本发明专利技术涉及一种自主车辆(1)，具有：带有接收装置的车身(2)，接收装置被构造为将运输对象(3)接收在车身(2)上；带有至少一个驱动轮(5)的底盘(4)；和至少一个传感器装置(6)，其具有包围自主车辆(1)的检测区域，用于识别在自主车辆(1)的附近环境中进入传感器装置(6)的检测区域中的障碍物，其中自主车辆(1)具有关节机构(7)，该关节机构被构造为相对于车身(2)调节传感器装置(6)，使得传感器装置(6)可选地能在监视车身(2)的基本周向轮廓的第一种配置中运行，和能在至少一个监视自主车辆(1)的整体周向轮廓的第二种配置中运行，整体周向轮廓由基本周向轮廓和在接收到运输对象(3)时得到的扩展轮廓组成。的扩展轮廓组成。的扩展轮廓组成。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有传感器装置的自主车辆
[0001]本专利技术涉及一种自主车辆，其具有：带有接收装置的车身，该接收装置被构造为接收运输支架在车身上；带有至少一个驱动轮的底盘；和至少一个传感器装置，该传感器装置具有包围自主车辆的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入传感器装置的检测区域中的障碍物。
技术介绍
[0002]由专利文献WO02/45914已知一种包括自主移动机器人的机器人系统，该自主移动机器人具有车轮和用于导航与通信的控制计算机和传感器。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种自主车辆，其能够通过传感器装置可靠地识别障碍物，即使是自主车辆已经接收了至少部分伸入到传感器装置的检测区域中的运输对象、特别是运输支架。特别是这对于全向移动车辆也应该是可能的。
[0004]本专利技术的目的通过一种自主车辆来实现，其具有：带有接收装置的车身，该接收装置被构造为接收运输对象、特别是运输支架在车身上；带有至少一个驱动轮的底盘；和至少一个传感器装置，其具有包围车身的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入传感器装置的检测区域中的障碍物，其中，该车辆具有关节机构，该关节机构被设计用于相对于车身调节传感器装置，使得传感器装置可选地
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能够在监视车身的基本周向轮廓的第一种配置中运行，以及
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能够在至少一个监视自主车辆的整体周向轮廓的第二种配置中运行，整体周向轮廓是由基本周向轮廓和在接收到运输对象、特别是接收到运输支架时得到的扩展轮廓组成，
[0007]传感器装置在第二种配置中相对于第一种配置被重新定位为，自主车辆所接收的运输对象、特别是运输支架被传感器装置的向外探测的检测区域包括在内，该检测区域在第二种配置中完全包围整体周向轮廓。
[0008]借助于本专利技术，可以保护自主车辆、特别是具有全向运动能力的车辆免于与障碍物发生碰撞，即使它们已经接收到大体积的和/或满载的运输支架和/或运输对象。自主车辆可以独立地走过预编程的或通过其自身导航和/或计算生成的路径。这可以特别是被提供用于工厂车间和/或超市。自主车辆具有车身，车身具有接收装置，该接收装置被设计用于接收运输支架和/或运输对象。车身具有基本轮廓，该基本轮廓可以对应于自主车辆的底面。
[0009]下面将借助运输支架更详细地阐述本专利技术，运输支架是根据本专利技术的运输对象的一种特定类型。根据其他运输对象的类型和设计，在此具体提到的关于运输支架的内容也可以适用于这样的不同的运输对象。例如，运输支架可以具有用于包装货物(St
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ckgut)的容器并且可以放置在自主车辆上。运输支架会改变车身基本轮廓的大小，即扩大车身基本
轮廓，从而产生能够大于自主车辆基本轮廓的整体轮廓。这可以是这样的情况，例如，运输支架具有允许自主车辆在运输支架下方行驶以进行接收的支柱。具有支柱的运输支架可能会在使用中对具有固定传感器装置的自主车辆形成限制，例如，自主车辆的固定传感器应该是监视自主车辆的行驶路径以识别障碍物，但是其会将所接收的运输支架的支柱错误地识别为障碍物。根据本专利技术，可以通过简单的方式防止传感器的这种错误行为。主要用于吸收碰撞能量的被动保护装置就其使用而言也可能会受到运输支架和/或运输对象的限制，例如，会先与运输支架和/或运输对象发生碰撞，这会阻止被动保护装置吸收能量。这也可以根据本专利技术来规避。
[0010]运输支架可以例如具有一个表面，在该表面上可以放置物品，例如束捆，并通过自主车辆来运输。
[0011]自主车辆具有底盘，该底盘具有至少一个驱动轮，该驱动轮被设计用于驱动和控制自主车辆。自主车辆也可以具有两个或更多个轮子，每个轮子都可以被驱动和/或是可转向的。特别地，自主车辆可以具有四个轮子，每个轮子都可以被驱动和/或是可转向的和/或由于其特殊性质而能够全向运动，特别是由于被称为Mecanum轮的结构。
[0012]自主车辆具有至少一个传感器装置，该传感器装置被设计用于识别车辆附近环境中的障碍物。障碍物可以是工厂厂房和/或超市中的移动或静止的装置和/或人员，它们处于自主车辆行驶路径中和/或与自主车辆行驶路径相交。所述至少一个传感器装置检测车辆周围环境中的障碍物，特别是通过至少布置在车辆一侧的接触式传感器或者非接触式工作的传感器。传感器装置可以布置在车辆的所有侧面上。附加地或替代地，可以在车辆外轮廓上安装至少一个用于吸收碰撞能量的被动保护元件。可以在车辆的所有侧面上布置被动保护元件。
[0013]在根据本专利技术的所有实施变型中，传感器装置可以已经由简单的被动保护装置形成。被动保护装置可以例如由类似于保险杠的弹性冲击装置构成，其在与对象碰撞的情况下会暂时变形，以降低碰撞的冲击能量并有利地在与碰撞对象分离后恢复到其原来的形状。就此而言，这种被动保护装置、即弹性冲击装置也被构造为形成包围自主车辆的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入被动保护装置、即弹性冲击装置的检测区域中的障碍物。
[0014]根据本专利技术，自主车辆具有关节机构，该关节机构被设计用于调节传感器装置和/或被动保护装置。关节机构可以占据至少两个位置。就此而言，该关节机构允许传感器装置和/或被动保护装置可选地定向为，仅保护自主车辆的基本周向轮廓免受碰撞，或者在自主车辆已经通过其接收装置接收运输支架和/或运输对象时，还保护整体周向轮廓免受碰撞。
[0015]传感器装置和/或被动保护装置可以相应地布置在至少一个关节部件或关节臂上，使得传感器装置和/或被动保护装置可以借助于该关节部件或关节臂或者多个关节部件或关节臂来重新定向。通过对传感器装置和/或被动保护装置的另外定向，例如将其定位于放置在车辆上的运输支架的支柱上，由此，传感器装置和/或保护装置也将保护作为自主车辆一部分的运输支架免受障碍物的影响，并且不会错误地将运输支架视为外来障碍物或者使运输支架首先与障碍物发生接触。
[0016]在第一种配置中，关节机构被定向为，仅保护自主车辆的基本周向轮廓免受碰撞，也就是没有接收运输支架。
[0017]在至少一个第二种配置中，关节机构被定位为，保护由自主车辆和所接收的运输支架组成的整体周向轮廓免受碰撞。在第二种配置中，关节机构可以特别是被定位为，使得传感器装置和/或被动保护装置保护运输支架的整体周向轮廓，例如还有运输支架的支柱，免受碰撞。就此而言，传感器装置和/或被动保护装置可以借助于关节机构围绕运输支架运动并且定位在整体周向轮廓之外。
[0018]关节机构可以具有至少两个节肢和至少一个关节，其中第一节肢与车辆连接，第二节肢具有传感器装置和/或被动保护装置，并且关节将第一节肢与第二节肢可调节地连接。与自主车辆连接的第一节肢可以是车身的一部分，与车身连接和/或与车身一件式地构成。
[0019]借助关节机构，传感器装置和/或被动保护装置可以被重新定位，从而能够可选地单独保护自主车辆的基本周向轮廓或保护自主车辆和所接收的运输支架的整体周向轮廓免于与障碍物发生碰撞，而不会将运输支架错误地识别为障碍物本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主车辆(1)，具有：带有接收装置的车身(2)，所述接收装置被构造为将运输对象(3)接收在所述车身(2)上；带有至少一个驱动轮(5)的底盘(4)，；和至少一个传感器装置(6)，该传感器装置具有包围所述自主车辆(1)的检测区域，用于识别在所述自主车辆(1)的附近环境中进入所述传感器装置(6)的检测区域中的障碍物，其特征在于，所述自主车辆(1)具有关节机构(7)，所述关节机构被构造为相对于所述车身(2)调节所述传感器装置(6)，使得所述传感器装置(6)可选地
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能够在监视所述车身(2)的基本周向轮廓(G)的第一种配置中运行，和
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能够在至少一个监视所述自主车辆(1)的整体周向轮廓(K)的第二种配置中运行，所述整体周向轮廓由所述基本周向轮廓(G)和在接收到运输对象(3)时得到的扩展轮廓(E)组成，在第二种配置中，所述传感器装置(6)相对于所述第一种配置被重新定位为，使得由所述自主车辆(1)接收的运输对象(3)被所述传感器装置(6)的向外探测的检测区域(B)包括在内，该检测区域在所述第二种配置中完全包围所述整体周向轮廓(K)。2.根据权利要求1所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述关节机构(7)具有至少两个节肢(7.1和7.2)和至少一个关节(7.3)，其中，第一节肢(7.1)与所述车辆连接，第二节肢(7.2)具有所述传感器装置(6)，并且所述关节(7.3)将所述第一节肢(7.1)与所述第二节肢(7.2)可调节地连接。3.根据权利要求1和2所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述自主车辆(1)具有分析装置(8)，所述分析装置被构造为分析所述传感器装置(6)的信号，以便在所述自主车辆(1)行驶期间识别出障碍物对包围所述自主车辆(1)和所接收的运输支架(3)的检测区域(B)的侵入。4.根据权利要求3所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)被构造为并且所述分析装置(8)被设置为，针对障碍物的侵入，监视由所述传感器装置(6)展开的、围绕所述自主车辆(1)和所接收的运输对象(3)的周向边界线(U)和/或环绕的周向场区域。5.根据权利要求1至4所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述自主车辆(1)具有控制单元(10)，所述控制单元被设置为，根据障碍物对所述传感器装置(6)的检测区域(B)的侵入来操控所述至少一个驱动轮(5)。6.根据权利要求1至5所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)被构造为至少一个围绕所述自主车辆(1)和/或所接收的运输对象(3)的接触式传感器。7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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