本申请提供了一种车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质。车辆控制方法用于轨道车侧，轨道车与转轨控制器通讯，车辆控制方法包括：检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。本申请的技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。靠性。靠性。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术的有轨物流系统中，上位机通过连续铜轨、电刷与轨道车(轨道车)通讯，从而进行控制轨道车的启动、停止或反向运动。轨道车的控制机制为模拟量控制机制或数字协议式控制机制，在模拟量控制机制中，复用模拟量触发停车信号，当模拟量识别电路发生失效，轨道车无法停车。在数字协议控制机制中，当数字协议电路发生失效，轨道车无法停车。如果无法控制轨道车停车，影响有轨物流系统的安全性。
技术实现思路
[0003]本申请旨在解决上述技术问题的至少之一。
[0004]为此，本申请的第一目的在于提供一种车辆控制方法。
[0005]本申请的第二目的在于提供一种车辆控制方法。
[0006]本申请的第三目的在于提供一种轨道车。
[0007]本申请的第四目的在于提供一种轨道车。
[0008]本申请的第五目的在于提供一种转轨控制器。
[0009]本申请的第六目的在于提供一种转轨控制器。
[0010]本申请的第七目的在于提供一种车辆控制装置。
[0011]本申请的第八目的在于提供一种可读存储介质。
[0012]为实现本申请的第一目的，本申请的技术方案提供了一种车辆控制方法，用于轨道车侧，轨道车与转轨控制器通讯，车辆控制方法包括：检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。
[0013]本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。
[0014]另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
[0015]上述技术方案中，轨道车包括车辆控制模块，车辆控制模块包括脉冲检测电路，转轨控制器包括通讯模块，通讯模块包括脉冲发生电路，检测来自控制器发出的脉冲信号，具体包括：通过脉冲检测电路检测来自脉冲发生电路的脉冲信号。
[0016]本技术方案中，通过脉冲检测电路实现脉冲信号的检测，不需要增加外置传感器等装置，脉冲检测电路结构简单，成本低。
[0017]上述任一技术方案中，轨道车包括电刷，电刷与轨道连接，轨道包括检测点，通过脉冲检测电路检测来自脉冲发生电路的脉冲信号，具体包括：检测电刷与检测点接触的电压。
[0018]本技术方案中通过检测电刷与检测点之间的电压，即可对轨道车进行停车控制，避免出现小车冲出轨道，对人体或者使用环境产生安全威胁的情况，有效提高整体物流系统的安全性能。
[0019]上述任一技术方案中，基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车，具体包括：基于电压存在脉冲，控制轨道车停车。
[0020]本技术方案控制方法简单，对电压是否存在脉冲的判断方便快捷，为轨道车的控制提供了简单有效的方法。
[0021]上述任一技术方案中，脉冲信号包括延时触发脉冲。
[0022]本技术方案识别脉冲信号的方法简单，易实现以及精度高。
[0023]为实现本申请的第二目的，本申请的技术方案提供了一种车辆控制方法，用于转轨控制器侧，转轨控制器与轨道车通讯，轨道车能够在轨道上运行，轨道包括安全轨道，车辆控制方法包括：基于轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至轨道车。
[0024]本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下，在原轨道车控制机制失效时，实现对轨道车的停车控制，有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。
[0025]另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
[0026]上述技术方案中，基于轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至轨道车之前，车辆控制方法还包括：在轨道上设置安全轨道。
[0027]本技术方案，通过在轨道上设置安全轨道，在轨道车进入安全轨道上时，可以发送脉冲信号给轨道车，控制轨道车停车，控制方法简单，制造成本低。
[0028]上述任一技术方案中，轨道设有缺口，轨道车通过转轨器进行轨道切换，在轨道上设置安全轨道，具体包括：将轨道缺口和/或转轨器缺口处之前第一长度的轨道设为安全轨道。
[0029]本技术方案，将轨道缺口和/或转轨器缺口前的一定长度内的轨道设置为安全轨道，当轨道车进入安全轨道时，可以发送脉冲信号给轨道车，实现对轨道车的停车控制，避免轨道车冲出轨道。
[0030]上述任一技术方案中，轨道设有施加点，车辆控制方法还包括：设置轨道内施加点的第一编号；基于施加点在安全轨道内，设置安全轨道内施加点的第二编号。
[0031]本技术方案，通过施加点的编号，更便于对轨道的位置进行识别。
[0032]上述任一技术方案中，轨道车包括车辆控制模块，车辆控制模块包括脉冲检测电路，转轨控制器包括通讯模块，通讯模块包括脉冲发生电路，发送脉冲信号至轨道车，具体包括：通过脉冲发生电路发送脉冲信号至脉冲检测电路。
[0033]本技术方案中，通过脉冲发生电路实现脉冲信号的发出，脉冲发生电路结构简单，易于实现且成本低。
[0034]上述任一技术方案中，轨道设有施加点，通过脉冲发生电路发送脉冲信号至脉冲检测电路，具体包括：通过脉冲发生电路生成脉冲电压；发送脉冲电压至安全轨道内的施加点。
[0035]本技术方案中，脉冲发生电路通过发送脉冲电压至施加点，实现与轨道车的数据交互，方法可操作性强，脉冲发生电路结构简单，成本低。
[0036]上述任一技术方案中，发送脉冲电压至安全轨道内的施加点，具体包括：获取轨道内施加点的编号，基于编号为第二编号，发送脉冲电压。
[0037]本技术方案通过识别施加点编码的方法，判定轨道车是否进入安全轨道，方法简单，易于实现。
[0038]上述任一技术方案中，转轨控制器与转轨器托盘驱动模块通信，车辆控制方法还包括：基于轨道车检测到脉冲信号，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块，使得转轨器托盘驱动模块停止驱动转轨器托盘。
[0039]本技术方案中，当轨道车检测到脉冲信号，说明原轨道车控制机制失效，物流系统出现问题，此时，转轨控制器控制转轨器托盘驱动模块停止工作，停止驱动转轨器托盘，从而保证物流系统的安全性。
[0040]上述任一技术方案中，转轨控制器与调度中心通讯，车辆控制方法还包括：基于轨道车检测到脉冲信号，转轨控制器上报故障信息至调度中心。
[0041]本技术方案中，转轨控制器上报故障信息至调度中心，调度中心可以根据实际情况推送至维修人员，以便维修人员能够即时发现失效的轨道车。
[0042]为实现本申请的第三目的，本申请的技术方案提供了一种轨道车，包括：检测模块和控制模块；检测模块检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；控制模块基于检测到脉冲信号，控制轨道车停车。
[0043]本技术方案通过增加脉冲信号，可以在不增本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，用于轨道车侧，其特征在于，所述轨道车与转轨控制器通讯，所述车辆控制方法包括：检测来自所述转轨控制器发出的脉冲信号；基于检测到所述脉冲信号，控制所述轨道车停车。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轨道车包括车辆控制模块，所述车辆控制模块包括脉冲检测电路，所述转轨控制器包括通讯模块，所述通讯模块包括脉冲发生电路，所述检测来自所述控制器发出的脉冲信号，具体包括：通过所述脉冲检测电路检测来自所述脉冲发生电路的所述脉冲信号。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轨道车包括电刷，所述电刷与轨道连接，所述轨道包括检测点，所述通过所述脉冲检测电路检测来自所述脉冲发生电路的脉冲信号，具体包括：检测所述电刷与所述检测点接触的电压。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于检测到所述脉冲信号，控制所述轨道车停车，具体包括：基于所述电压存在脉冲，控制所述轨道车停车。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述脉冲信号包括延时触发脉冲。6.一种车辆控制方法，用于转轨控制器侧，其特征在于，所述转轨控制器与轨道车通讯，所述轨道车能够在轨道上运行，所述轨道包括安全轨道，所述车辆控制方法包括：基于所述轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至所述轨道车。7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述基于所述轨道车进入安全轨道，发送脉冲信号至所述轨道车之前，所述车辆控制方法还包括：在所述轨道上设置所述安全轨道。8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轨道设有缺口，所述轨道车通过转轨器进行轨道切换，所述在所述轨道上设置所述安全轨道，具体包括：将所述轨道缺口和/或所述转轨器缺口处之前第一长度的轨道设为所述安全轨道。9.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轨道设有施加点，所述施加点与检测点位置相同，所述车辆控制方法还包括：设置所述轨道内施加点的第一编号；基于所述施加点在所述安全轨道内，设置所述安全轨道内施加点的第二编号。10.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轨道车包括车辆控制模块，所述车辆控制模块包括脉冲检测电路，所述转轨控制器包括通讯模块，所述通讯模块包括脉冲发生电路，所述发送脉冲信号至所述轨道车，具体包括：通过所述脉冲发生电...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈焕仪，邹添，李乐荣，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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