一种基于视觉伺服的智能装卸车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，属于智能装卸车机器人技术领域，包括拆垛码机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构；本实用新型专利技术解决了拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现在厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。实现人力替代。实现人力替代。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉伺服的智能装卸车系统


[0001]本技术涉及智能装卸车机器人
，具体涉及一种基于视觉伺服的智能装卸车系统。

技术介绍

[0002]在现有技术中，装卸车过程是由人力完成的，装卸劳动强度大，装卸效率低。部分企业为了改善现有情况，增加了可以深入车厢内部的伸缩输送带。伸缩输送带完成了货物在车厢内的运输过程，但是输入端无法完成物料的拆跺和物料到输送带的转运；输出端无法完成物料由输送带到车厢的转运和码垛。伸缩输送带两端依然由人力完成，该方案减轻了劳动强度但是没有减少人力的消耗。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，包括拆码垛机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆码垛机构和AGV装卸机构；
[0006]且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；
[0007]所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构。
[0008]进一步地，所述输送机构包括滚筒输送机、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机下方的高度补偿车、设置在所述滚筒输送机与所述拆码垛机构之间的爬坡输送机。
[0009]进一步地，所述三坐标机包括坐标机架、控制坐标机架在所述载物平台上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述机架上设置有控制所述抓取机构活动的驱动系统；
[0010]所述驱动系统包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。
[0011]进一步地，所述升降机构包括升降电机、与所述升降电机连接的减速器，与所述减速器连接的驱动轴以及驱动轴的安装轴承座；所述安装轴承座设置在坐标机架顶部两侧，所述驱动轴伸出安装轴承座并在驱动轴两端连接有第一带传动结构。
[0012]减速器将电机的输出动力作用到驱动轴，驱动轴再带动带传动结构运动，从而再
带动带传动结构控制升降。
[0013]进一步地，所述第一带传动结构包括第一同步带轮、第二同步带轮，所述第一同步带轮连接在驱动轴的两端，所述第二同步带轮固定在坐标机机架上，第一同步带轮与第二同步带轮之间连接有第一同步带。两个同步带轮相互配合，传动稳定。
[0014]进一步地，所述平移机构包括横梁、设置在横梁上的平移电机、第二带传动结构；所述横梁两侧设置有第一齿形带，且所述第一齿形带与第一同步带啮合；所述横梁两端连接有升降导向滑块，且所述升降导向滑块与设置在坐标机架内侧的升降导轨适配，并形成升降导向移动副。
[0015]通过第一齿形带啮合到第一同步带，在第一带传动结构做带传动时，带动横梁整体上移或下降，并且通过升降导向移动副进行升降导向，在升降过程中更加稳定可靠。
[0016]进一步地，所述第二带传动结构包括第三同步带轮、第四同步带轮，且在所述第三同步带轮与所述第四同步带轮之间连接有第二同步带；所述第三同步带轮或所述第四带轮连接到平移电机输出轴，且另一同步带轮固定在所述横梁上。
[0017]第二带传动机构在平移电机的作用下，形成往复的平移移动方式，可以带动连接在平移机构上的旋转机构做横向位移。
[0018]进一步地，所述旋转机构包括旋转平台、设置在旋转平台上的连接支架、设置在旋转平台一侧的旋转电机，且旋转平台底部连接有抓取机构；所述连接支架顶部上设置有第二齿形带，且所述第二齿形带啮合到第二同步带上；所述连接支架底部设置有平移导向滑块，且所述平移导向滑块与设置在横梁上的平移导轨适配，并形成平移导向移动副。
[0019]第二齿形带使旋转平台固定到第二带传动结构上，平移导向移动副起到引导定向的作用。在第二同步带移动的同时，带动旋转平台到指定位置。
[0020]进一步地，所述旋转平台内设置有回转轴，回转轴连接到旋转电机；所述抓取机构包括多个真空吸盘，且多个真空吸盘均布在旋转平台底部并绕回转轴转动。
[0021]进一步地，所述可移动载物平台包括移动小车；所述移动小车包括底盘、设置在底盘底部的多个万向轮、设置在底盘两侧的位移导轨，所述位移导轨内连接有位移滑块组，位移滑块组固定到坐标支架底部；所述底盘内设置有多个用于运载传递货物的滚筒组件，以及控制滚筒组件驱动的滚筒电机。
[0022]进一步地，所述位移机构包括位移电机、连接在所述位移电机输出端的齿轮、与齿轮适配的齿条；所述齿条设置在可移动载物平台上。
[0023]进一步地，所述第二影像获取机构包括第二相机、相机安装支架，所述相机安装支架固定在坐标机架顶部；所述第二影像系统包括相机、多工位相机视角调节装置，相机通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置上。
[0024]进一步地，所述位姿调节装置包括设置在AGV小车上的旋转举升装置，设置在旋转举升装置上、由旋转举升装置控制并用于传送货物的第一传送装置，和设置在第一传送装置上、用于调节柔性抓取装置平面工作的姿态调节装置；
[0025]所述柔性抓取装置包括设置在姿态调节装置上的框架，设置在框架上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置，与位姿调节装置相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置，第二传送装置传送货物的过程中，抓放装置隐藏在框架和第二传送装置之间，抓放装置抓放货物时，抓放装置伸出第二传送装置。
[0026]进一步，所述AGV小车包括支架，设置在支架上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮和用于固定支架的安装板，所述旋转举升装置设置在安装板上。
[0027]进一步，所述旋转举升装置包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘，设置在旋转底盘上的第一底板，设置在第一底板上的支柱，设置在支柱上、与支柱转动副连接的连接板，分别与第一底板和连接板转动副连接、并用于推动连接板俯仰的推杆；
[0028]所述第一传送装置包括设置在连接板上的支撑框架，设置在支撑框架上、用于传送货物的同步带组件；
[0029]所述姿态调节装置包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置，用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置的头部角变动的俯仰调节装置和航向调节装置。
[0030]进一步，所述伸缩补偿装置包括设置在第一传送装置的支撑框架上的齿条，与齿条滑动配合、并与柔性抓取装置相连接的导轨，设置在导轨上的电机连接板，设置在电机连接板上、与齿条配合驱动导轨移动的带齿轮的第一减速电机，所述伸缩补本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于：包括拆码垛机构（5）、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆码垛机构和AGV装卸机构；且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车（1），设置在AGV小车（1）上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；所述拆码垛机构（5）包括可移动载物平台（5
‑
1）、设置在可移动载物平台（5
‑
1）上的三坐标机（5
‑
2）、设置在三坐标机（5
‑
2）上的第二影像获取机构。2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述输送机构包括滚筒输送机（8）、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机（8）下方的高度补偿车（7）、设置在所述滚筒输送机（8）与所述拆码垛机构（5）之间的爬坡输送机（6）。3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述三坐标机（5
‑
2）包括坐标机架（5
‑2‑
1）、控制坐标机架（5
‑2‑
1）在所述载物平台（5
‑
1）上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述坐标机架（5
‑2‑
1）上设置有控制所述抓取机构活动的驱动系统；所述驱动系统包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述位姿调节装置（2）包括设置在AGV小车（1）上、可俯仰、旋转的旋转举升装置（2
‑
1），设置在旋转举升装置（2
‑
1）上、由旋转举升装置（2
‑
1）控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置（2
‑
2），和设置在第一传送装置（2
‑
2）上、用于第一传送装置（2
‑
2）俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置（3）在YZ平面工作的姿态调节装置（2
‑
3）；所述柔性抓取装置（3）包括设置在姿态调节装置（2
‑
3）上的框架（3
‑
1），设置在框架（3
‑
1）上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置（3
‑
4），与位姿调节装置（2）相配合、对抓放装置（3
‑
4）码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置（3
‑
3），第二传送装置（3
‑
3）传送货物的过程中，抓放装置（3
‑
4）隐藏在框架（3
‑
1）和第二传送装置（3
‑
3）之间，抓放装置（3
‑
4）抓放货物时，抓放装置（3
‑
4）伸出第二传送装置（3
‑
3）。5.根据权利要求4所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述AGV小车（1）包括支架（1
‑
2），设置在支架（1
‑
2）上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮（1
‑
1）和用于固定支架（1
‑
2）的安装板（1
‑
3），所述旋转举升装置（2
‑
1）设置在安装板（1
‑
3）上；所述旋转举升装置（2
‑
1）包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘（2
‑1‑
1），设置在旋转底盘（2
‑1‑
1）上的第一底板（2
‑1‑
2），设置在第一底板（2
‑1‑
2）上的支柱（2
‑1‑
5），设置在支柱（2
‑1‑
5）上、与支柱（2
‑1‑
5）转动副连接的连接板（2
‑1‑
4），分别与第一底板（2
‑1‑
2）和连接板（2
‑1‑
4）转动副连接、并用于推动连接板（2
‑1‑
4）俯仰的推杆（2
‑1‑
3）；所述第一传送装置（2
‑
2）包括设置在连接板（2
‑1‑
4）上的支撑框架（2
‑2‑
18），设置在支撑框架（2
‑2‑
18）上、用于传送货物的同步带组件（2
‑2‑
19）；所述姿态调节装置（2
‑
3）包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置（3）在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置（2
‑3‑
1），用于补偿第一传送装置（2
‑
2）俯仰、旋转引起
柔性抓取装置（3）的头部角变动的俯仰调节装置（2
‑3‑
2）和航向调节装置（2
‑3‑
3）。6.根据权利要求5所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述伸缩补偿装置（2
‑3‑
1）包括设置在第一传送装置（2
‑
2）的支撑框架（2
‑2‑
18）上的齿条（2
‑3‑
6），与齿条（2
‑3‑
6）滑动配合、并与柔性抓取装置（3）相连接的导轨（2
‑3‑
7），设置在导轨（2
‑3‑
7）上的电机连接板（2
‑3‑
10），设置在电机连接板（2
‑3‑
10）上、与齿条（2
‑3‑
6）配合驱动导轨（2
‑3‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏亮，杨远才，
申请(专利权)人：李宏亮，
类型：新型
国别省市：