自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；将处理图像分割为至少一个子区域；获取每一个子区域的区域长度L

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。
[0003]针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，从而可使得智能割草机器人感应到。但是，若在地面下埋设边界线，需要花费较多的人力和物力。并且埋设边界线需要一定的要求，例如拐角的角度不能小于90度等，因而也在一定程度上限制了供智能割草机器人工作的草坪的形状。
[0004]因此，必须设计一种较为方便、可以搭建在地面上的自动工作系统，及相应的自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种自动行走设备的控制方法，获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；将处理图像分割为至少一个子区域；获取每一个子区域的区域长度L
n
；统计处理图像中L
n
＞V
L
的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N
b
，其中V
L
为预设长度阈值；若N
b
≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域；若N
b
＞1，则判断该拍摄图像属于非完全草坪区域。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，步骤“获取每一个子区域的区域长度L
n”包括：分别获取每个子区域在水平方向上间隔最远的距离dx
n
和竖直方向上间隔最远的距离dy
n
；计算每个子区域的区域长度L
n
，其中，
[0007]作为本专利技术的进一步改进，步骤“若N
b
≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域”之后包括：
[0008]超声波探测L
n
≤V
L
的子区域与自动行走设备之间的距离S
n
；
[0009]统计S
n
≤V
S
的子区域的数量，并记为小型障碍物的数量N
S
，其中，V
S
为预设距离阈值；
[0010]若N
S
＞0，则说明该拍摄图像中具有小型障碍物；
[0011]若N
S
＝0，则说明该拍摄图像中无小型障碍物。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，步骤“对拍摄图像进行处理获取处理图像”包括：对拍摄图像进行双边滤波处理，生成滤波图像；对滤波图像进行归一化处理，生成标准模式图像；对标准模式图像进行图像分割，生成分割图像；对分割图像进行漫水填充处理，获得填充图像并记为处理图像。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，步骤“对标准模式图像进行图像分割”中，采用金字塔均值漂移算法进行图像分割。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，步骤“将处理图像分割为至少一个子区域”包括：将处理图像按照颜色分割为至少一个子区域。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，长度阈值V
L
与拍摄图像的尺寸正相关。
[0016]为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种自动工作系统，包括：自动行走设备，可按照如上述所述的控制方法工作；边界，围设呈环状并形成用以限定自动行走设备的工作区域，所述边界自地面向上延伸。
[0017]为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种自动工作系统，包括:自动行走设备，可按照如上所述的控制方法工作；工作区域，所述工作区域边沿外侧设置有非工作区域，所述工作区域和非工作区域的地质不同且形成边界。
[0018]为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种自动行走设备，包括本体、行走模块、电源模块及设置于本体内的存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述自动行走设备还包括设置于本体上的摄像头，所述摄像头的拍摄方向朝向该自动行走设备沿行进方向的前侧；所述处理器执行所述计算机程序时可实现如上述所述的自动行走设备的控制方法的步骤。
[0019]作为本专利技术的进一步改进，所述自动行走设备还包括有超声波探测器，所述超声波探测器安装于所述本体上。
[0020]为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现如上述所述的自动行走设备的控制方法中的步骤。
[0021]与现有技术相比，本专利技术中，可对自动行走设备所拍摄到的拍摄图像进行处理和分析，并将处理图像分割为至少一个子区域，且对子区域的区域长度L
n
进行计算，若某个子区域的区域长度L
n
过大，则说明该子区域的范围较大，可判断为特殊子区域；并且，若特殊子区域的数量N
b
多于一个，则可判断该拍摄图像属于非完全草坪区域，可确定该拍摄图像中具有大型障碍物或边界等，从而需要自动行走设备进行后退、转弯等操作以进行避让；若该特殊子区域的数量N
b
不多于一个，则可确定该拍摄图像中完全为草坪区域，即使具有一些障碍物如落叶、石块等，也不会影响自动行走设备的行进及工作。从而，通过分析拍摄图像可分析出自动行走是否遇到边界或障碍物，更加方便，使得控制也更加灵敏、有效。
附图说明
[0022]图1为本专利技术自动工作系统的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术自动工作系统的控制方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术自动工作系统的控制方法中处理图像的示意图。
具体实施例
[0025]为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0026]在本申请的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本申请的主题的基本结构。
[0027]本专利技术的自动行走设备可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，其自动行走于工作区域以进行割草、吸尘工作，本专利技术具体示例中，以自动行走设备为割草机为例做具体说明，相应的，所述工作区域可为草坪。当然，自动行走设备不限于割草机和吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备、除雪设备、监视设备等等适合无人值守的设备。
[0028]如图1至图3所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；将处理图像分割为至少一个子区域；获取每一个子区域的区域长度L
n
；统计处理图像中L
n
＞V
L
的子区域的数量，并记为特殊子区域的数量N
b
其中V
L
为预设长度阈值；若N
b
≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域；若N
b
＞1，则判断该拍摄图像属于非完全草坪区域。2.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“获取每一个子区域的区域长度L
n”包括：分别获取每个子区域在水平方向上间隔最远的距离dx
n
和竖直方向上间隔最远的距离dy
n
；计算每个子区域的区域长度L
n
，其中，3.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“若N
b
≤1，则判断该拍摄图像属于草坪区域”之后包括：超声波探测L
n
≤V
L
的子区域与自动行走设备之间的距离S
n
；统计S
n
≤V
S
的子区域的数量，并记为小型障碍物的数量N
S
，其中，V
S
为预设距离阈值；若N
S
＞0，则说明该拍摄图像中具有小型障碍物；若N
S
＝0，则说明该拍摄图像中无小型障碍物。4.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“对拍摄图像进行处理获取处理图像”包括：对拍摄图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：