物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体检测装置，本发明专利技术的目的在于使检测周期最优化。物体检测装置具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，从发送发送波之后直到经过规定的测定时间为止对发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由接收部接收到的接收波的距离信息来检测物体；以及接收控制部，使检测出物体之后的测定时间比没有检测出物体之后的测定时间短。接收控制部将测定时间设定为比距最近存在的物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。间。间。

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置


[0001]本公开涉及物体检测装置。

技术介绍

[0002]在检测距物体的距离等的装置中，利用TOF(Time Of Flight：飞行时间)法。所谓TOF法，是根据发送超声波等发送波的时刻与作为发送波被物体反射而返回来的反射波的接收波别接收到的时刻之差，计算距物体的距离的技术。
[0003]在利用TOF法来检测物体的装置中，公开了使用与突发脉冲信号同步的正弦波信号对接收信号进行正交解调的技术(专利文献1)。另外，公开了涉及通过从接收信号减去移动平均值来抑制杂波的影响的CFAR(Constant False Alarm Rate：恒虚警率)处理的技术(专利文献2)。
[0004]专利文献1：日本特开2005
‑
249770号公报
[0005]专利文献2：日本特开2006
‑
292597号公报
[0006]在TOF法中，从获取检测结果(TOF、距离等)之后直到获取下一次检测结果的检测周期越短，每单位时间能够获取的检测结果的数量(采样数)越多，因此能够提高检测精度。然而，在现有技术中，从发送发送波之后直到接收接收波为止的测定时间、对接收波的处理所需的处理时间的最优化不充分，因此存在检测周期不必要地变长的情况。

技术实现思路

[0007]因此，本公开的课题之一是使检测周期最优化。
[0008]作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，从发送发送波之后直到经过规定的测定时间为止对发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由接收部接收到的接收波的距离信息来检测物体；以及接收控制部，使检测出物体之后的测定时间比没有检测出物体之后的测定时间短。
[0009]根据上述结构，在检测出物体的情况下缩短测定时间，使检测周期最优化。例如，在用于检测障碍物的系统等中，存在只要能够检测出最近存在的物体就可以的情况，将检测范围扩大到比所检测出的物体远的区域的必要性较低的情况较多。在这样的情况下，如上述结构那样，通过减少用于检测比所检测出的物体远的区域的测定时间而加快检测周期，从而能够提高比所检测出的物体近的区域的检测精度。
[0010]另外，在作为上述一个例子的物体检测装置中，也可以构成为，接收控制部将测定时间设定为比距最近存在的物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。
[0011]根据上述结构，能够将成为检测对象的区域缩小为比所检测出的物体的周边区域近的区域。
[0012]另外，也可以构成为，作为上述一个例子的物体检测装置还具备发送控制部，发送控制部设定从发送发送波之后直到发送下一个发送波为止的发送间隔，使检测出物体之后的发送间隔比没有检测出物体之后的发送间隔短，发送部根据发送间隔来发送发送波。
[0013]如上述那样，在检测出物体的情况下，不仅是测定时间，发送间隔也同样地缩短，从而能够有效地使检测周期最优化。
[0014]另外，也可以构成为，作为上述一个例子的物体检测装置还具备CFAR处理部，CFAR处理部对由接收部接收到的接收波所对应的信号进行使用了与规定的移动平均时间对应的多个信号的值的平均值的CFAR处理，所检测出的物体的距离越远，使移动平均时间越短。
[0015]根据上述结构，在所检测出的物体的距离比较远的情况下缩短移动平均时间，缩短CFAR处理所需的处理时间。对于物体的距离比较远的区域，在很多情况下，基于CFAR处理的杂波除去效果不需要那么高的电平。因此，如上述结构那样，所检测出的物体的距离越远，使移动平均时间越短，从而能够使检测周期最优化。
[0016]另外，作为本公开的另一个例子的物体检测装置具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，对发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由接收部接收到的接收波的距离信息，来检测上述物体；以及CFAR处理部，对由接收部接收到的接收波所对应的信号进行使用了与规定的移动平均时间对应的多个信号的值的平均值的CFAR处理，且使检测出物体之后的移动平均时间比没有检测出物体之后的移动平均时间短。
[0017]根据上述结构，在所检测出的物体的距离比较远的情况下缩短移动平均时间，缩短CFAR处理所需的处理时间。对于物体的距离比较远的区域，在很多情况下，基于CFAR处理的杂波除去效果不需要那么高的电平。因此，如上述结构，所检测出的物体的距离越远，使移动平均时间越短，从而能够使检测周期最优化。
[0018]另外，也可以构成为，作为上述另一个例子的物体检测装置还具备接收控制部，接收控制部设定发送发送波之后的规定的测定时间，且使检测出物体之后的测定时间比没有检测出物体之后的测定时间短，接收部从发送发送波之后直到经过测定时间为止对接收波进行接收。
[0019]根据上述结构，在检测出物体的情况下缩短测定时间，使检测周期最优化。例如，在用于检测障碍物的系统等中，存在只要能够检测出最近存在的物体就可以的情况，将检测范围扩大到比所检测出的物体远的区域的必要性较低的情况较多。在这样的情况下，如上述结构，通过减少用于检测比所检测出的物体远的区域的测定时间而加快检测周期，从而能够提高比所检测出的物体近的区域的检测精度。
[0020]另外，在作为上述另一个例子的物体检测装置中，也可以构成为，接收控制部将测定时间设定为比距最近存在的物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。
[0021]根据上述结构，能够将成为检测对象的区域缩小为比所检测出的物体的周边区域近的区域。
[0022]另外，也可以构成为，作为上述另一个例子的物体检测装置还具备发送控制部，发送控制部设定从发送发送波之后直到发送下一个发送波为止的时间亦即发送间隔，且使检测出物体之后的发送间隔比没有检测出物体之后的发送间隔短，发送部根据发送间隔来发送发送波。
[0023]如上述那样，在检测出物体的情况下，不仅是测定时间，发送间隔也同样缩短，从而能够有效地使检测周期最优化。
附图说明
[0024]图1是表示具备第一实施方式所涉及的物体检测系统的车辆的外观的一个例子的俯视图。
[0025]图2是表示第一实施方式所涉及的ECU以及物体检测装置的硬件结构的一个例子的框图。
[0026]图3是用于说明TOF法的概要的图。
[0027]图4是表示第一实施方式所涉及的物体检测装置的功能结构的一个例子的框图。
[0028]图5是表示基于第一实施方式所涉及的接收控制部的测定时间的控制的一个例子的图。
[0029]图6是表示第一实施方式所涉及的物体检测装置中的处理的一个例子的流程图。
[0030]图7是表示第二实施方式所涉及的物体检测装置的功能结构的一个例子的框图。
[0031]图8是用于示意性说明第二实施方式所涉及的CFAR处理的一个例子的图。
[0032]图9是表示在第二实施方式所涉及的CFAR处理中成为差分信号的源的信号的一个例子的图。
[0033]图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体检测装置，其特征在于，具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，从发送所述发送波之后直到经过规定的测定时间为止对所述发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由所述接收部接收到的所述接收波的距离信息，来检测所述物体；以及接收控制部，使检测出所述物体之后的所述测定时间比没有检测出所述物体之后的所述测定时间短。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，所述接收控制部将所述测定时间设定为比距最近存在的所述物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于，所述物体检测装置还具备发送控制部，所述发送控制部设定从发送所述发送波之后直到发送下一个所述发送波为止的发送间隔，使检测出所述物体之后的所述发送间隔比没有检测出所述物体之后的所述发送间隔短，所述发送部根据所述发送间隔来发送所述发送波。4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其特征在于，所述物体检测装置还具备CFAR处理部，所述CFAR处理部对由所述接收部接收到的所述接收波所对应的信号进行基于规定的移动平均时间的CFAR处理，所检测出的所述物体的距离越远，使所述移动平均时间越短。5.一种物体检测装置，其特征在于，具备：发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅江一平，佐佐浩一，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：