一种外配伺服机械手精冲机的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，主控PLC11分别与安全PLC12和人机交互装置17相连；安全PLC12分别与伺服控制器13、精冲机14和机械手16相连；伺服控制器13与伺服电机15相连；伺服电机15与机械手16相连；其中：安全PLC12，用于完成机械手16与精冲机14的信号交互和获取机械手16本身的信号，以及完成与伺服控制器13的io交互；主控PLC11，用于进行交互信号管理、机械手16运行管理和对人机交互装置17的人机交互管理；伺服控制器13，用于通过伺服电机15对机械手16进行控制。本发明专利技术能够使接收和发送精冲机接口信号安全可靠，同时能够保证机械手的安全信号安全可靠。能够保证机械手的安全信号安全可靠。能够保证机械手的安全信号安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种外配伺服机械手精冲机的控制系统


[0001]本专利技术涉及精冲机
，尤其涉及一种外配伺服机械手精冲机的控制系统。

技术介绍

[0002]目前，现有的精冲机大都是以配置气缸式机械手作为标配，但气缸式机械手存在效率较低，节拍不能满足生产要求的问题。另外，现有的配置气缸式机械手的精冲机对安全信号的定义为急停、安全门等信号，无法涵盖涉及到设备和人员安全的关键信号。
[0003]因此，如何在不调整精冲机接口和程序的情况下，保证外配机械手和精冲机一起工作时的安全运行，是一项亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，能够利用精冲机自带的气缸控制接口，使接收和发送精冲机接口信号安全可靠，同时能够保证机械手的安全信号安全可靠。
[0005]本专利技术提供了一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，包括：主控PLC11、安全PLC12、伺服控制器13、精冲机14、伺服电机15、机械手16和人机交互装置17；其中：
[0006]所述主控PLC11分别与所述安全PLC12和所述人机交互装置17相连；所述安全PLC12分别与所述伺服控制器13、精冲机14和机械手16相连；所述伺服控制器13与所述伺服电机15相连；所述伺服电机15与所述机械手16相连；其中：
[0007]所述安全PLC12，用于完成所述机械手16与所述精冲机14的信号交互和获取所述机械手16本身的信号，以及完成与所述伺服控制器13的io交互；
[0008]所述主控PLC11，用于进行交互信号管理、机械手16运行管理和对所述人机交互装置17的人机交互管理；
[0009]所述伺服控制器13，用于通过所述伺服电机15对所述机械手16进行控制。
[0010]优选地，所述精冲机14还包括：精冲机安全门141，其中：
[0011]所述精冲机安全门141通过安全门接近开关与所述安全PLC12相连。
[0012]优选地，所述安全PLC12通过I/O模块分别与所述精冲机14、机械手16和精冲机安全门141相连。
[0013]优选地，所述主控PLC11通过ethercat总线与所述安全PLC12相连。
[0014]优选地，所述安全PLC12通过ethercat总线与所述伺服控制器13相连。
[0015]优选地，所述伺服电机15为带有机械式绝对值编码器的电机。
[0016]优选地，所述人机交互装置17包括：人机交互触摸屏，所述人机交互触摸屏为PFXGP4402WADW。
[0017]优选地，所述主控PLC11的中央处理器为：NX102
‑
9000。
[0018]优选地，所述安全PLC12包括：基础模块M1P、I/O模块M04P和适配模块MC2P。
[0019]优选地，所述伺服控制器13的中央处理器为：RM88。
[0020]综上所述，本专利技术公开了一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，包括：主控PLC11、安全PLC12、伺服控制器13、精冲机14、伺服电机15、机械手16和人机交互装置17；其中：主控PLC11分别与安全PLC12和人机交互装置17相连；安全PLC12分别与伺服控制器13、精冲机14和机械手16相连；伺服控制器13与伺服电机15相连；伺服电机15与机械手16相连；其中：安全PLC12，用于完成机械手16与精冲机14的信号交互和获取机械手16本身的信号，以及完成与伺服控制器13的io交互；主控PLC11，用于进行交互信号管理、机械手16运行管理和对人机交互装置17的人机交互管理；伺服控制器13，用于通过伺服电机15对机械手16进行控制。本专利技术采用主控PLC11、安全PLC12和伺服控制器13串联的控制方式，能够利用精冲机14自带的气缸控制接口，使接收和发送精冲机接口信号安全可靠，同时能够保证机械手16的安全信号安全可靠。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术公开的一种外配伺服机械手精冲机的控制系统实施例1的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术公开的一种外配伺服机械手精冲机的控制系统实施例2的结构示意图；
[0024]图3为本专利技术公开的机械手信号安全PLC原理图；
[0025]图4为本专利技术公开的伺服信号安全PLC原理图；
[0026]图5为本专利技术公开的人机交互触摸屏主界面示意图；
[0027]图6为本专利技术公开的外配伺服机械手精冲机的控制系统的故障处理流程图；
[0028]图7为本专利技术公开的外配伺服机械手精冲机的控制系统的低高速模式流程图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]如图1所示，为本专利技术公开的一种外配伺服机械手精冲机的控制系统实施例1的结构示意图，所述系统可以包括：主控PLC11、安全PLC12、伺服控制器13、精冲机14、伺服电机15、机械手16和人机交互装置17；其中：
[0031]主控PLC11分别与安全PLC12和人机交互装置17相连；
[0032]安全PLC12分别与伺服控制器13、精冲机14和机械手16相连；精冲机安全门141通过安全门接近开关与安全PLC12相连；伺服控制器13与伺服电机15相连；伺服电机15与机械手16相连。
[0033]在上述实施例中，采用主控PLC11+安全PLC12+伺服控制器13的串联控制方式，通
过安全PLC12能够完成机械手16与精冲机14的信号交互，以及获取机械手16本身的信号，通过安全PLC12能够完成与伺服控制器13之间的io交互，通过安全PLC12将安全外延扩充到了设备运行的稳定性和安全性方面，即将控制的输入输出关键信号纳入了安全信号的范畴，提高了外置伺服机械手的可靠性和稳定性。
[0034]如图2所示，为本专利技术公开的一种外配伺服机械手精冲机的控制系统实施例2的结构示意图，所述系统包括：主控PLC11、安全PLC12、伺服控制器13、精冲机14、伺服电机15、机械手16和人机交互装置17；其中，精冲机14还包括：精冲机安全门141，其中：
[0035]主控PLC11通过ethercat总线与安全PLC12相连，主控PLC11与人机交互装置17相连；
[0036]安全PLC12通过ethercat总线与伺服控制器13相连；
[0037]安全PLC12通过I/O模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，其特征在于，包括：主控PLC(11)、安全PLC(12)、伺服控制器(13)、精冲机(14)、伺服电机(15)、机械手(16)和人机交互装置(17)；其中：所述主控PLC(11)分别与所述安全PLC(12)和所述人机交互装置(17)相连；所述安全PLC(12)分别与所述伺服控制器(13)、精冲机(14)和机械手(16)相连；所述伺服控制器(13)与所述伺服电机(15)相连；所述伺服电机(15)与所述机械手(16)相连；其中：所述安全PLC(12)，用于完成所述机械手(16)与所述精冲机(14)的信号交互和获取所述机械手(16)本身的信号，以及完成与所述伺服控制器(13)的io交互；所述主控PLC(11)，用于进行交互信号管理、机械手(16)运行管理和对所述人机交互装置(17)的人机交互管理；所述伺服控制器(13)，用于通过所述伺服电机(15)对所述机械手(16)进行控制。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述精冲机(14)还包括：精冲机安全门(141)，其中：所述精冲机安全门(141)通过安全门接近开关与所述安全PLC(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐峰，黄正坤，陈婕，崔贞涛，
申请(专利权)人：湖北航嘉麦格纳座椅系统有限公司，
类型：发明
国别省市：