本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取测量信息；识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个第一类测量信息进行空间配准；对配准后的的多个第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个第一系统航迹与多个第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹。本公开提供的方法，能够将第一类测量信息和第二类测量信息进行区分，并将空间配准后的第一类探测信息与历史航迹进行同型融合，得到第一确定航迹。然后将第二类测量信息与第一确定航迹进行异构点迹融合，得到第二确定航迹。实现了在多探测目标、多类传感器且，每一类传感器具有多个的情况下的航迹建立。况下的航迹建立。况下的航迹建立。
【技术实现步骤摘要】
多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及目标跟踪领域，尤其涉及一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]集中式融合系统对隐身目标和微弱目标具有较强的探测跟踪能力，信息损失小、跟踪精度高、抗干扰能力强，这些优点使集中式结构在实际应用中成为一种重要选择。但面临的主要难题是数据关联问题。在多传感信息融合系统中，由于缺乏跟踪环境的先验知识以及受传感器自身性能的制约，在整个测量过程中不可避免地会引入量测噪声；另外，目标的确切数目往往是未知的，即使目标只有一个，由于杂波的干扰，有效量测也有可能为多个，需要通过统计方法来建立目标与量测之间的关系。对于多目标的情况，情况更为复杂，此时无法判定量测数据是来自感兴趣的目标，还是虚警或其他目标。
[0003]现有方案中传感器信息种类简单，同构融合针对多台同类型传感器、异构融合针对两台不同类型传感器展开研究，且传感器探测起始时刻相同、周期固定。实际情况下多台不同类型的传感器通常同时存在，而且时序复杂、周期具有不确定性，而现有方案未考虑上述应用背景，因此难以适用多台多类型传感器同时存在的复杂情况。现有的方案中，无法很好的对多源异构点迹信息进行有效的处理。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0005]根据本公开的一个方面，提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法，包括：
[0006]获取测量信息；
[0007]从所述测量信息中识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；
[0008]对多个所述第一类测量信息进行空间配准，以使多个所述第一类测量信息处于同一坐标系下；
[0009]对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；
[0010]将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹；
[0011]输出多个所述第二确定航迹；
[0012]其中，所述第一类测量信息由第一类传感器测得，所述第二类测量信息由第二类传感器测得，所述第一类传感器和所述第二类传感器能够测量的信息存在差异。
[0013]在本公开的一种示例性实施例中，所述对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到第一确定航迹，包括：
[0014]将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹
关联；
[0015]若关联成功，则根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹；
[0016]若关联失败，则根据多个所述第一类测量信息和多个所述历史航迹信息，得到多个可能航迹。
[0017]在本公开的一种示例性实施例中，所述将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹，包括：
[0018]将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹关联；
[0019]若关联成功，则根据第二关联结果，将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹融合，得到多个所述第二确定航迹；
[0020]若关联失败，则输出多个所述第一确定航迹。
[0021]在本公开的一种示例性实施例中，所述将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹关联，包括：
[0022]依次确定每一所述第一类测量信息的表征位置与多个所述历史航迹对应的待测目标在当前时刻的预测位置的距离差；
[0023]确定多个所述距离差中的最小距离差；
[0024]若所述最小距离差小于或等于设定距离差，则该所述第一类测量信息与所述最小距离差对应的所述历史航迹关联成功；
[0025]若所述最小距离差大于所述设定距离差，则该所述第一类测量信息关联失败。
[0026]在本公开的一种示例性实施例中，所述根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹，包括：
[0027]根据所述第一关联结果，确定每一所述历史航迹关联成功的至少一个所述第一类测量信息；
[0028]依次对每一所述历史航迹执行同型点迹融合，得到所述第一确定航迹；
[0029]所述同型点迹融合包括：
[0030]依次使用所述历史航迹对应的至少一个所述第一类测量信息，对所述历史航迹在当前时刻的预测状态进行更新，得到第一确定状态；
[0031]根据所述第一确定状态确定所述第一确定航迹。
[0032]在本公开的一种示例性实施例中，所述将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹关联，包括：
[0033]依次对每一所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹对应的航迹点进行异构点迹关联；
[0034]所述异构点迹关联包括：
[0035]确定所述第二类测量信息对应的航迹点与多个所述第一确定航迹对应的航迹点进行相似性判断，得到多个所述相似值；
[0036]确定多个所述相似值内的最大相似值对应的关联误差；
[0037]若所述关联误差小于或等于设定误差，则将所述第二类测量信息与所述最大相似值对应的所述第一确定航迹进行关联；
[0038]若所述关联误差大约设定误差，则该所述第二测量信息关联失败。
[0039]在本公开的一种示例性实施例中，所述根据第二关联结果，将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹融合，得到多个所述第二确定航迹，包括：
[0040]根据所述第二关联结果确定每一所述第二类测量信息关联的所述第一确定航迹；
[0041]根据方差加权融合方法将每一所述第二类测量信息与其对应的所述第一确定轨进行融合，得到多个所述第二确定航迹。
[0042]根据本公开的一个方面，提供一种多源异构点迹融合的跟踪装置，包括：
[0043]获取模块，用于获取测量信息；
[0044]识别模块，用于从所述测量信息中识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；
[0045]空间配准模块，用于对多个所述第一类测量信息进行空间配准，以使多个所述第一类测量信息处于同一坐标系下；
[0046]同型点迹融合模块，用于对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；
[0047]异构点迹融合模块，用于将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹；
[0048]输出模块，用于输出多个所述第二确定航迹；
[0049]其中，所述第一类测量信息由第一类传感器测得，所述第二类测量信息由第二类传感器测得，所述第一类传感器和所述第二类传感器能够测量的信息存在差异。
[0050]根据本公开的一个方面，提供一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，包括：获取测量信息；从所述测量信息中识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个所述第一类测量信息进行空间配准，以使多个所述第一类测量信息处于同一坐标系下；对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹；输出多个所述第二确定航迹；其中，所述第一类测量信息由第一类传感器测得，所述第二类测量信息由第二类传感器测得，所述第一类传感器和所述第二类传感器能够测量的信息存在差异。2.根据权利要求1所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到第一确定航迹，包括：将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹关联；若关联成功，则根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹；若关联失败，则根据多个所述第一类测量信息和多个所述历史航迹信息，得到多个可能航迹。3.根据权利要求1所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹，包括：将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹关联；若关联成功，则根据第二关联结果，将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹融合，得到多个所述第二确定航迹；若关联失败，则输出多个所述第一确定航迹。4.根据权利要求2所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹关联，包括：依次确定每一所述第一类测量信息的表征位置与多个所述历史航迹对应的待测目标在当前时刻的预测位置的距离差；确定多个所述距离差中的最小距离差；若所述最小距离差小于或等于设定距离差，则该所述第一类测量信息与所述最小距离差对应的所述历史航迹关联成功；若所述最小距离差大于所述设定距离差，则该所述第一类测量信息关联失败。5.根据权利要求2所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹，包括：根据所述第一关联结果，确定每一所述历史航迹关联成功的至少一个所述第一类测量信息；
依次对每一所述历史航迹执行同型点迹融合，得到所述第一确定航迹；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐胜景，张宝超，葛志闪，范云锋，李佳丽，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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