本发明专利技术提供一种测距雷达的数据去噪方法、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，数据去噪方法包括：将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，得到包括若干依次排列的数据点的融合数据，所述测量数据由位于待测量管道中的所述至少两个测距雷达沿同一扫描区域对所述待测量管道的内壁进行扫描测距得到；获取所述融合数据中各相邻数据点之间的距离的均值；根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断当前数据点是否为噪点。本发明专利技术实施例的技术方案可以确定融合数据中的噪点以去除噪点，优化测距雷达的成像效果。优化测距雷达的成像效果。优化测距雷达的成像效果。
【技术实现步骤摘要】
测距雷达的数据去噪方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及测量
，尤其涉及一种测距雷达的数据去噪方法、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]当前，基于二维激光扫描的管道内部成像过程中，通常根据同一帧激光信号的回波信号构建二维图像显示管道内部的二维图像数据。
[0003]采用摄像机装置对管道进行电视检测是最常用的管道内部检测方法，通过电视检测可直观了解管道内部状况，但无法量化各类管道缺陷，例如，因管道的变形、沉积、障碍物等造成的过水断面损失。
[0004]采用测距雷达进行管道轮廓成像与电视检测的管道内部影像对照分析，可以直观了解管道内部状况并量化管道检测中发现的各类缺陷。电视检测依赖的摄像机装置必需置于激光测距雷达前方，以保障画面无遮挡，能够正常且全面地观测设备前进路线并录制检测视频。
[0005]测距雷达一般搭载在行进器中，需要沿360度环向扫描测量管道内壁轮廓。受到摄像机前置时装配结构的遮挡，测距雷达会具有一定角度范围的环向测距盲区，这样采用单个测距雷达就无法得到完整的管道内壁断面轮廓成像。此时，通过采用两个或多个测距雷达相互补偿盲区，可以实现完整管道内壁断面轮廓成像。
[0006]采用两个或多个测距雷达同时对管道内壁进行轮廓成像时，其得到的成像数据容易出现噪点较多的情况，影响管道轮廓的成像效果。
技术实现思路
[0007]本专利技术提供一种测距雷达的数据去噪方法、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中多个测距雷达对管道进行成像扫描时成像数据噪点较多的缺陷，实现较为准确的管道轮廓成像。
[0008]本专利技术提供一种测距雷达的数据去噪方法，包括：将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，得到包括若干依次排列的数据点的融合数据，所述测量数据由位于待测量管道中的所述至少两个测距雷达沿同一扫描区域对所述待测量管道的内壁进行扫描测距得到；获取所述融合数据中各相邻数据点之间的距离的均值；根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断当前数据点是否为噪点，其中，所述第一距离为所述当前数据点与所述当前数据点的前方相邻数据点的距离，所述第二距离为所述当前数据点与所述当前数据点的后方相邻数据点的距离。
[0009]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，包括：若所述第一距离与所述均值的比值，以及，所述第二距离与所述均值的比值均大于设定的第一阈值，则所述当前数据点为噪点。
[0010]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，还包括：若所述第一距离与所述均值的比值，或者，所述第二距离与所述均值的比值小于等于所述第一阈值，则所述当前数据点不为噪点。
[0011]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，还包括：依次判断所述融合数据的全部数据点是否为噪点。
[0012]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点之后，所述数据去噪方法包括：过滤掉所述融合数据中的噪点，形成成像数据，以根据所述成像数据得到所述待测量管道内壁的轮廓成像。
[0013]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，包括：根据测量数据的距离参数值和角度参数值将不同测距雷达的测量数据转换到同一坐标系下；将坐标系转换后的所述不同测距雷达的测量数据进行数据融合。
[0014]根据本专利技术提供的一种测距雷达的数据去噪方法，所述将坐标系转换后的所述不同测距雷达的测量数据进行数据融合，包括：针对不同测距雷达对所述待测量管道内壁的测量范围的重合部分，将所述不同测距雷达得到的测量数据叠加，得到重合部分数据；针对所述不同测距雷达对所述待测量管道内壁的测量范围的未重合部分，以测量所述未重合部分的测距雷达的测量数据作为未重合部分数据；根据所述重合部分数据和所述未重合部分数据得到所述融合数据。
[0015]本专利技术还提供一种测距雷达的数据去噪装置，包括：融合单元，用于将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，得到包括若干依次排列的数据点的融合数据，所述测量数据由位于待测量管道中的所述至少两个测距雷达沿同一扫描区域对所述待测量管道的内壁进行扫描测距得到；获取单元，用于获取所述融合数据中各相邻数据点之间的距离的均值；判断单元，用于根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断当前数据点是否为噪点，其中，所述第一距离为所述当前数据点与所述当前数据点的前方相邻数据点的距离，所述第二距离为所述当前数据点与所述当前数据点的后方相邻数据点的距离。
[0016]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述测距雷达的数据去噪方法的步骤。
[0017]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述测距雷达的数据去噪方法的步骤。
[0018]本专利技术提供的测距雷达的数据去噪方法、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，通过对不同测距雷达的测量数据进行数据融合，根据融合数据的数据点之间的距离得到距离均值，并根据单个数据点与相邻数据点的距离与距离均值的大小关系判断当前数据点是否为噪点，实现了根据融合数据的数据点之间的距离关系对噪点的判断，从而可以去除噪点，以得到较为精准的待测量管道内部的轮廓成像。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术提供的测距雷达的数据去噪方法的流程示意图；
[0021]图2是本专利技术提供的测距雷达的安装位置的示意图；
[0022]图3是本专利技术提供的测距雷达的数据融合的流程示意图；
[0023]图4A是本专利技术提供的去噪前的融合数据形成的轮廓成像的示意图；
[0024]图4B是本专利技术提供的去噪后的融合数据形成的轮廓成像的示意图；
[0025]图5是本专利技术提供的测距雷达的数据去噪装置的结构示意图；
[0026]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测距雷达的数据去噪方法，其特征在于，所述数据去噪方法包括：将至少两个测距雷达返回的测量数据进行数据融合，得到包括若干依次排列的数据点的融合数据，所述测量数据由位于待测量管道中的所述至少两个测距雷达沿同一扫描区域对所述待测量管道的内壁进行扫描测距得到；获取所述融合数据中各相邻数据点之间的距离的均值；根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断当前数据点是否为噪点，其中，所述第一距离为所述当前数据点与所述当前数据点的前方相邻数据点的距离，所述第二距离为所述当前数据点与所述当前数据点的后方相邻数据点的距离。2.根据权利要求1所述的数据去噪方法，其特征在于，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，包括：若所述第一距离与所述均值的比值，以及，所述第二距离与所述均值的比值均大于设定的第一阈值，则所述当前数据点为噪点。3.根据权利要求2所述的数据去噪方法，其特征在于，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，还包括：若所述第一距离与所述均值的比值，或者，所述第二距离与所述均值的比值小于等于所述第一阈值，则所述当前数据点不为噪点。4.根据权利要求3所述的数据去噪方法，其特征在于，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点，还包括：依次判断所述融合数据的全部数据点是否为噪点。5.根据权利要求1至4任一项所述的数据去噪方法，其特征在于，所述根据第一距离、第二距离与所述均值的关系判断所述当前数据点是否为噪点之后，所述数据去噪方法包括：过滤掉所述融合数据中的噪点，形成成像数据，以根据所述成像数据得到所述待测量管道内壁的轮廓成像。6.根据权利要求1所述的数据去噪方法，其特征在于，所述将至少两个测距雷达返回的测...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯成会，王翔，于建辉，王高峰，孙存，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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