本实用新型专利技术公开了一种基于四足机器人的自动顶升救灾平台，包括四足机器人(1)和千斤顶(2)，四足机器人(1)包括机架(12)和连接在机架(12)上的机腿(11)，机腿(11)包括大腿部(111)、小腿部(112)和拉杆(113)，大腿部(111)上端具有大腿舵机(114)，大腿舵机(114)固定在机架(12)上，在机架(12)上设置有基架板(123)，千斤顶(2)固定在基架板(123)上。本实用新型专利技术公开的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，具有结构强度高、受力稳定均匀、承重能力强、可适应多种地形等诸多优点，利于快速的抢险救灾。利于快速的抢险救灾。利于快速的抢险救灾。
【技术实现步骤摘要】
一种基于四足机器人的自动顶升救灾平台
[0001]本技术涉及一种救灾平台，尤其是一种基于四足机器人的自动顶升救灾平台，属于机器人领域。
技术介绍
[0002]在震后的救灾工作上，机器人的应用越来越多，例如日本横滨警视厅专利技术的履带式救援机器人，可以直接把人吞进机器人然后带离危险地带，后来又在此基础上添加了摄像机、机械臂及可以探测伤者伤情的传感器，救援效果显著。
[0003]然而，目前大多数抗震救灾机器人多用于物资运输、探测伤者，缺乏直接应用于救灾的机器人，传统的抗震救灾机器人仅仅起到辅助、探测作用，无法直接进行救灾道路清障支撑，仍然需要救灾人员从外向内逐步打通道路，造成救援速度缓慢。
[0004]并且部分灾后区域由于空间狭小，救援人员难以直接进入，更难以观察到受困人员的位置、数量、受伤情况、受困程度及周围的环境等。
[0005]由于上述原因，亟待研究一种能够在灾后障碍物中行走，并支撑重物清理道路或支撑倾轧受困人员的建筑废料，使得受困人员更容易脱困、救援的顶升救灾平台。
技术实现思路
[0006]为了克服上述问题，本专利技术人进行了锐意研究，提出了一种基于四足机器人的自动顶升救灾平台，包括四足机器人1和千斤顶2，
[0007]所述四足机器人1包括机架12和连接在机架12上的机腿11，
[0008]所述机腿11包括大腿部111、小腿部112和拉杆113，大腿部111上端具有大腿舵机114，大腿舵机114固定在机架12上，
[0009]在机架12上设置有基架板123，所述千斤顶2固定在基架板 123上。
[0010]根据本技术，大腿部111下端与小腿部112铰接，拉杆 113的一端与小腿部112上端铰接，通过拉杆113拉动小腿部112，使得大腿部111和小腿部112之间可相对旋转，
[0011]在机腿11上设置有与拉杆113铰接的拉杆舵机115。
[0012]在一个优选的实施方式中，所述拉杆舵机115安装在大腿部111的侧壁上。
[0013]根据本技术一个优选的实施方式，大腿部111和/或小腿部112包括两块结构相同的基板1111，在两块基板1111之间设置有加强筋1112。
[0014]优选地，所述基板1111具有镂空。
[0015]在一个优选的实施方式中，所述大腿部111上设置有机身大腿连接键116，机身大腿连接键116一端固定在机架12上，另一端与外侧基板1111的上端铰接。
[0016]优选地，所述大腿部111与小腿部112通过轴承铰接，
[0017]所述大腿部111与大腿舵机114通过轴承铰接。
[0018]根据本技术，所述机架12包括机架管121和端板122，多根机架管121设置为上下两层，所述基架板123设置在下层机架管121上，多根机架管121的两端通过端板122固定。
[0019]优选地，在机架12上还设置有腿部外摆舵机124，腿部外摆舵机124与机腿11连接。
[0020]根据本技术，在机架12上设置有千斤顶舵机22，千斤顶舵机22通过双摇杆结构组件23与液压活塞杆24连接。
[0021]本技术所具有的有益效果包括：
[0022](1)根据本技术提供的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，将千斤顶搭载在四足机器人平台上，使其可适应多种地形，可进入复杂狭窄等人无法进入或有一定危险的环境，并实现千斤顶远程控制，彻底解决了人工操作千斤顶时使用距离与使用场景受限的问题。
[0023](2)根据本技术提供的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，大幅度提高了四足机器人的结构强度、减少了平台在运行过程中由于摩擦带来的破坏性损耗、减少了机械结构中受力不均匀以及运行不稳定的情况。
[0024](3)根据本技术提供的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，提高了四足机器人的整体承重能力。
[0025](4)根据本技术提供的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，实现千斤顶的人工和自动控制之间的转换，将机械结构的手动控制转变为计算机对受控舵机的电信号控制实现对液压千斤顶的机电一体化控制。
附图说明
[0026]图1示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台整体结构示意图；
[0027]图2示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台机腿结构示意图；
[0028]图3示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台四足机器人结构示意图；
[0029]图4示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台千斤顶与机架结构示意图；
[0030]图5示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台千斤顶结构示意图；
[0031]图6示出根据本技术一种优选实施方式的基于四足机器人的自动顶升救灾平台千斤顶结构示意图。
[0032]附图标记
[0033]1‑
四足机器人；
[0034]2‑
千斤顶；
[0035]11
‑
机腿；
[0036]12
‑
机架；
[0037]21
‑
薄板；
[0038]22
‑
千斤顶舵机；
[0039]23
‑
双摇杆结构组件；
[0040]24
‑
液压活塞杆；
[0041]25
‑
油阀；
[0042]26
‑
降落舵机；
[0043]111
‑
大腿部；
[0044]112
‑
小腿部；
[0045]113
‑
拉杆；
[0046]114
‑
大腿舵机；
[0047]115
‑
拉杆舵机；
[0048]116
‑
机身大腿连接键；
[0049]117
‑
足底；
[0050]121
‑
机架管；
[0051]122
‑
端板；
[0052]123
‑
基架板；
[0053]124
‑
腿部外摆舵机；
[0054]125
‑
螺栓；
[0055]231
‑
摇杆；
[0056]232
‑
连杆；
[0057]233
‑
动力压杆；
[0058]234
‑
加强摇杆；
[0059]1111
‑
基板；
[0060]1112
‑
加强筋；
[0061]1151
‑
舵机杆。
具体实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于四足机器人的自动顶升救灾平台，其特征在于，包括四足机器人(1)和千斤顶(2)，所述四足机器人(1)包括机架(12)和连接在机架(12)上的机腿(11)，所述机腿(11)包括大腿部(111)、小腿部(112)和拉杆(113)，大腿部(111)上端具有大腿舵机(114)，大腿舵机(114)固定在机架(12)上，在机架(12)上设置有基架板(123)，所述千斤顶(2)固定在基架板(123)上。2.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，其特征在于，大腿部(111)下端与小腿部(112)铰接，拉杆(113)的一端与小腿部(112)上端铰接，通过拉杆(113)拉动小腿部(112)，使得大腿部(111)和小腿部(112)之间可相对旋转，在机腿(11)上设置有与拉杆(113)铰接的拉杆舵机(115)。3.根据权利要求2所述的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，其特征在于，所述拉杆舵机(115)安装在大腿部(111)的侧壁上。4.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自动顶升救灾平台，其特征在于，大腿部(111)和/或小腿部(112)包括两块结构相同的基板(1111)，在两块基板(1111)之间设置有加强筋(1112)。5.根据权利要求4所述的基于四足...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜洲，李天珍，杨龙飞，吴雨桐，万泱泱，王辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。