基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置，该装置通过将焊接工件通过液压夹持固定装置固定在大型回转工作台上，采用打磨机器人进行打磨完成后，再采用焊接机器人来进行焊接的协同作业方式来实现对大型海洋构件节点的自动焊接。本实用新型专利技术可以方便的打磨大型海洋构件节点所要焊接的表面，并且在同一装置上完成焊接，实现了大型海洋构件节点的自动化焊接，提高了大型焊件的焊接质量，同时减少了机器的数量，降低焊接了成本。接了成本。接了成本。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置


[0001]本技术涉及海洋工程中的焊接装置，尤其涉及到基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置。

技术介绍

[0002]在海洋油气超大型典型结构物建造过程中，焊接水平的高低在很大的程度上决定了超大型典型模块的建造质量和建筑效率。由于典型结构焊接时焊接结构比较复杂，且数量较多，其中海洋构件节点的焊接十分重要。现有的海洋油气超大型典型构件节点焊接过程多数为人力焊接，在焊接过程中所占用的人力较多，同时焊缝多、焊道密集，工艺要求高，焊接后的质量得不到保证，在一些典型构件节点自动化焊接过程中，焊接装备的通用性较差，往往是焊接设备专用性较强满足不了现场焊接的要求，且焊接装备较为单一，只能实现单个工位的焊接，无法实现多工位的协同焊接。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置。该装置可以方便的打磨工件所要焊接的表面，并且在同一装置上完成焊接，实现了大型海洋构件节点的自动化焊接，同时减少了机器的数量，降低焊接了成本。
[0004]本技术采用的技术方案是：基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置，包括大型回转工作台，在所述的大型回转工作台的顶面上安装有两个液压夹持固定装置，待焊接工件通过液压夹持固定装置固定在大型回转工作台上，以所述的回转工作台的回转轴为对称轴，在所述的对称轴的左右两侧分别对称设置有焊接机器人和打磨机器人，每个所述的液压夹持固定装置包括固定在大型回转工作台上的固定支座以及通过螺栓与固定支座固定相连的液压缸，在所述的液压缸的伸出杆上通过螺纹固定有夹持爪，所述的两个夹持爪相对设置以将待焊接工件夹紧固定在两者之间。
[0005]与现有技术相比较，本技术具有的优点在于：本技术应用于海洋构件节点，可以在打磨的同时，完成工件的焊接，可以轻松的提高不同工作环境的焊接质量，减少相关工作人员数量的同时提高了工作质量，亦可提高了大型焊件的焊接质量。同时该装置可以方便地进行拆卸和安装，可以应用到各个大型模块焊接的检测工序中。
附图说明
[0006]图1为本技术的基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置的整体结构主视图；
[0007]图2为本技术的基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置的整体结构俯视图。
具体实施方式
[0008]下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0009]如附图所示，基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置，包括大型回转工作台3，在所述的大型回转工作台3的顶面上安装有两个液压夹持固定装置，待焊接工件7通过液压夹持固定装置固定在大型回转工作台3上，以所述的回转工作台3的回转轴为对称轴，在所述的对称轴的左右两侧分别对称设置有焊接机器人1和打磨机器人2。所述的大型回转工作台3采用现有结构即可。
[0010]每个所述的液压夹持固定装置包括固定在大型回转工作台3上的固定支座4以及通过螺栓与固定支座4固定相连的液压缸5，在所述的液压缸5的伸出杆上通过螺纹固定有夹持爪6，所述的两个夹持爪6相对设置以将待焊接工件7夹紧固定在两者之间。
[0011]本装置的工作原理如下：
[0012]将待焊接工件7通过对称设置的液压夹持固定装置固定在大型回转工作台3上，启动打磨机器人2对焊接工件7的焊口处进行打磨，焊接机器人1不工作，待焊接工件7完成焊口处打磨后，将大型回转工作台3旋转180
°
，启动焊接机器人1对打磨完成后的焊口处进行焊接，且打磨机器人2对旋转后的焊接工件7的焊口处进行打磨，打磨完成后，将大型回转工作台3旋转180
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，焊接机器人1进行焊接，打磨机器人2不工作，待焊接完成后，焊接机器人1和打磨机器人2同时不工作，将大型回转工作台3旋转90
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，打磨机器人2进行焊接工件7的焊口处打磨，焊接机器人1不工作，打磨完成后，大型回转工作台3旋转180
°
，启动焊接机器人1对打磨完成后的焊口处进行焊接，且打磨机器人2对旋转后的焊接工件7的焊口处进行打磨，打磨完成后，将大型回转工作台3旋转180
°
，焊接机器人1进行焊接，打磨机器人2不工作，焊接工件7焊接完成。
[0013]上述依据本技术为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于机器人的海洋构件节点自动焊接协同作业装置，包括大型回转工作台，其特征在于：在所述的大型回转工作台的顶面上安装有两个液压夹持固定装置，待焊接工件通过液压夹持固定装置固定在大型回转工作台上，以所述的回转工作台的回转轴为对称轴，在所述的对称轴的左右两侧分...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘自理，黄奇峰，
申请(专利权)人：天津博迈科海洋工程有限公司，
类型：新型
国别省市：