一种插入系统，包括：插入装置，其包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿着所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分；执行器，其被配置成与所述插入装置交接，所述执行器具有执行器主体、联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第一主体部分的第一机构、以及联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第二主体部分的第二机构；以及与所述执行器主体联接的插入机构。插入机构能够在从插入装置偏移的位置处施加力。加力。加力。
【技术实现步骤摘要】
用于辅助部件插入的系统和装置
[0001]本公开总体地涉及为操作人员提供用于插入用于制造应用的部件的触及和力辅助的系统和装置。
技术介绍
[0002]在组装在车辆中的部件中，一些部件使用施加大的力来组装。在许多情况下，组装位置远离操作者。在一些应用中，部件可能难以抓握。在其它应用中，部件可能远离操作者，从而影响操作者的姿势、相对位置和由操作者施加以适当地施加组装力的力矩。
技术实现思路
[0003]根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得改进的操作者人机工程学能够执行通常需要超过人机工程学限制的触及、姿势改变或力的组装操作。在各种实施例中，本文所讨论的系统包括用于抓握和操纵部件的改进的装置，所述部件例如但不限于软管的端部。在各种实施例中，操作者可以从一定距离处操纵软管端部。各种实施例还包括有助于插入的主动元件，包括抖动和脉冲。在各种实施例中，向操作者提供反馈，例如力反馈，以辅助插入过程。
[0004]在本公开的一个方面，插入装置包括限定纵向轴线的主体。该主体包括具有外表面和内表面的壁，该内表面限定穿过主体的筒形开口。所述主体还包括沿所述主体的长度布置的第一部分、第二部分和第三部分，所述第一部分定位在所述主体的第一端处并且包括布置在所述内表面上的抓握表面，所述第二部分定位成与所述第一部分邻接并且所述第二部分的所述内表面限定膨胀区域，并且所述第三部分定位在所述主体的与所述第一端相对的第二端处并且限定在所述主体的所述第二端处的锥形区段。
[0005]在一些方面，主体包括通过沿着纵向轴线分离主体而形成的第一主体部分和第二主体部分。
[0006]在一些方面，第三部分包括与第二表面邻接的第一表面，使得第一表面和第二表面限定从主体的内表面延伸的唇缘。
[0007]在一些方面，抓握表面包括多个螺纹。
[0008]在本公开的另一方面，插入系统包括插入装置，该插入装置包括限定纵向轴线的主体。所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿着所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分。插入系统包括被配置成与插入装置交接的执行器，执行器具有执行器主体、联接到执行器主体并且联接到插入装置的第一主体部分的第一机构、以及联接到执行器主体并且联接到插入装置的第二主体部分的第二机构。插入系统还包括与执行器主体联接的插入机构。插入机构被配置成能够在从插入装置偏移的位置处施加插入力。
[0009]在一些方面，插入系统还包括联接到插入装置的传感器和与传感器电子通信的控制器，传感器被配置成在插入过程期间生成插入装置的终端的成像数据。
[0010]在一些方面，插入系统还包括联接到插入装置并与控制器电子通信的致动器，该致动器在插入过程期间向插入装置提供主动冲击力。
[0011]在一些方面，插入装置的主体还包括沿着主体的长度布置的第一部分、第二部分和第三部分。
[0012]在一些方面，第一部分定位在主体的第一端处并且包括布置在内表面上的抓握表面，第二部分定位成与第一部分邻接并且第二部分的内表面限定膨胀区域，并且第三部分定位在与第一端相对的主体的第二端处并且限定在主体的第二端处的锥形区段。
[0013]在一些方面，第三部分包括与第二表面邻接的第一表面，使得第一表面和第二表面限定从主体的内表面延伸的唇缘。
[0014]在一些方面，插入机构包括杆，使得平行于由插入装置的主体限定的纵向轴线应用力施加。
[0015]在一些方面，插入机构包括：支架，所述支架包括基部构件和联接到所述基部构件的多个支撑构件；联接到所述基部构件并且联接到所述支撑构件的竖直支撑构件；联接到并且平行于所述竖直支撑构件的竖直调节构件，环绕所述竖直调节构件的套环；第一水平构件；第二水平构件；以及第三水平构件，所述第一水平构件在第一端处可旋转地联接到所述套环并且在第二端处可旋转地联接到所述第二水平构件，所述第二水平构件可旋转地联接到所述第三水平构件，并且所述第三水平构件在第一端处经由第一竖直构件联接到所述执行器并且在第二端处联接到手柄组件。
[0016]在一些方面，插入机构仅允许围绕竖直支撑构件旋转，并且约束与在手柄组件处施加到插入机构的插入力相关的力矩。
[0017]在一些方面，插入机构包括第一水平构件、第二水平构件、竖直支撑构件、第一竖直构件和滑车，第一水平构件包括引导构件，使得滑车在引导构件内行进，第一水平构件可旋转地联接到竖直支撑构件，第二水平构件可旋转地联接到竖直支撑构件，并且第二水平构件在第一端处经由第一竖直构件联接到执行器并且在第二端处联接到手柄组件。
[0018]在本公开的另一方面，插入系统包括插入装置，该插入装置包括限定纵向轴线的主体。该主体包括具有外表面和内表面的壁，该内表面限定穿过主体的筒形开口。主体具有通过沿纵向轴线分离主体而形成的第一主体部分和第二主体部分。插入系统包括被配置成与插入装置交接的执行器，执行器具有执行器主体、联接到执行器主体并且联接到插入装置的第一主体部分的第一机构、以及联接到执行器主体并且联接到插入装置的第二主体部分的第二机构，第一机构包括第一连杆和平行于第一连杆的第二连杆，并且第二机构包括第三连杆和平行于第三连杆的第四连杆。插入系统包括与执行器联接的插入机构、与插入装置联接的传感器和与传感器电子通信的控制器。插入机构允许在旋转和平移自由度上的运动，并且使得能够在从插入装置偏移的位置处施加插入力同时约束对应于与插入力相关联的力矩的旋转自由度。
[0019]在一些方面，插入系统还包括联接到插入装置的传感器和与传感器电子通信的控制器，并且传感器被配置成在插入过程期间生成插入装置的终端的成像数据。
[0020]在一些方面，插入系统还包括联接到插入装置并与控制器电子通信的致动器，该致动器在插入过程期间向插入装置提供主动冲击力。
[0021]在一些方面，插入装置的主体还包括沿主体的长度布置的第一部分、第二部分和
第三部分，其中，第一部分定位在主体的第一端部处并且包括布置在内表面上的抓握表面，第二部分定位成与第一部分邻接并且第二部分的内表面限定膨胀区域，并且第三部分定位在主体的与第一端部相对的第二端部处并且限定在主体的第二端部处的锥形区段。
[0022]在一些方面，插入机构包括：支架，所述支架包括基部构件和联接到所述基部构件的多个支撑构件；联接到所述基部构件并且联接到所述支撑构件的竖直支撑构件；联接到并且平行于所述竖直支撑构件的竖直调节构件，环绕所述竖直调节构件的套环；第一水平构件；第二水平构件；以及第三水平构件，所述第一水平构件在第一端处可旋转地联接到所述套环并且在第二端处可旋转地联接到所述第二水平构件，所述第二水平构件可旋转地联接到所述第三水平构件，并且所述第三水平构件在第一端处经由第一竖直构件联接到所述执行器并且在第二端处联接到手柄组件，并且其中插入机构允许或使得能够仅围绕竖直支撑构件旋转并且约束与在手柄组件处施加到插入机构的插入力相关的力矩。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种插入装置，包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体还包括沿着所述主体的长度布置的第一部分、第二部分和第三部分，所述第一部分定位在所述主体的第一端部处并且包括布置在所述内表面上的抓握表面，所述第二部分定位成与所述第一部分邻接并且所述第二部分的内表面限定膨胀区域，并且所述第三部分定位在所述主体的与所述第一端部相对的第二端部处并且限定在所述主体的第二端部处的锥形区段。2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，所述主体包括通过沿所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分。3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，所述第三部分包括与第二表面邻接的第一表面，使得所述第一表面和所述第二表面限定从所述主体的内表面延伸的唇缘。4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，所述抓握表面包括多个螺纹。5.一种插入系统，包括：插入装置，包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分；被配置成与所述插入装置交接的执行器，所述执行器具有执行器主体、联接到所述执行器主体且联接到所述插入装置的第一主体部...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：拉瓦尔大学，
类型：发明
国别省市：
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