地图探索方法和装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种地图探索方法和装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：基于机器人的定位信息，将机器人所处的已知区域更新至待探索地图中；在所述待探索地图中存在地图边沿的情况下，根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点，其中，所述地图边沿处于所述待探索地图中已知区域和未知区域的边界处；控制所述机器人行驶至所述目标观测点，将所述机器人在行驶至所述目标观测点的过程中探索得到的已知区域更新至待探索地图中。通过上述方案，解决了相关技术中存在的由于无法做到实时的最优策略选择，而导致的探索效率相对较低的问题。索效率相对较低的问题。索效率相对较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
地图探索方法和装置、存储介质、电子装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种地图探索方法和装置、存储介质、电子装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，越来越多的智能机器人进入人们的生活，使得人们的生活越来越便利。
[0003]目前，智能移动机器人仍旧是研究的热点，而机器人的相关的技术很多都是围绕地图的探索而展开的。其中，地图的获取方式有很多中，较为常规获取方式是机器人在移动的过程中逐步的建图，并且机器人移动的路径并不是最优的行驶路径，往往是较为随机的行驶路径，可能会出现重复行驶同一条路径的情况，因此会在一定程度上降低探索效率，由此可知，目前主流的全自主探索算法在探索过程中往往无法做到实时的最优策略选择，故其探索效率相对较低。
[0004]针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种地图探索方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中存在的探索效率较低的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种地图探索方法，包括：基于机器人的定位信息，将机器人所处的已知区域更新至待探索地图中；在所述待探索地图中存在地图边沿的情况下，根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点，其中，所述地图边沿处于所述待探索地图中已知区域和未知区域的边界处；控制所述机器人行驶至所述目标观测点，将所述机器人在行驶至所述目标观测点的过程中探索得到的已知区域更新至待探索地图中。
[0007]在一个示例性实施例中，根据以下方式确定是否存在地图边沿：在所述待探索地图中存在已知区域和未知区域的边界的情况下，获取所述边界所占据的栅格数量；在确定出所述边界所占据的栅格数量大于设定阈值的情况下，则将所述边界确定为所述地图边沿。
[0008]在一个示例性实施例中，在所述地图边沿的数量为1个的情况下，所述控制所述机器人行驶至所述目标观测点包括：获取所述目标观测点的位置；基于所述目标观测点的位置以及所述机器人当前的姿态规划第一路径；控制所述机器人沿所述第一路径行驶，以使所述机器人行驶至所述目标观测点处。
[0009]在一个示例性实施例中，在所述地图边沿的数量为多个的情况下，所述控制所述机器人行驶至所述目标观测点包括：获取每个所述地图边沿对应的所述目标观测点的位置；基于多个所述目标观测点的位置以及所述机器人当前的姿态规划第二路径，其中，多个所述目标观测点均位于所述第二路径上；控制所述机器人沿所述第二路径行驶，以使所述
机器人依次行驶至多个所述目标观测点处。
[0010]在一个示例性实施例中，所述根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点包括：以所述地图边沿中包括的目标点为圆心，预定长度为半径，根据设定角分辨率采样圆弧上的初始点；从所述初始点中确定出所述目标观测点。
[0011]在一个示例性实施例中，从所述初始点中确定出所述目标观测点包括：对每个所述初始点计算在所述机器人的传感器视场角FOV范围内的可视边沿栅格的目标数量及每个所述初始点距离所述机器人已探测到的最近障碍物的目标距离；基于所述目标数量和所述目标距离从所述初始点中确定出所述目标观测点。
[0012]在一个示例性实施例中，基于所述目标数量和所述目标距离从所述初始点中确定出所述目标观测点包括：对每个所述初始点所对应的所述目标数量和所对应的所述目标距离进行加权求和，以得到求和值；将求和值最大的初始点确定为所述目标观测点。
[0013]在一个示例性实施例中，所述目标观测点的位置是通过如下方式确定的：获取所述目标观测点相对于所述对应的所述地图边缘所占栅格的角度；对获取的多个所述角度求平均值，以确定所述目标观测点的位置。
[0014]根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种地图探索装置，包括：更新模块，用于基于机器人的定位信息，将机器人所处的已知区域更新至待探索地图中；确定模块，用于在所述待探索地图中存在地图边沿的情况下，根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点，其中，所述地图边沿处于所述待探索地图中已知区域和未知区域的边界处；控制模块，用于控制所述机器人行驶至所述目标观测点，将所述机器人在行驶至所述目标观测点的过程中探索得到的已知区域更新至待探索地图中。
[0015]根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项实施例中所述的方法。
[0016]根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项实施例中所述的方法。
[0017]通过本专利技术，可以从地图边沿中确定出观测点，进而获取到最佳路径，还可以将在行驶到观测点的过程中所探索到的区域更新至待探索地图中，有效实现了最优策略选择，提升了探索效率，解决了相关技术中存在的由于无法做到实时的最优策略选择，而导致的探索效率相对较低的问题。
【附图说明】
[0018]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是本专利技术实施例的一种地图探索方法的移动机器人的硬件结构框图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的地图探索方法的流程图；
[0021]图3是根据本专利技术实施例的整体流程图；
[0022]图4是根据本专利技术实施例的地图的探索结果示意图；
[0023]图5是是根据本专利技术实施例的地图探索装置的结构框图。
【具体实施方式】
[0024]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0026]本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本专利技术实施例的一种地图探索方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
[0027]存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图探索方法，其特征在于，包括：基于机器人的定位信息，将机器人所处的已知区域更新至待探索地图中；在所述待探索地图中存在地图边沿的情况下，根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点，其中，所述地图边沿处于所述待探索地图中已知区域和未知区域的边界处；控制所述机器人行驶至所述目标观测点，将所述机器人在行驶至所述目标观测点的过程中探索得到的已知区域更新至待探索地图中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下方式确定是否存在地图边沿：在所述待探索地图中存在已知区域和未知区域的边界的情况下，获取所述边界所占据的栅格数量；在确定出所述边界所占据的栅格数量大于设定阈值的情况下，则将所述边界确定为所述地图边沿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地图边沿的数量为1个的情况下，所述控制所述机器人行驶至所述目标观测点包括：获取所述目标观测点的位置；基于所述目标观测点的位置以及所述机器人当前的姿态规划第一路径；控制所述机器人沿所述第一路径行驶，以使所述机器人行驶至所述目标观测点处。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地图边沿的数量为多个的情况下，所述控制所述机器人行驶至所述目标观测点包括：获取每个所述地图边沿对应的所述目标观测点的位置；基于多个所述目标观测点的位置以及所述机器人当前的姿态规划第二路径，其中，多个所述目标观测点均位于所述第二路径上；控制所述机器人沿所述第二路径行驶，以使所述机器人依次行驶至多个所述目标观测点处。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点包括：以所述地图边沿中包括的目标点为圆心，预定长度为半径，根据设定角分辨率采样圆弧上的初始点；从所述初始点中确定出所述目标观测点...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻超，李民，俞浩，常新伟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：