气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及柔性机械手领域，公开了一种气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手，所述气动夹爪包括：基座和至少两个夹持机构，基座包括支架、转盘、底盘和旋钮，支架和底盘固定连接，转盘安装于支架和底盘之间，转盘可相对于支架转动，旋钮安装于支架，并且旋钮的一端与转盘连接，可带动转盘相对于底盘旋转；夹持机构安装于底盘，并可相对于底盘滑动。基于上述结构，至少两个夹持机构均由一个转盘带动，因此至少两个夹持机构的滑动距离始终相等，使得至少夹持机构距中心的距离始终相等，从而保证夹持机构施加在工件上的夹持力相等。夹持机构施加在工件上的夹持力相等。夹持机构施加在工件上的夹持力相等。

【技术实现步骤摘要】
气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手


[0001]本技术涉及柔性机械手领域，特别是涉及一种气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手。

技术介绍

[0002]在工厂的抓取作业中，目前普遍采用的是机械夹爪、真空吸盘等传统夹具对物品进行抓取，经常会受到产品不同形状、材质、位置的影响，导致无法顺利抓取。不同于传统爪手的刚性结构，柔性抓持器具有柔软的气动“手指”，能够自适应地包覆住目标物体，无需根据物体精准的尺寸、形状进行预先调整，摆脱了传统生产线要求生产对象尺寸均等的束缚。夹爪手指部分由柔性材质构成，抓取动作类似人的手指，具有柔性且能自动包裹产品，从而避免对产品造成物理损伤，适用于食品、汽车、日化、医疗、3C电子等多领域，可集成至智能装配、自动分拣、物流仓储和食品加工流水线，也可作为科研实验设备、智能娱乐设备或服务型机器人的功能性配件，是要求实现智能、无伤、高安全性、高适应性抓取动作的客户的理想选择。
[0003]为使得气动夹爪能够适应不同场景中抓取不同尺寸的目标物体，夹爪手指设计为可相对于基座滑动。然而，现有的气动夹爪均为相对于基座独立滑动，在调节气动手指时，难以保证每个气动手指距离夹持的圆心距离相等，从而因各气动手指的施加在目标物体上夹持力不同导致夹持目标物体不稳定。

技术实现思路

[0004]本技术实施例旨在提供一种气动夹爪及具有此气动夹爪的机械手，该气动夹爪的气动手指始终保持在同一圆上，避免了对目标物体夹持力不均的技术问题。
[0005]本技术实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种气动夹爪，包括：
[0006]基座，其包括支架、转盘、底盘和旋钮，所述支架和所述底盘固定连接，所述转盘安装于所述支架和所述底盘之间，所述转盘可相对于所述支架转动，所述旋钮安装于所述支架，并且所述旋钮的一端与所述转盘连接，可带动所述转盘相对于所述底盘旋转；
[0007]至少两个夹持机构，所述夹持机构安装于所述底盘，并可相对于所述底盘滑动，所述转盘与所述夹持机构连接，当所述转盘旋转时，可带动所述夹持机构相对于所述底盘滑动。
[0008]在一些实施例中，所述旋钮的一端设置有齿轮部，所述转盘朝向支架的一表面设置有圆环状齿槽，所述齿轮部和所述圆环状齿槽相互啮合，通过旋转所述旋钮，可带动所述转盘相对于所述支架和所述底盘转动。
[0009]在一些实施例中，所述支架设置有第一滑动槽，所述底盘设置有第二滑动槽，所述转盘设置有卡槽，所述第一滑动槽和第二滑动槽沿所述转盘的旋转方向对齐，所述卡槽和第二滑动槽相互交叉，所述夹持机构的一端分别穿过所述卡槽和所述第二滑动槽，并且所述夹持机构可沿所述第二滑动槽相对于所述底盘滑动。
[0010]在一些实施例中，所述夹持机构包括滑动座、柔性手指以及进气管，所述柔性手指安装于所述滑动座，所述进气管安装于所述滑动座，并连通于所述柔性手指，所述进气管穿过所述第一滑动槽。
[0011]在一些实施例中，所述夹持机构还包括卡接部，所述卡接部环绕于所述进气管，并连接于所述滑动座，所述卡接部分别插入所述卡槽和所述第一滑动槽，并位于所述卡槽和所述第一滑动槽的交叉处。
[0012]在一些实施例中，所述滑动座包括基部和滑动部，所述滑动部安装于所述基部，所述滑动部嵌入所述第二滑动槽内，可沿所述第二滑动槽滑动；所述柔性手指安装于所述基部，所述卡接部连接于所述滑动部。
[0013]在一些实施例中，所述夹持机构的数量为四个，四个所述夹持机构呈“十”字形分布。
[0014]在一些实施例中，所述支架的一表面向内凹陷形成凹槽，所述凹槽的形状与所述转盘相匹配，当所述支架和所述底盘相互扣合后，所述凹槽被底盘的一表面封闭形成收容空间，所述转盘位于所述收容空间内，并可相对于所述支架转动。
[0015]在一些实施例中，所述支架内设置有安装槽，所述安装槽位于所述凹槽的一侧，并与所述凹槽连通；所述安装槽的一侧壁设置有安装孔，所述旋钮的齿轮部位于所述安装槽内，所述旋钮的另一端穿过所述安装孔，并悬空于所述支架的外部，所述旋钮的齿轮部可在所述安装槽转动。
[0016]本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：提供一种机械手，包括如上所述的气动夹爪。
[0017]与现有技术相比，本技术实施例提供的气动夹爪及具有此气动夹爪的机械手中，通过旋转旋钮以带动转盘相对于底盘旋转，推动所述夹持机构相对于底盘滑动，进而同步调整四个所述夹持机构之间的距离，以使得四个所述夹持机构可夹持不同尺寸的工件。进一步的，由于至少两个夹持机构均由一个转盘带动，因此至少两个夹持机构的滑动距离始终相等，使得至少夹持机构距中心的距离始终相等，从而保证夹持机构施加在工件上的夹持力相等，也可认为该气动夹爪对工件的施力均匀，以避免在夹持工件的过程中，因施力不均，引发工件侧翻。
附图说明
[0018]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0019]图1是本技术其中一实施例提供的一种气动夹爪的结构示意图；
[0020]图2是图1所示的气动夹爪的另一结构示意图；
[0021]图3是图1所示的气动夹爪的分解示意图；
[0022]图4是图3所示的夹持机构的局部剖视图；
[0023]图5是图1所示的气动夹爪中支架的结构示意图；
[0024]图6是图1所示的气动夹爪中夹持机构的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0026]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。
[0027]请一并参阅图1和图2，为本技术其中一实施例提供的一种气动夹爪100，包括基座10和至少两个夹持机构20，至少两个夹持机构 20的一端均安装于基座10，并且可相对于所述基座10滑动。
[0028]如图3所示，所述基座10包括支架11、转盘12、底盘13和旋钮 14，所述支架11和所述底盘13固定连接，并相互扣合，形成收容空间 (图未视)，所述转盘12安装于所述支架11和底盘1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动夹爪，其特征在于，包括：基座，其包括支架、转盘、底盘和旋钮，所述支架和所述底盘固定连接，所述转盘安装于所述支架和所述底盘之间，所述转盘可相对于所述支架转动，所述旋钮安装于所述支架，并且所述旋钮的一端与所述转盘连接，可带动所述转盘相对于所述底盘旋转；至少两个夹持机构，所述夹持机构安装于所述底盘，并可相对于所述底盘滑动，所述转盘与所述夹持机构连接，当所述转盘旋转时，可带动所述夹持机构相对于所述底盘滑动。2.根据权利要求1所述的气动夹爪，其特征在于，所述旋钮的一端设置有齿轮部，所述转盘朝向支架的一表面设置有圆环状齿槽，所述齿轮部和所述圆环状齿槽相互啮合，通过旋转所述旋钮，可带动所述转盘相对于所述支架和所述底盘转动。3.根据权利要求2所述的气动夹爪，其特征在于，所述支架设置有第一滑动槽，所述底盘设置有第二滑动槽，所述转盘设置有卡槽，所述第一滑动槽和第二滑动槽沿所述转盘的旋转方向对齐，所述卡槽和第二滑动槽相互交叉，所述夹持机构的一端分别穿过所述卡槽和所述第二滑动槽，并且所述夹持机构可沿所述第二滑动槽相对于所述底盘滑动。4.根据权利要求3所述的气动夹爪，其特征在于，所述夹持机构包括滑动座、柔性手指以及进气管，所述柔性手指安装于所述滑动座，所述进气管安装于所述滑动座，并连通于所述柔性手指，所述进气管穿过所述第一滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛世鑫，
申请(专利权)人：深圳市一诺维奇教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：