管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道机器人，其包括：驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及连接装置，可拆卸连接驱动行走装置和作业装置。相对于现有技术，本发明专利技术管道机器人根据需要选择不同的作业装置，并通过连接装置实现不同作业装置的更换和连接，可以在管道中进行多功能作业。管道中进行多功能作业。管道中进行多功能作业。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种管道机器人。

技术介绍

[0002]在实际工作中，管道内经常出现各种弯角和变径，当管道内部出现裂纹、腐蚀、或者管道中存在异物时，为了查明管道内部的具体情况，通常需要采用管道机器人进入管道内部，通过管道机器人上携带的视频设备等对管道内部情况做详细的评估，再确定如何实现下一步对管道内部的修复工作。
[0003]但是，相关技术的管道机器人通常只携带一种作业装置，功能单一，不能实现多功能作业。当需要进行不同的作业时，还需要根据不同的作业需求更换具有相应作业装置的管道机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的专利技术目的在于：克服现有技术中的至少一个缺陷，提供一种管道机器人。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种管道机器人，其包括：
[0006]驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；
[0007]作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及
[0008]连接装置，可拆卸连接所述驱动行走装置和作业装置
[0009]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述相机装置设有固定座、相机，以及驱动相机左右、圆周方向旋转的电机，所述相机装置通过所述固定座安装于所述驱动行走装置上。
[0010]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述扫描装置为固定在所述驱动行走装置上的三维扫描仪。
[0011]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述夹取装置包括固定座、旋转电机和气动夹爪组件，所述固定座固定于所述驱动行走装置上，所述气动夹爪组件和旋转电机固定于所述固定座上，所述旋转电机驱动所述气动夹爪组件张开或收缩。
[0012]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述打磨装置包括两个支撑于管道内壁上的打磨支撑组件和安装于两个打磨支撑组件之间的打磨组件。
[0013]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述滚扫收集装置包括两个支撑于管道内壁上的滚扫支撑组件和安装于两个滚扫支撑组件之间的滚扫收集组件。
[0014]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述驱动行走装置可拆卸连接有随动装置，所述随动装置包括随动筒和设置于随动筒中的电路和对接外部电源、外部气源的对接口。
[0015]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述随动筒的外壁均匀设有钢珠滚轮。
[0016]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述连接装置包括两片可拆卸对接的电
气滑环和位于电气滑环两侧的安装座，所述电气滑环和安装座通过万向节连接。
[0017]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，驱动行走装置包括：
[0018]气缸本体；
[0019]上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及
[0020]下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；
[0021]其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。
[0022]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述同步机构包括安装在气缸本体上的第一同步杆和第二同步杆、固定在上支架上的第一同步齿条，以及固定在下支架上的第二同步齿条，其中，第一同步杆的两端分别设有同轴转动的第一同步齿轮和第一同步带轮，第二同步杆的两端分别设有同轴转动的第二同步齿轮和第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带连接，第一同步齿条和第一同步齿轮啮合，第二同步齿条和第二同步齿轮啮合，第一同步齿条和第二同步齿条的运动带动第一同步齿轮和第二同步齿轮同时转动。
[0023]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述气缸本体设有第一直线导轨和第二直线导轨连接，所述第一同步齿条和第二同步齿条与气缸本体之间分别通过第一直线导轨和第二直线导轨连接。
[0024]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，在所述活塞杆向上下两侧伸出过程中，所述第一同步齿条和第二同步齿条在上下伸出的过程中齿数相同。
[0025]根据本专利技术管道机器人的一个实施方式，所述第一同步齿条和第二同步齿条的顶端分别设有安装基座，所述第一同步齿条和第二同步齿条通过安装基座对应连接在上下驱动行走部件上。
[0026]相对于现有技术，本专利技术管道机器人根据需要选择不同的作业装置，并通过连接装置实现不同作业装置的更换和连接，可以在管道中进行多功能作业。
附图说明
[0027]下面结合附图和具体实施方式，对本专利技术管道机器人及其技术效果进行详细说明，其中：
[0028]图1为本专利技术管道机器人的结构示意图。
[0029]图2为本专利技术管道机器人中相机装置的结构示意图。
[0030]图3为本专利技术管道机器人中扫描装置的结构示意图。
[0031]图4为本专利技术管道机器人中夹取装置的结构示意图。
[0032]图5为本专利技术管道机器人中连接装置的结构示意图。
[0033]图6为本专利技术管道机器人中驱动行走装置的结构示意图。
[0034]图7A、7B为图6所示驱动行走装置的上、下驱动行走部件的结构示意图。
[0035]图8为图6所示驱动行走装置的气缸本体的结构示意图。
[0036]图9为图6所示驱动行走装置的一侧视图。
[0037]图10为图6所示驱动行走装置的另一侧视图。
[0038]图11为图6所示驱动行走装置的同步杆的结构示意图。
[0039]图12A、12B为图6所示驱动行走装置的同步机构中齿轮齿条的配合示意图。
[0040]图13为本专利技术管道机器人中打磨装置的结构示意图。
[0041]图14为本专利技术管道机器人中滚扫收集装置的结构示意图。
[0042]图15为本专利技术管道机器人中随动装置的结构示意图。
[0043]图16为本专利技术管道机器人的一个实施方式的结构示意图，其包括扫描装置和打磨装置。
[0044]图17为本专利技术管道机器人的另一个实施方式的结构示意图，其包括夹取装置和打磨装置。
[0045]图18为本专利技术管道机器人的再一个实施方式的结构示意图，其包括相机装置和滚扫收集装置。
[0046]图中：
[0047]1‑‑
驱动行走装置；2
‑‑
相机装置；212
‑‑
相机；214
‑‑
固定座；3
‑‑
扫描装置；314
‑‑
三维扫描仪；4
‑‑
夹取装置；412
‑‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及连接装置，可拆卸连接所述驱动行走装置和作业装置。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述相机装置设有固定座、相机，以及驱动相机左右、圆周方向旋转的电机，所述相机装置通过所述固定座安装于所述驱动行走装置上。3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述扫描装置为固定在所述驱动行走装置上的三维扫描仪。4.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述夹取装置包括固定座、旋转电机和气动夹爪组件，所述固定座固定于所述驱动行走装置上，所述气动夹爪组件和旋转电机固定于所述固定座上，所述旋转电机驱动所述气动夹爪组件张开或收缩。5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述打磨装置包括两个支撑于管道内壁上的打磨支撑组件和安装于两个打磨支撑组件之间的打磨组件。6.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述滚扫收集装置包括两个支撑于管道内壁上的滚扫支撑组件和安装于两个滚扫支撑组件之间的滚扫收集组件。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少南，李兵，陈国栋，王雪竹，刘蕾，邓志燕，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：