自主移动机器人、待对接装置和物流对接系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及自主移动机器人、待对接装置和物流对接系统。所述自主移动机器人包括第一对接部，所述第一对接部用于与待与所述自主移动机器人对接的待对接装置的第二对接部对接，其中，所述第一对接部的形状与所述第二对接部的形状互补，并且所述第一对接部设置有至少一个第一宽度渐变区。根据本实用新型专利技术的方案，在自主移动机器人与待对接装置的对接过程中，无需使用价格高昂的传感器，成本较低。而且不需要大量采集数据并且不需要进行复杂的控制，节省了时间，提高了对接速度。提高了对接速度。提高了对接速度。

【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人、待对接装置和物流对接系统


[0001]本技术涉及物流
，具体地，涉及自主移动机器人(AMR，Automatic Mobile Robot)、待对接装置和物流对接系统。

技术介绍

[0002]在许多物流应用场景(例如制造工厂原材料仓到生产线以及到产成品运输的全流程作业过程、仓储和生产线的物料自动搬运过程)中，需要将自主移动机器人或者自主移动机器人的上装平台与待对接装置的物料平台(诸如传送带、辊筒、托盘、料架、货架等)进行对接，并且对对接精度有较高的要求。通常要求误差控制在5mm以内。
[0003]在已知的物流对接系统中，在自主移动机器人与待对接装置的对接过程中，通常通过传感器来对自主移动机器人和待对接装置的位置进行矫正。由于对接精度要求高，常规的传感器无法满足精度要求，而高精度的传感器价格高昂。此外，通过高精度的传感器进行精确对接时，需要进行大量的数据采集并且需要基于所采集的大量的数据进行复杂的控制，因此，需要较长的时间来实现精确对接，对接速度慢。
[0004]因此，需要提供自主移动机器人、待对接装置和物流对接系统，以解决或至少减轻上述现有技术中所存在的至少一部分缺点。

技术实现思路

[0005]在本技术的第一方面中，提供一种自主移动机器人。所述自主移动机器人包括第一对接部，所述第一对接部用于与待与所述自主移动机器人对接的待对接装置的第二对接部对接。其中，所述第一对接部的形状与所述第二对接部的形状互补，并且所述第一对接部设置有至少一个第一宽度渐变区。
[0006]可选地，所述第一对接部为突出部，以与形成为凹部的所述第二对接部对接，所述突出部的宽度沿突出方向逐渐减小。
[0007]可选地，所述突出部的尺寸被构造为小于待与所述突出部对接的所述凹部的尺寸。
[0008]可选地，所述第一宽度渐变区的截面为三角形、半圆形、椭圆形中的一种。
[0009]可选地，所述自主移动机器人包括底盘和连接在所述底盘上方的上装平台，所述第一对接部设置在所述上装平台上。
[0010]可选地，所述第一对接部可拆卸地连接至所述上装平台。
[0011]可选地，所述自主移动机器人用于与所述待对接装置进行侧向对接，并且所述自主移动机器人包括至少一个舵轮。
[0012]在本技术的第二方面中，提供一种待对接装置，所述待对接装置包括物料平台。所述待对接装置用于与上述的自主移动机器人配合使用，所述待对接装置包括用于与所述第一对接部对接的所述第二对接部，所述第二对接部设置有至少一个第二宽度渐变区。
[0013]可选地所述第二对接部可拆卸地连接至所述物料平台。
[0014]在本技术的第三方面中，提供一种物流对接系统。所述物流对接系统包括：如上所述的自主移动机器人；以及如上所述的待对接装置。
[0015]可选地，所述第一对接部的接触面和所述第二对接部的接触面中的至少一个为光滑表面或者设置有滚动接触部。
[0016]可选地，所述第一对接部和/或所述第二对接部设置有接触检测装置和/或对准检测装置。
[0017]根据本技术的方案，在自主移动机器人与待对接装置的对接过程中，无需使用价格高昂的传感器，成本较低。而且不需要大量采集数据并且不需要进行复杂的控制，节省了时间，提高了对接速度。
附图说明
[0018]下面参照附图将对本技术的特征、优点以及示例性实施方式的技术上和工业上的意义进行描述，在附图中，相同的附图标记指示相同的元件，并且其中：
[0019]图1示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人和待对接装置处于未对接的状态；
[0020]图2示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人和待对接装置处于正在对接的状态，并且开始对接时自主移动机器人的第一对接部恰好处于准确位置；
[0021]图3示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统的水平截面示意图，其中，自主移动机器人和待对接装置处于正在对接的状态，并且开始对接时自主移动机器人的第一对接部偏离准确位置；
[0022]图4示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人和待对接装置处于已对接好的状态；以及
[0023]图5示出了根据本技术的一个优选实施方式的对接方法的示意性流程图。
具体实施方式
[0024]下面参照附图对本技术示例性实施方式进行详细描述。对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本技术及其应用或用法的限制。而且，图中各部件的尺寸和比例也仅仅是示意性的，并不严格对应于实际产品。
[0025]本技术提供一种自主移动机器人100、与该自主移动机器人100配合使用的待对接装置200以及包括该自主移动机器人100和该待对接装置200的物流对接系统10。图1示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统10的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人100和待对接装置200处于未对接的状态。图2示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统10的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人100和待对接装置200处于正在对接的状态，并且开始对接时自主移动机器人100的第一对接部140恰好处于准确位置。图3示出了根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统10的水平截面示意图，其中，自主移动机器人100和待对接装置200处于正在对接的状态，并且开始对接时自主移动机器人100的第一对接部140偏离准确位置。图4示出了根据本技术的一个
优选实施方式的物流对接系统10的竖向截面示意图，其中，自主移动机器人100和待对接装置200处于已对接好的状态。下面将结合图1至图4详细描述根据本技术的一个优选实施方式的物流对接系统10、该物流对接系统10中所包括的自主移动机器人100以及待对接装置200。
[0026]如图1至图4所示，物流对接系统10包括自主移动机器人100和待与自主移动机器人100对接的待对接装置200。待对接装置200与自主移动机器人100配合使用。自主移动机器人100可以与待对接装置200进行顶升对接、正对接、侧向对接等。待对接装置200通常包括物料平台，例如传送带、辊筒、托盘、料架、货架等。自主移动机器人100与待对接装置200对接之后能够实现仓储或生产线的重型物料的自动搬运、货架搬运、自动仓储系统和辊筒传送的自动装卸等。物流对接系统10可以包括多个待对接装置200，该多个待对接装置200可以共用同一个自主移动机器人100，也可以配备单独的自主移动机器人100。
[0027]如图1、图2和图4所示，自主移动机器人100包括底盘110。底盘110下方设置有移动装置120，该移动装置120能够在驱动单元(未示出)的驱动下移动或转动。驱动单元可以设置在底盘110内。移动装置120可以是车轮、履带等。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括第一对接部，所述第一对接部用于与待与所述自主移动机器人对接的待对接装置的第二对接部对接，其中，所述第一对接部的形状与所述第二对接部的形状互补，并且所述第一对接部设置有至少一个第一宽度渐变区。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述第一对接部为突出部，以与形成为凹部的所述第二对接部对接，所述突出部的宽度沿突出方向逐渐减小。3.根据权利要求2所述的自主移动机器人，其特征在于，所述突出部的尺寸被构造为小于待与所述突出部对接的所述凹部的尺寸。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述第一宽度渐变区的截面为三角形、半圆形、椭圆形中的一种。5.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括底盘和连接在所述底盘上方的上装平台，所述第一对接部设置在所述上装平台上。6.根据权利要求5所述的自主移动机器人，其特征在于，所述第一对接部可拆卸地连接至所述上装平台。7.根据权利要求1至3中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐欧，成鹏，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：