一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。该方法包括：获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。本申请可以更加准确地进行二维码识别，从而可以使机器人更加准确地进行路径规划，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人路径规划
，具体而言，涉及一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在进行物流运输或者定点导航的过程中，通常需要对行走路径进行规划，从而确定行走到的目标位置。
[0003]现有技术通常是通过单一的二维码识别的方式来进行路径确定的，例如：通过对一个二维码的识别确定机器人当前的位置等信息，从而进行机器人行走路径的规划。
[0004]然而，对于单一的二维码识别，由于机器人工作的环境可能存在光照或者相机采集像素精度等问题的影响，导致单一的二维码识别容易出现识别误差，这就导致了机器人不能准确进行路径规划，从而降低了机器人的工作效率。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，可以更加准确地进行二维码识别，从而可以使机器人更加准确地进行路径规划，提高工作效率。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请实施例的一方面，提供一种机器人移动控制方法，包括：
[0008]获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；
[0009]对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
[0010]基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
[0011]可选地，获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：
[0012]获取机器人所在的场景中的待选图像；
[0013]若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
[0014]可选地，对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：
[0015]对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；
[0016]基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
[0017]可选地，对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
[0018]根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置；
[0019]根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐
标系中的位姿信息。
[0020]可选地，标签图像中还包括：中心位置图标；
[0021]对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
[0022]对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置；
[0023]根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
[0024]可选地，基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置，包括：
[0025]根据位姿信息确定机器人的目标路径；
[0026]控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
[0027]可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；
[0028]根据位姿信息确定机器人的目标路径，包括：
[0029]根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
[0030]本申请实施例的另一方面，提供一种机器人移动控制装置，包括：获取模块、处理模块、移动模块；
[0031]获取模块，用于获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；
[0032]处理模块，用于对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
[0033]移动模块，用于基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
[0034]可选地，获取模块，具体用于获取机器人所在的场景中的待选图像；若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
[0035]可选地，处理模块，具体用于对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
[0036]可选地，处理模块，具体用于根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置；根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
[0037]可选地，标签图像中还包括：中心位置图标；处理模块，还用于对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置；根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
[0038]可选地，移动模块，具体用于根据位姿信息确定机器人的目标路径；控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
[0039]可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；移动模块，具体用于根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
[0040]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
[0041]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
[0042]本申请实施例的有益效果包括：
[0043]本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质中，可以获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。其中，通过设置具有多个二维码的标签图像，可以使机器人在进行识别处理的过程中，更加准确、有效地获取到对应的位姿信息，进而可以使机器人更加准确地进行路径规划从而到达目标位置，相应地，也可以提高机器人的工作效率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0045]图1为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的应用场景示意图；
[0046]图2为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图一；
[0047]图3为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图二；
[0048]图4为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图三；
[0049]图5为本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：获取机器人视觉范围内的标签图像，所述标签图像中包括多个二维码；对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：获取所述机器人所在的场景中的待选图像；若所述待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将所述待选图像作为所述标签图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定所述多个二维码的中心位置在所述机器人坐标系中的位姿信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：根据所述标签图像中各二维码的位置，确定所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置；根据所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签图像中还包括：中心位置图标；所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，王松，白学林，柯真东，吴雨璁，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：