四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人，其中，四轮驱动机构用于管道箱涵检测机器人，管道箱涵检测机器人包括机器人本体，四轮驱动机构包括第二支撑架、滚轮以及驱动臂，第二支撑架用以支撑机器人本体，滚轮设置有四个，四个滚轮连接在第二支撑架上，并用以带动机器人本体移动，每个滚轮上各设置有一个驱动臂，每一个驱动臂分别驱动一个滚轮移动。本实用新型专利技术技术方案能够解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。制的问题。制的问题。

【技术实现步骤摘要】
四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人


[0001]本技术涉及智能检测设备
，特别涉及一种四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人。

技术介绍

[0002]对于一些在特殊环境下进行的工作，例如在空间狭小的电缆沟中进行线缆巡视、对管径较小的管道进行内部检查或者在易燃易爆环境下进行安全巡检等，通常借助管道箱涵检测机器人等智能探测设备完成。而目前的管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，无法在复杂的地形环境中作业，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提出一种四轮驱动机构，旨在解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的四轮驱动机构，用于管道箱涵检测机器人，所述管道箱涵检测机器人包括机器人本体，所述四轮驱动机构包括：
[0005]第二支撑架，用以支撑所述机器人本体；
[0006]滚轮，设有四个，四个所述滚轮连接于所述第二支撑架，用以带动所述机器人本体移动；以及
[0007]驱动臂，每一所述滚轮上各设有一所述驱动臂，每一所述驱动臂分别驱动一所述滚轮移动。
[0008]在一实施例中，每一所述驱动臂包括上下摆动的纵向摆动部以及左右摆动的横向摆动部，所述横向摆动部与所述纵向摆动部连接，且所述滚轮与所述第二支撑架之间通过所述横向摆动部和所述纵向摆动部进行连接。
[0009]在一实施例中，所述纵向摆动部包括设于所述第二支撑架的第二驱动组件以及连接于所述第二驱动组件的驱动端的纵向摆动臂，所述第二驱动组件驱动所述纵向摆动臂纵向摆动。
[0010]在一实施例中，所述第二驱动组件包括安装于所述第二支撑架上的第二电机以及第二涡轮蜗杆结构，所述第二涡轮蜗杆结构安装于所述第二电机的驱动端，所述纵向摆动臂的一端与所述第二涡轮蜗杆结构连接。
[0011]在一实施例中，所述第二驱动组件还包括纵向部减速器，所述纵向部减速器与所述第二电机连接。
[0012]在一实施例中，所述横向摆动部包括与所述滚轮连接的舵机以及与所述舵机连接的平面连杆机构，所述舵机驱动所述平面连杆机构左右摆动。
[0013]在一实施例中，所述滚轮与所述驱动臂之间设有第三电机，所述第三电机的驱动端与所述滚轮连接，以驱动所述滚轮转动。
[0014]在一实施例中，所述第三电机与所述驱动臂之间连接有滚动部减速器。
[0015]在一实施例中，所述第三电机的驱动端与所述滚轮之间连接有锥齿轮。
[0016]本技术还提出一种管道箱涵检测机器人，包括机器人本体以及如前述的四轮驱动机构，所述四轮驱动机构承载所述机器人本体，并带动所述机器人本体移动。
[0017]本技术技术方案通过采用设置第二支撑架支撑机器人本体，在第二支撑架上设置四个滚轮带动机器人本体移动，并在每一个滚轮上各设置一条驱动臂，利用每一条驱动臂单独驱动与之连接的滚轮移动，当管道箱涵检测机器人在复杂的地形环境中作业时，可以根据地形特点通过各驱动臂单独驱动滚轮移动，从而解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1为本技术四轮驱动机构一实施例的结构示意图；
[0020]图2为图1中四轮驱动机构的驱动臂的结构示意图；
[0021]图3为本技术管道箱涵检测机器人一实施例的结构示意图；
[0022]图4为图3中管道箱涵检测机器人的部分结构示意图；
[0023]图5为图3中管道箱涵检测机器人的螺旋滚筒组件一实施例的结构示意图；
[0024]图6为图5中螺旋滚筒组件的第一支撑架和第一驱动组件的结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026]标号名称标号名称110第一支撑架232第二电机120螺旋滚筒233第二涡轮蜗杆结构121滚筒主体234纵向部减速器122端罩235纵向摆动臂123连接杆236舵机130第一驱动组件237平面连杆机构131第一电机240第三电机132第一涡轮蜗杆结构250滚动部减速器210第二支撑架260锥齿轮220滚轮300浮力体230驱动臂4003D激光雷达231第二驱动组件500水质采样器
[0027]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部
的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0030]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0031]本技术提出一种四轮驱动机构，用于管道箱涵检测机器人，所述管道箱涵检测机器人包括机器人本体。
[0032]参照图1和图2，在本技术一实施例中，该四轮驱动机构包括第二支撑架210、滚轮220以及驱动臂230，第二支撑架210用以支撑机器人本体，滚轮220设置有四个，四个滚轮220连接于第二支撑架210，用以带动机器人本体移动，每一个滚轮220上各设置有一个驱动臂230，每一个驱动臂230分别驱动一个滚轮220移动。
[0033]本技术技术方案通过采用设置第二支撑架210支撑机器人本体，在第二支撑架210上设置四个滚轮220带动机器人本体移动，并在每一个滚轮 220上各设置一条驱动臂230，利用每一条驱动臂230单独驱动与之连接的滚轮220移动，当管道箱涵检测机器人在复杂的地形环境中作业时，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轮驱动机构，用于管道箱涵检测机器人，所述管道箱涵检测机器人包括机器人本体，其特征在于，所述四轮驱动机构包括：第二支撑架，用以支撑所述机器人本体；滚轮，设有四个，四个所述滚轮连接于所述第二支撑架，用以带动所述机器人本体移动；以及驱动臂，每一所述滚轮上各设有一所述驱动臂，每一所述驱动臂分别驱动一所述滚轮移动。2.如权利要求1所述的四轮驱动机构，其特征在于，每一所述驱动臂包括上下摆动的纵向摆动部以及左右摆动的横向摆动部，所述横向摆动部与所述纵向摆动部连接，且所述滚轮与所述第二支撑架之间通过所述横向摆动部和所述纵向摆动部进行连接。3.如权利要求2所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述纵向摆动部包括设于所述第二支撑架的第二驱动组件以及连接于所述第二驱动组件的驱动端的纵向摆动臂，所述第二驱动组件驱动所述纵向摆动臂纵向摆动。4.如权利要求3所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括安装于所述第二支撑架上的第二电机以及第二涡轮蜗杆结构，所述第二涡轮蜗杆结构安...

【专利技术属性】
技术研发人员：金新平，黄瑶，罗栋来，汤峰汉，杜光乾，曹云，李国文，王建翔，
申请(专利权)人：华东勘测设计院福建有限公司，
类型：新型
国别省市：