自主驾驶期间的车辆异常状况响应制造技术

本公开提供了“自主驾驶期间的车辆异常状况响应”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述指令包括：通过预期风险得分对车辆的最低风险策略的列表进行排名；对于每个最低风险策略，更新从所述车辆的当前位置到相应的终点位置的距离，其中每个终点位置满足与相应的最低风险策略相对应的最低风险状况；响应于从一组异常状况中选择的第一异常状况，基于所述第一异常状况确定距离限制；然后从所述相应距离低于所述距离限制的所述最低风险策略中选择所述预期风险得分排名最佳的所述最低风险策略；以及然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶期间的车辆异常状况响应


[0001]本公开总体上涉及自主车辆控制系统。

技术介绍

[0002]车辆的自主模式为其中车辆的推进装置、制动系统和转向系统中的每一者由车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，所述车辆计算机控制推进、制动和转向中的一者或两者。借助于上下文，汽车工程师协会(SAE)已经定义多级自主车辆操作。在级别0
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2下，人类驾驶员常常在没有车辆的帮助下监测或控制大部分驾驶任务。举例来说，在级别0(“无自动化”)下，人类驾驶员负责所有车辆操作。在级别1(“驾驶员辅助”)下，车辆有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大部分的车辆控制。在级别2(“部分自动化”)下，车辆可在某些情形下在没有人类交互的情况下控制转向、加速和制动。在级别3
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5下，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“条件性自动化”)下，车辆可在某些情况下处置转向、加速和制动，以及对驾驶环境的监测。然而，级别3偶尔需要驾驶员干预。在级别4(“高度自动化”)下，车辆可处置与在级别3下相同的任务，但不依赖于驾驶员在特定驾驶模式下进行接管。在级别5(“完全自动化”)下，车辆可处置几乎所有任务而不需要任何驾驶员干预。
[0003]在某些情况下，例如，在SAE级别3中，在某些状况出现时(诸如，离开地理围栏区域、离开高速公路、进入施工区等)，车辆计算机可能需要将控制移交给人类驾驶员。如果人类驾驶员不能足够快地控制车辆，则车辆计算机将需要执行某种方式的响应。此外，可能出现异常状况，其中车辆计算机没有足够的时间将控制移交给人类驾驶员，这也需要响应。

技术实现思路

[0004]本文所述的系统提供对自主或半自主车辆中的异常状况或移交失败的响应，其与将车辆停在当前行驶车道上的现有策略相比可能更安全和/或更好地适应车辆的当前状况。车辆计算机可以基于异常状况的性质以及异常状况的紧急性，从多种最低风险策略(minimal risk maneuver)中进行选择以对异常状况做出响应。因此，系统可以在某些情况下选择较慢但可能更安全的最低风险策略，或在其他情况下选择较快的最低风险策略。通过考虑是否存在特定危险并可能与选择的最低风险策略互动，响应也更加个性化。因此，该系统可以使某些车辆操作(诸如根据SAE级别3自主性)更加可行和/或扩大车辆可以执行此类操作(例如在级别3自主模式下)的情况范围。
[0005]一种计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由处理器执行的指令以：通过预期风险得分对车辆的最低风险策略的列表进行排名；对于每个最低风险策略，更新从所述车辆的当前位置到相应的终点位置的距离，其中每个终点位置满足与相应的最低风险策略相对应的最低风险状况；响应于从一组异常状况中选择的第一异常状况，基于所述第一异常状况确定距离限制；然后从所述相应距离低于所述距离限制的所述最低风险策略中选择所述预期风险得分排名最佳的所述最低风险策略；以及然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。
[0006]所述一组异常状况可包括驾驶员未能在时间限制内从自主模式重新参与对所述车辆的控制。所述指令还可包括以所述自主模式操作所述车辆，并且在确定所述车辆将进入不能满足针对所述自主模式的至少一个工况的区域时，提示所述驾驶员重新参与对所述车辆的控制。至少一个工况可以是道路类型。道路类型可以是受控通道(controlled
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access road)。
[0007]工况可为没有施工区。
[0008]所述指令还可包括：对于所述最低风险策略中的至少一个，基于从所述车辆的所述当前位置到所述终点位置的距离并基于所述终点位置处没有来自危险列表的危险来选择所述终点位置。所述指令还可包括接收地图数据，该地图数据包括对来自危险列表的危险的指示。所述指令还可包括根据地图数据选择终点位置。
[0009]所述指令还可包括基于没有来自所述危险列表的危险来确定至少一个终点位置的合格区域。
[0010]所述最低风险策略的列表上的第一最低风险策略可为从所述车辆当前正在其上行驶的受控通道行驶到第一终点位置，并且所述指令还可包括选择所述第一终点位置，使得所述第一终点位置与所述受控通道分开。所述第一终点位置可为指定用于停车的区域或不同于所述受控通道的道路的路肩中的一者。
[0011]所述指令还可包括：基于从所述车辆的所述当前位置到所述第一终点位置的距离并基于所述第一终点位置处没有来自危险列表的危险来选择所述第一终点位置。危险列表可包括存在施工区。
[0012]所述最低风险策略的列表上的第一最低风险策略可为行驶到第一终点位置，并且所述指令还可包括选择所述第一终点位置，使得所述第一终点位置在所述车辆当前正在其上行驶的道路的路肩上。所述指令还可包括：基于从所述车辆的所述当前位置到所述第一终点位置的距离并基于所述第一终点位置处没有来自危险列表的危险来选择所述第一终点位置。危险列表可以包括在预选位置处存在行人或停止的车辆中的至少一者。
[0013]所述最低风险策略的列表上的第一最低风险策略可为将所述车辆停在当前行驶车道上。
[0014]所述一组异常状况可包括所述车辆的一个或多个部件的故障。
[0015]一种方法包括：通过预期风险得分对车辆的最低风险策略的列表进行排名；对于每个最低风险策略，更新从所述车辆的当前位置到终点位置的距离，其中每个终点位置满足与相应的最低风险策略相对应的最低风险状况；响应于来自一组异常状况中的第一异常状况，基于所述第一异常状况确定距离限制；然后从所述相应距离低于所述距离限制的所述最低风险策略中选择所述预期风险得分排名最佳的所述最低风险策略；以及然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。
附图说明
[0016]图1是示例车辆的框图。
[0017]图2是最低风险策略的列表的图示。
[0018]图3是示出了危险和最低风险策略的终点位置的合格区域的地图的图示。
[0019]图4是用于选择最低风险策略之一的示例性过程的过程流程图。
具体实施方式
[0020]参考图1和图2，计算机32包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述指令包括：通过预期风险得分46对车辆30的最低风险策略36、38、40、42、44的列表34进行排名；对于每个最低风险策略36、38、40、42、44，更新从车辆30的当前位置50到相应的终点位置52、54、56、58、60的距离48，其中每个终点位置52、54、56、58、60满足与相应的最低风险策略36、38、40、42、44相对应的最低风险状况；响应于从一组异常状况中选择的第一异常状况，基于所述第一异常状况确定距离限制；然后从相应距离48低于距离限制的最低风险策略36、38、40、42、44中选择预期风险得分46排名最佳的最低风险策略36、38、40、42、44；并然后指示车辆30执行所选择的最低风险策略36、38、40、42、44。
[0021]参考图1，车辆30可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：通过预期风险得分对车辆的最低风险策略的列表进行排名；对于每个最低风险策略，更新从所述车辆的当前位置到相应的终点位置的距离，其中每个终点位置满足与相应的最低风险策略相对应的最低风险状况；响应于从一组异常状况中选择的第一异常状况，基于所述第一异常状况确定距离限制；然后从所述相应距离低于所述距离限制的所述最低风险策略中选择所述预期风险得分排名最佳的所述最低风险策略；以及然后指示所述车辆执行所选择的最低风险策略。2.如权利要求1所述的方法，其中所述一组异常状况包括驾驶员未能在时间限制内从自主模式重新参与对所述车辆的控制。3.如权利要求2所述的方法，其还包括以所述自主模式操作所述车辆，并且在确定所述车辆将进入不能满足所述自主模式的至少一个工况的区域时，提示所述驾驶员重新参与对所述车辆的控制。4.如权利要求3所述的方法，其中所述至少一个工况是道路类型。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：对于所述最低风险策略中的至少一个，基于从所述车辆的所述当前位置到所述终点位置的距离并基于所述终点位置处没有来自危险列表的危险来选择所述终点位置。6.如权利要求5所述的方法，其还包括接收包括对来自所述危险列表的危险的指示的地图数据，并根据所述地图数据选择所述终点位置。7.如权利要求6所述的方法，其还包括基于没有来自所述危险列表的危险来确定至少一个终点位置的合格区域。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：