本实用新型专利技术公开了一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括主轮架、固定架、空气弹簧、支撑轴和滑块一，支撑轴的下端部通过转轴和主轮架连接，滑块一套设在支撑轴上，滑块一和支撑轴转动连接，所述滑块一和固定架滑动连接，空气弹簧设置在支撑轴的上端部和固定架内部的顶面之间。本实用新型专利技术的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，通过设计一种用于双轮式轮组的可调悬架机构，用于分别适应不同负载，保证轮组在空载和满载时都与地面保持接触，防止轮组打滑，并实现对外界冲击的缓冲作用，保证移动式机器人的每个轮都与地面充分接触，防止轮子打滑，提高运动精度，同时具有抵抗外部瞬时冲击的能力。击的能力。击的能力。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置
[0001]本技术属于先进制造工艺与装备
，特别涉及一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置。
技术介绍
[0002]移动式机器人是工件自动化运输的智能设备，运送过程若要实现高精度的行走轨迹，则需要避免每个轮的打滑，保证打滑的前提是每个轮与地面充分接触，需要在轮子与底盘之间安装弹簧，同时，弹簧可以对外界冲击进行缓冲。对于重载移动机器人，负载重量大于机器人本身重量，若采用刚度恒定的弹簧，则无法同时适应空载和重载的场合，难以保证重载和空载时轮子都不打滑，降低了机器人的运动精度。
[0003]因此设计能够实现刚度可调的悬架装置，对于提高移动式机器人的运动精度具有重要意义。
技术实现思路
[0004]技术目的：为了克服以上不足，本技术的目的是提供一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置，解决了现有技术中的传统的采用弹簧进行机器人缓冲时，不适用于空载和重载两种工作场合，造成轮子在不同的应用工况下，仍然存在打滑的问题，降低了机器人的运动精度。
[0005]技术方案：一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置，包括主轮架、固定架、空气弹簧、支撑轴和滑块一，所述支撑轴的下端部设置在主轮架内，并且支撑轴的下端部通过转轴和主轮架连接，所述固定架设置在主轮架上，并且固定架罩设在支撑轴伸出主轮架的上端部上，所述空气弹簧和滑块一均位于固定架内，所述滑块一套设在支撑轴上，并且滑块一和支撑轴转动连接，所述滑块一和固定架滑动连接，所述空气弹簧设置在支撑轴的上端部和固定架内部的顶面之间，所述固定架、支撑轴和滑块一同轴设置。本技术的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，通过设计一种用于双轮式轮组的可调悬架机构，用于分别适应不同负载，保证轮组在空载和满载时都与地面保持接触，防止轮组打滑，并实现对外界冲击的缓冲作用。该悬架机构的功能主要由一个可变刚度的空气弹簧实现，通过改变气压改变空气弹簧的刚度，适应不同的负载工况。该悬架装置能够适用于工作过程负载变化较大的工况，如重载移动式机器人在空载和满载时，保证移动式机器人的每个轮都与地面充分接触，防止轮子打滑，提高运动精度，同时具有抵抗外部瞬时冲击的能力。
[0006]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述空气弹簧上连接有气管。当机器人处于不同的负载工况时，外部气源通过气管改变空气弹簧的气压，改变空气弹簧的刚度，适应不同的负载状态。
[0007]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述支撑轴的外壁上套设有圆锥滚子轴承一和圆锥滚子轴承二，所述圆锥滚子轴承一和圆锥滚子轴承二和滑块一的内壁连接，所述滑块一和支撑轴之间通过圆锥滚子轴承一和圆锥滚子轴承二连接。
[0008]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述滑块一的截面为圆环形，并且滑块一的外壁上沿轴线方向设有一组滑块凸部，所述一组滑块凸部以滑块一的中心为圆形按照环形阵列的方式设置，所述固定架为圆筒形结构，并且固定架的内壁上沿轴线方向设有一组导向槽，所述一组滑块凸部和一组导向槽一一对应设置，并且滑块凸部设置在导向槽内，所述滑块凸部和导向槽滑动连接。
[0009]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述主轮架的两侧设有机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二，所述机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二的结构相同，并且机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二对称交错设置。
[0010]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二均包括机器人移动轮、电机、减速器、联轴器、同步带轮一、同步带、同步带轮二、轮轴和驱动轴，所述电机、减速器、轮轴和驱动轴均设置在主轮架上，所述电机和减速器连接，所述驱动轴通过联轴器和减速器连接，所述同步带轮一套设在驱动轴上，并且同步带轮一通过同步带和同步带轮二连接，所述机器人移动轮和同步带轮二均套设在轮轴上。
[0011]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述轮轴上套设有圆锥滚子轴承三和圆锥滚子轴承四，所述轮轴通过圆锥滚子轴承三和圆锥滚子轴承四与主轮架连接，所述主轮架上设有轴承座，所述驱动轴通过轴承设置在轴承座上。
[0012]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述主轮架上设有轴承盖，所述轴承盖套设在轮轴上，并且轴承盖可将圆锥滚子轴承三和圆锥滚子轴承四限定在轮轴上。
[0013]进一步的，上述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，所述固定架的上端部设有圆形通孔，所述气管穿过圆形通孔和空气弹簧连接。
[0014]本技术一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置的工作方法，包括以下步骤：
[0015]S1、当机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二的机器人移动轮与地面悬空时；
[0016]S2、空气弹簧推动支撑轴向下移动；
[0017]S3、由于支撑轴和滑块一沿竖直方向固定，因此支撑轴带动滑块一沿着固定架的内壁向下滑动，进行滑动导向；
[0018]S4、支撑轴的向下移动，推动主轮架向下移动，从而将机器人驱动轮组件一和机器人驱动轮组件二的机器人移动轮压紧在地面上。
[0019]上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其结构设计合理，筒状的固定架安装在底盘上，是轮组的安装架，轮组及轮架通过支撑轴与固定架相连，支撑轴通过移动
‑
转动复合关节与固定架活动连接，可相对于固定架回转和上下移动，在固定架内腔顶部安装空气弹簧并与支撑轴连接，在外界负载作用下支撑轴在固定架内上下移动，空气弹簧发生伸缩，实现对外界冲击的缓冲；此悬架装置适应不同负载工况下的移动机器人悬架装置，保证轮子与地面充分接触，防止在运动过程中出现打滑现象，同时起到对外界冲击的缓冲作用，该悬架装置主要由一个可调刚度的空气弹簧实现，空气弹簧通过气管与气源连接，通过改变空气弹簧内腔的
气压，调整空气弹簧的刚度，使机器人适应不同负载工况。
附图说明
[0020]图1为本技术所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置的结构示意图；
[0021]图2为本技术所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置的俯视图；
[0022]图3为本技术所述的固定架的结构示意图；
[0023]图4为本技术所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置的局部结构示意图；
[0024]图5为本技术所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置的剖面图；
[0025]图6为本技术所述的机器人驱动轮组件一或机器人驱动轮组件二的结构示意图。
[0026]图中：主轮架1、固定架2、导向槽21、圆形通孔22、空气弹簧3、气管31、支撑轴4、圆锥滚子轴承一41、圆锥滚子轴承二42、滑块一5、滑块凸部51、机器人驱动轮组件一6、机器人驱动轮组件二7、机器人移动轮61、电机62、减速器63、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其特征在于：包括主轮架（1）、固定架（2）、空气弹簧（3）、支撑轴（4）和滑块一（5），所述支撑轴（4）的下端部设置在主轮架（1）内，并且支撑轴（4）的下端部通过转轴和主轮架（1）连接，所述固定架（2）设置在主轮架（1）上，并且固定架（2）罩设在支撑轴（4）伸出主轮架（1）的上端部上，所述空气弹簧（3）和滑块一（5）均位于固定架（2）内，所述滑块一（5）套设在支撑轴（4）上，并且滑块一（5）和支撑轴（4）转动连接，所述滑块一（5）和固定架（2）滑动连接，所述空气弹簧（3）设置在支撑轴（4）的上端部和固定架（2）内部的顶面之间，所述固定架（2）、支撑轴（4）和滑块一（5）同轴设置。2.根据权利要求1所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其特征在于：所述空气弹簧（3）上连接有气管（31）。3.根据权利要求1所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其特征在于：所述支撑轴（4）的外壁上套设有圆锥滚子轴承一（41）和圆锥滚子轴承二（42），所述圆锥滚子轴承一（41）和圆锥滚子轴承二（42）和滑块一（5）的内壁连接，所述滑块一（5）和支撑轴（4）之间通过圆锥滚子轴承一（41）和圆锥滚子轴承二（42）连接。4.根据权利要求1所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其特征在于：所述滑块一（5）的截面为圆环形，并且滑块一（5）的外壁上沿轴线方向设有一组滑块凸部（51），所述一组滑块凸部（51）以滑块一（5）的中心为圆形按照环形阵列的方式设置，所述固定架（2）为圆筒形结构，并且固定架（2）的内壁上沿轴线方向设有一组导向槽（21），所述一组滑块凸部（51）和一组导向槽（21）一一对应设置，并且滑块凸部（51）设置在导向槽（21）内，所述滑块凸部（51）和导向槽（21）滑动连接。5.根据权利要求4所述的适用于不同工况的移动机器人悬架装置，其特征在于：所述主轮架...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳义，韦宝琛，李研彪，夏长安，
申请(专利权)人：太仓臻溢科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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