目的是这样实现的 一种机器人女子乐坊，由一个地面计算机控 制系统控制进行表演，包括至少两名机器人乐手、至少两件吹奏乐器和一个供 机器人行走表演的弱磁引导回路，吹奏乐器握在机器人的手上，机器人的嘴唇 与吹奏乐器的吹奏口相连，机器人的十个手指分别对应于吹奏乐器的各发音键 孔；所述的机器人乐手为模仿漂亮青年女性的拟人型机器人，该机器人包含一 个吹奏系统和一个行走系统；所述的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机 构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构与机器人的嘴唇相 连，其产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构分别与 机器人的十个手指相连，控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章；所述的行走 系统采用弱磁引导的移动底盘小车结构，机器人在其行走系统的导引下，可沿 弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。所述的机器人乐手为两名，所述的乐器包括长笛和单簧管，两个机器人乐手中， 一个固定吹奏长笛，另一个固定吹奏单簧管。所述的地面计算机控制系统设有一个用于点曲的触摸屏，机器人乐手可根 据指令进行指定乐曲的独奏或合奏。所述的吹奏气流发生及控制机构包括一台嵌入式电脑以及分别由电脑控制的DC/AC逆变器、气泵、气动伺服阈；嵌入式电脑内设有根据曲目的节拍、 音阶编写的气流控制程序，可分别对DC/AC逆变器、气泵、气动伺服阀进行 控制和调节，DC/AC逆变器的输出端连接气泵的输入端，气泵的气体出口连接 气动伺服阀的气体进口，气动伺服阀的出口连接机器人的嘴唇。所述的机器人手指弹奏机构包括一台嵌入式电脑、分别由电脑控制的十台 步进电机控制器和分别与十台步进电机控制器相连的十台步进电机；嵌入式电 脑内设有根据曲目的节拍、音阶编写的机器人手指控制程序，每台步进电机分 别通过一根钢丝绳和拉簧与机器人的一个手指相连，十台步进电机分别控制机 器人左右手十个手指的动作。所述的嵌入式电脑设有串行通信选曲接口、按钮选曲接口、插座调试接口 及专用调试箱接口。所述的弱磁引导的移动底盘小车结构包括移动底盘小车本体、安装在小车 本体上的一台嵌入式电脑、 一台转向舵电机和一台行走电机；在移动底盘小车 的前后分别安装有前弱磁引导探头、后弱磁引导探头，横向装有地址弱磁探头， 在移动底盘小车上还安装有数字遥控插板、急停机构和防撞机构；在嵌入式电 脑内设有弱磁相对地址检测软件，在电脑主板插口上安装有专用接口板，该专 用接口板的输入端分别连接前弱磁引导探头、后弱磁引导探头、地址弱磁探头、 数字遥控插板、急停机构、防撞机构和电机舵转向角模拟量信号，专用接口板 的输出端分别连接转向舵电机、行走电机，并实现与机器人吹奏系统及地面计 算机控制系统的通信。所述的专用接口板通过模拟量输出信号到电机驱动卡，通过电机驱动卡驱 动行走电机的进退。所述的专用接口板设有两个RS232通信接口 ， 一个直接与机器人乐手的串 行通信选曲接口相连，另一个外接无线MODEN设备，进行与地面计算机控制 系统的无线通信。所述的弱磁相对地址检测软件中设有多层软件滤波模块。所述的弱磁引导回路是由弱磁引导贴条组成的机器人行走路径，它包括多 个循环圈和多个岔道，在弱磁引导贴条的两侧有选择地设置有多对弱磁地址贴条。所述的弱磁引导回路设置在表演场地的地板下。本专利技术机器人女子乐坊综合了机器人的拟人、吹奏和移动技术，机器人可 以边演奏，边行走，能独奏，能合奏，观众可通过现场设置的触摸屏点曲让机 器人表演选定的乐曲，形成互动，具有很大的趣味性和娱乐性。附图说明图1为本专利技术机器人中的吹奏气流发生及控制机构的气流控制图； 图2为本专利技术机器人中的机器人手指弹奏机构的机器人手指控制图； 图3为本专利技术机器人中的弱磁引导的移动底盘小车结构的控制原理图4为本专利技术中的弱磁引导回路一实施例的平面布置图。具体实施例方式本专利技术机器人女子乐坊，由一个地面计算机控制系统控制进行表演，它包 括两名机器人乐手、两件吹奏乐器和一个供机器人行走表演的弱磁引导回路。两名机器人乐手均为模仿漂亮青年女性的拟人型机器人，身高1.75米，穿 着美丽的长裙。两件吹奏乐器为长笛和单簧管。两个机器人乐手中， 一个固定 吹奏长笛，另一个固定吹奏单簧管。吹奏乐器握在机器人的手上，机器人的嘴 唇与吹奏乐器的吹奏口相连，机器人的十个手指分别对应于吹奏乐器的各发音 键孔。演奏为真实演奏，有独奏和合奏。在地面计算机控制系统中设有一个用 于点曲的触摸屏，机器人乐手可根据指令进行指定乐曲的独奏或合奏。观众可 以在点曲的触摸屏上选点乐曲，其中包括单簧管独奏曲东方之珠、红河谷；长笛独奏曲梁祝、在水一方；合奏曲茉莉花、同一首歌；本专利技术中的两名机器人各包含一个欢奏系统和一个行走系统。其中的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流 发生及控制机构与机器人的嘴唇相连，其产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响 乐器；机器人手指弹奏机构分别与机器人的十个手指相连，控制机器人手指的 动作奏出美妙的乐章。行走系统采用弱磁引导的移动底盘小车结构，机器人在 其行走系统的导引下，可沿弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。参见图1，本专利技术中的吹奏气流发生及控制机构包括一台嵌入式电脑以及 分别由电脑控制的DC24/AC220逆变器、气泵、气动伺服阀；嵌入式电脑内设 有根据曲目的节拍、音阶编写的气流控制程序，可分别对DC/AC逆变器、气 泵、气动伺服阀进行控制和调节，DC/AC逆变器的输出端连接气泵的电机输入 端，气泵的气体出口连接气动伺服阀的气体进口，气动伺服阀的出口连接机器 人的嘴唇。其中吹长笛的机器人的嘴唇上还另设有一个吹奏哨口。参见图2，本专利技术中的机器人手指弹奏机构包括一台嵌入式电脑、分别由 电脑控制的十台步进电机控制器和分别与十台步进电机控制器相连的十台步 进电机；嵌入式电脑内设有根据曲目的节拍、音阶编写的机器人手指控制程序， 每台步进电机分别通过一根钢丝绳和拉簧与机器人的一个手指相连，十台步进 电机分别控制机器人左右手十个手指的动作。在嵌入式电脑中设有串行通信选 曲接口、按钮选曲接口、插座调试接口及专用调试箱接口。参见图3，本专利技术中的弱磁引导的移动底盘小车结构包括移动底盘小车本 体、安装在小车本体上的一台采用ARM7的32位嵌入式电脑、 一台转向舵电 机和一台行走电机；在移动底盘小车的前后分别,安装有前弱磁引导探头(8位)、 后弱磁引导探头(8位)，横向安装有地址弱磁探头(1位)，在移动底盘小 车上还安装有数字遥控插板(4位)、急停机构(l位)和防撞机构(l位)； 在嵌入式电脑内设有弱磁相对地址检测软件，在电脑主板插口上安装有专用接 口板，该专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人女子乐坊，由一个地面计算机控制系统控制进行表演，其特征在于：包括至少两名机器人乐手、至少两件吹奏乐器和一个供机器人行走表演的弱磁引导回路，吹奏乐器握在机器人的手上，机器人的嘴唇与吹奏乐器的吹奏口相连，机器人的十个手指分别对应于吹奏乐器的各发音键孔；所述的机器人乐手为模仿漂亮青年女性的拟人型机器人，该机器人包含一个吹奏系统和一个行走系统；所述的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构与机器人的嘴唇相连，其产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构分别与机器人的十个手指相连，控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章；所述的行走系统采用弱磁引导的移动底盘小车结构，机器人在其行走系统的导引下，可沿弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。

【技术特征摘要】
1、一种机器人女子乐坊，由一个地面计算机控制系统控制进行表演，其特征在于包括至少两名机器人乐手、至少两件吹奏乐器和一个供机器人行走表演的弱磁引导回路，吹奏乐器握在机器人的手上，机器人的嘴唇与吹奏乐器的吹奏口相连，机器人的十个手指分别对应于吹奏乐器的各发音键孔；所述的机器人乐手为模仿漂亮青年女性的拟人型机器人，该机器人包含一个吹奏系统和一个行走系统；所述的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构与机器人的嘴唇相连，其产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构分别与机器人的十个手指相连，控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章；所述的行走系统采用弱磁引导的移动底盘小车结构，机器人在其行走系统的导引下，可沿弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。2、 如权利要求1所述的机器人女子乐坊，其特征在于所述的机器人乐 手为两名，所述的乐器包括长笛和单簧管，两个机器人乐手中， 一个固定吹奏 长笛，另一个固定吹奏单簧管。3、 如权利要求1所述的机器人女子乐坊，其特征在于所述的地面计算 机控制系统设有一个用于点曲的触摸屏，机器人乐手可根据指令进行指定乐曲 的独奏或合奏。4、 如权利要求1所述的机器人女子乐坊，其特征在于所述的吹奏气流 发生及控制机构包括一台嵌入式电脑以及分别由电脑控制的DC/AC逆变器、 气泵、气动伺服阀；嵌入式电脑内设有根据曲目的节拍、音阶编写的气流控制 程序，可分别对DC/AC逆变器、气泵、气动伺服阀进行控制和调节，DC/AC 逆变器的输出端连接气泵的输入端，气泵的气体出口连接气动伺服阀的气体进 口，气动伺服阀的出口连接机器人的嘴唇。5、 如权利要求1所述的机器人女子乐坊，其特征在于所述的机器人手 指弹奏机构包括一台嵌入式电脑、分别由电脑控制的十台步进电机控制器和分 别与十台步进电机控制器相连的十台步进电机；嵌入式电脑内设有根据曲目的 节拍、音阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，孙传伦，黄建民，陈家祥，李慕君，金炳章，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，自贡市挚诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]