本发明专利技术提供了一种细胞回收装置用机器人及细胞回收方法。该机器人具有位于最终端的终端臂，在终端臂的端部具有用于保持被保持物的保持部，该保持部包括多种保持模式，在以不同的保持模式保持被保持物时，该终端臂与被保持物所成的角度呈大于0度且小于180度的不同角度。这样，该细胞回收装置用机器人能够取代人工作业，在细胞回收领域内节省人工，防止作业过程出现错误；而且，采用上述多种模式保持被保持物能够使得被保持物相对于机器人具有不同的姿态，利于在细胞回收过程中的倾倒和摇晃等作业。在该情况下，无需采用较高成本的机器人，只需利用常规设备即可实现较灵活的动作。只需利用常规设备即可实现较灵活的动作。只需利用常规设备即可实现较灵活的动作。
【技术实现步骤摘要】
细胞回收装置用机器人及细胞回收方法
[0001]本专利技术涉及细胞回收领域，更具体地涉及一种细胞回收装置用机器人及采用该细胞回收装置用机器人的细胞回收方法。
技术介绍
[0002]在细胞回收领域内，需要利用各种容器对所培养的细胞进行回收作业。在现有的大多数情况下，经常需要操作人员手动进行这种回收作业。但是由于在上述作业过程中需要经常更换不同的容器而且需要对操作的时效、每一步骤的严格执行以及操作时的无菌环境有严格要求，因此通过操作人员手动进行上述作业存在作业繁琐、工作量大、要求极高熟练度、作业过程易于出现错误等问题。于是，本申请人设计了采用机器人来进行细胞回收操作的细胞回收装置。然而，在使用机器人的过程中，例如在将培养基或细胞清洗液从一个容器倒入另一个容器时，发现存在着难以充分倾倒的问题。以六轴机器人为例，由于机械臂毕竟不能完全模拟人类那样的灵活动作，即使是在具有六个旋转自由度的情况下，其能够实现的动作范围仍然是有限的，这就导致经常存在着因为能够实现的旋转角度有限，因此难以将倾倒物充分倒出的问题。此外，尤其是在要求操作空间越小越好的细胞回收领域，在狭小空间内配置有大量的构件。在该情况下，即使勉强能够实现旋转角度，也会因为机械臂的运动轨迹中存在障碍物而导致无法灵活操作。在该情况下，需要采用具有更高自由度的冗余机器人来实现更灵活的操作，于是导致设备成本大幅度增加。
技术实现思路
[0003]鉴于上述现有技术的缺陷而做出了本专利技术。本专利技术的一个目的在于提供一种细胞回收装置用机器人及细胞回收方法，其能够在细胞回收领域内至少部分地节省人工，防止作业过程出现错误，而且通过采用不同保持模式来实现多种保持角度，从而在无需对机器人进行硬件升级的情况下实现更高的操作灵活性。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下的技术方案。
[0005]本专利技术提供了一种如下的细胞回收装置用机器人，其具有位于最终端的终端臂，在所述终端臂的端部具有用于保持被保持物的保持部，该保持部包括多种保持模式，在以不同的保持模式保持所述被保持物时，该终端臂与所述被保持物所成的角度呈大于0度且小于180度的不同角度。
[0006]优选地，所述保持部包括第一保持模式和第二保持模式这两种保持模式，当以所述第一保持模式保持所述被保持物时，该终端臂与所述被保持物成第一角度，当以所述第二保持模式保持所述被保持物时，该终端臂与所述被保持物所成的角度为第二角度。
[0007]更优选地，所述第一角度与所述第二角度相差90度。
[0008]更优选地，所述保持部包括位于不同位置的第一保持部位和第二保持部位，所述第一保持部位和所述第二保持部位分别能够对所述被保持物上的相同部位进行保持，当所述第一保持部位进行保持时处于所述第一保持模式，当所述第二保持部位进行保持时处于
所述第二保持模式。
[0009]更优选地，所述保持部包括用于与所述被保持物连接的连接销，所述连接销能够与所述被保持物的被保持孔接合在一起，从而使得所述保持部与所述被保持物相对固定。
[0010]更优选地，所述连接销设置有至少两组，其中一组所述连接销和另一组所述连接销以朝向相对方向的方式突出设置，该两组所述连接销中有一组至少为两颗以上的所述连接销。
[0011]更优选地，所述连接销设置有两组，每组所述连接销设置有两颗所述连接销。
[0012]本专利技术还提供了一种如下的细胞回收方法，包括以下步骤：
[0013]培养基排出步骤，将培养容器中的培养基排出；
[0014]清洗步骤，在所述培养容器中倒入细胞清洗液，然后将细胞清洗液排出；
[0015]剥离步骤，在所述培养容器中倒入细胞剥离液，使所述培养容器中的细胞剥离；
[0016]酶失活步骤，使所述培养容器中的所述细胞剥离液中的酶失活；
[0017]回收步骤，将所述培养容器中的细胞排出至细胞回收瓶；以及
[0018]悬浮步骤，对所述细胞回收瓶中的细胞进行悬浮处理，
[0019]使用根据以上技术方案中任意一项技术方案所述的细胞回收装置用机器人的倾倒操作来进行以上各步骤中倾倒液体的作业，以上各步骤中需要进行排出的各种容器作为所述被保持物被该细胞回收装置用机器人保持，在所述倾倒操作中，分别在利用所述不同的保持模式保持所述被保持物的状态下，将该被保持物中的液体排出。
[0020]通过采用上述技术方案，本专利技术提供了一种如下的细胞回收装置用机器人，其具有位于最终端的终端臂，在终端臂的端部具有用于保持被保持物的保持部，该保持部包括多种保持模式，在以不同的保持模式保持被保持物时，该终端臂与被保持物所成的角度呈大于0度且小于180度的不同角度。这样，该细胞回收装置用机器人能够取代人工作业，在细胞回收领域内节省人工，防止作业过程出现错误；而且，采用上述多种模式保持被保持物能够使得被保持物相对于机器人具有不同的姿态，当在一种姿态下难以获取充分的倾倒效果时，只需更换另一种保持模式，就能够有效调整倾倒时的角度，以利于在细胞回收过程中的倾倒和摇晃等作业。在该情况下，无需采用较高成本的机器人，只需利用常规设备即可实现较灵活的动作。
附图说明
[0021]图1a和图1b分别是示出了采用根据本专利技术的机器人的细胞回收装置的主视示意图和俯视示意图，其中省略了安全柜。
[0022]图2a和图2b分别示出了第一瓶的结构，图2c示出了第一瓶被机器人的保持部保持的状态。
[0023]图3a和图3b分别示出了第二瓶的结构，图3c示出了第二瓶被机器人的保持部保持的状态。
[0024]图4a示出了第三瓶的结构，图4b示出了第三瓶被机器人的保持部保持的状态。
[0025]图5a示出了第四瓶的结构，图5b示出了第四瓶被机器人的保持部保持的状态。
[0026]图6a和图6b分别是示出了图1a和图1b的细胞回收装置的安全柜的主视示意图和侧视示意图，其中图6a为安全柜的外装示意图，图6b的侧视示意图显示的内装部分。
[0027]附图标记说明
[0028]1工作台 1a工作面
[0029]2置放部件 21容器本体收容部 211固定收容部 212可动收容部22盖置放部 221盖接收构件 222凹部
[0030]3盖操作部件 31接合爪 311爪部
[0031]4抽注部件 41抽注头部
[0032]5机器人51第一臂部51J第一关节52第二臂部52J第二关节53第三臂部53J第三关节54第四臂部541基部542保持部542P连接销
[0033]6安全柜61柜体62作业台63排气组件631进气口632进气过滤片633风机634排气过滤片635排气口636排气过滤片压差计64测量组件641粒子计数器642聚α烯烃入口侧测量阀65杀菌组件66照明组件67移动调节组件671滚轮672调节机构673支腿68操作显示部
[0034]C容器C1第一瓶C2第二瓶C3第三瓶C4第四瓶CB容器本体CL盖CH容器本体保持部
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种细胞回收装置用机器人(5)，其具有位于最终端的终端臂(54)，其特征在于，在所述终端臂(54)的端部具有用于保持被保持物(C)的保持部(542)，该保持部(542)包括多种保持模式，在以不同的保持模式保持所述被保持物(C)时，该终端臂(54)与所述被保持物(C)所成的角度呈大于0度且小于180度的不同角度。2.根据权利要求1所述的细胞回收装置用机器人(5)，其特征在于，所述保持部(542)包括第一保持模式和第二保持模式这两种保持模式，当以所述第一保持模式保持所述被保持物(C)时，该终端臂(54)与所述被保持物(C)成第一角度，当以所述第二保持模式保持所述被保持物(C)时，该终端臂(54)与所述被保持物(C)所成的角度为第二角度。3.根据权利要求2所述的细胞回收装置用机器人(5)，其特征在于，所述第一角度与所述第二角度相差90度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的细胞回收装置用机器人(5)，其特征在于，所述保持部(542)包括位于不同位置的第一保持部位和第二保持部位，所述第一保持部位和所述第二保持部位分别能够对所述被保持物(C)上的相同部位进行保持，当所述第一保持部位进行保持时处于所述第一保持模式，当所述第二保持部位进行保持时处于所述第二保持模式。5.根据权利要求1～4中任一项所述的再生细胞回收装置用机器人(5)，其特征在于，所述保持部(542)包括用于与所述被保持物(C)连接的连接销(542P)，所述连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：杉本昇平，古野哲生，
申请(专利权)人：日本乐敦制药株式会社，
类型：发明
国别省市：
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