夹爪装置及文件抓取设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种夹爪装置及文件抓取设备，涉及夹持设备技术领域。该夹爪装置包括基座，基座设有拨动组件和驱动组件，拨动组件用于拨动目标文件；驱动组件的驱动端连接有夹持组件，驱动组件用于驱动夹持组件夹持目标文件。该文件抓取设备包括机械臂和上述夹爪装置，夹爪装置的基座连接于机械臂的驱动端。该夹爪装置夹持目标文件时，不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，操作便捷且夹持成功率较高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
夹爪装置及文件抓取设备


[0001]本专利技术涉及夹持设备
，具体而言，涉及一种夹爪装置及文件抓取设备。

技术介绍

[0002]图书、档案等文件一般大批量排列于书架中，对于图书馆和档案馆，每天都有大量的图书或档案需要整理，为了解决人工劳动量大及重复作业的问题，现有部分场所已经采用智能夹爪装置对图书或档案进行智能化取放，然而现有的智能夹爪装置受夹爪厚度大等影响，从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的包括提供一种夹爪装置及文件抓取设备，以解决现有智能夹爪装置从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏的技术问题。
[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种夹爪装置，包括基座，所述基座设有拨动组件和驱动组件，所述拨动组件用于拨动目标文件；所述驱动组件的驱动端连接有夹持组件，所述驱动组件用于驱动所述夹持组件夹持目标文件。
[0005]可选地，所述拨动组件包括安装部和连接于所述安装部的拨动部，所述安装部与所述基座连接；所述夹持组件包括和所述拨动部位于所述基座同侧的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置于所述拨动部的两侧，且所述拨动部的位置高于所述第一夹爪及所述第二夹爪；所述驱动组件的驱动端与所述第一夹爪及所述第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向运动或背离运动。
[0006]可选地，所述拨动部的拨动端固接有柔性指尖段，或所述拨动部的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段。
[0007]可选地，所述拨动组件设有压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述拨动部向目标文件施加压力的大小。
[0008]可选地，所述拨动部与所述安装部通过连接部连接，所述连接部为镂空设置，所述压力检测模块安装于所述连接部。
[0009]可选地，所述第一夹爪包括第一夹持臂、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一夹持臂的一端与所述第一连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部；所述第二连杆的第一端与所述第一折角部铰接，所述第二连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆形成平行四边形连杆机构；
[0010]所述第二夹爪包括第二夹持臂、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第二夹持臂的一端与所述第四连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第二折角部；所述第五连杆的第一端与所述第二折角部铰接，所述第五连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述
第六连杆的第一端与所述第四连杆的第二端铰接，所述第六连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第四连杆、所述第五连杆和所述第六连杆形成平行四边形连杆机构；所述驱动组件用于驱动所述第二连杆和所述第五连杆相向摆动或背离摆动。
[0011]可选地，所述驱动组件包括驱动件、蜗杆、第一蜗轮和第二蜗轮，所述驱动件安装于所述基座，所述蜗杆连接于所述驱动件的驱动端，所述驱动件用于驱动所述蜗杆转动；所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均枢接于所述基座，且所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均与所述蜗杆啮合；所述第二连杆的第二端与所述第一蜗轮同轴连接，所述第五连杆的第二端与所述第二蜗轮同轴连接。
[0012]可选地，所述基座内部中空形成容置腔，所述容置腔的腔壁设有第一开口和第二开口，所述驱动组件安装于所述容置腔内，所述第一夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第一开口伸出；所述第二夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第二开口伸出。
[0013]可选地，所述第一开口的形状与所述第一夹爪的运动行程一致；和/或，所述第二开口的形状与所述第二夹爪的运动行程一致。
[0014]本专利技术还提供了一种文件抓取设备，包括机械臂和上述夹爪装置，所述夹爪装置的基座连接于所述机械臂的驱动端。
[0015]本专利技术提供的夹爪装置使用时，其拨动组件的设置，能够首先将目标文件靠近顶部外部的角部向外倾斜转出，该转出的角部相对其他文件向外伸出，其厚度方向的两侧不再受到相邻文件的干涉影响，则夹持组件对该角部进行夹持的过程中，无需插入目标文件与相邻文件的间隙即可实现对目标文件的夹持及后续抽出，操作便捷，相应地，夹持过程中不受夹持组件厚度的影响，夹持组件不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，且夹持成功率较高。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术提供的夹爪装置的示意图；
[0018]图2为本专利技术提供的夹爪装置中驱动组件与夹持组件的第一连接示意图；
[0019]图3为本专利技术提供的夹爪装置中驱动组件与夹持组件的第二连接示意图；
[0020]图4为本专利技术提供的夹爪装置中驱动组件的示意图；
[0021]图5为本专利技术提供的夹爪装置中拨动组件的示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]100
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基座；110
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第一开口；120
‑
第二开口；200
‑
拨动组件；210
‑
安装部；220
‑
连接部；230
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拨动部；300
‑
驱动组件；310
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驱动件；320
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蜗杆；330
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第一蜗轮；340
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第二蜗轮；350
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带传动组件；360
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磁编；400
‑
夹持组件；410
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第一夹爪；411
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第一夹持臂；412
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第一连杆；413
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第二连杆；414
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第三连杆；415
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第一折角部；416
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第一枢接轴；420
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第二夹爪；421
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第二夹持臂；422
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第四连杆；423
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第五连杆；424
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第六连杆；425
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第二折角部；426
‑
第二枢接轴；
500
‑
压力检测模块。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0025]本实施例提供一种夹爪装置，如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括基座(100)，所述基座(100)设有拨动组件(200)和驱动组件(300)，所述拨动组件(200)用于拨动目标文件；所述驱动组件(300)的驱动端连接有夹持组件(400)，所述驱动组件(300)用于驱动所述夹持组件(400)夹持目标文件。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述拨动组件(200)包括安装部(210)和连接于所述安装部(210)的拨动部(230)，所述安装部(210)与所述基座(100)连接；所述夹持组件(400)包括和所述拨动部(230)位于所述基座(100)同侧的第一夹爪(410)及第二夹爪(420)，所述第一夹爪(410)和所述第二夹爪(420)相对设置于所述拨动部(230)的两侧，且所述拨动部(230)的位置高于所述第一夹爪(410)及所述第二夹爪(420)；所述驱动组件(300)的驱动端与所述第一夹爪(410)及所述第二夹爪(420)连接，所述驱动组件(300)用于驱动所述第一夹爪(410)和所述第二夹爪(420)相向运动或背离运动。3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述拨动部(230)的拨动端固接有柔性指尖段；或，所述拨动部(230)的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段。4.根据权利要求2或3所述的夹爪装置，其特征在于，所述拨动组件(200)设有压力检测模块(500)，所述压力检测模块(500)用于检测所述拨动部(230)向目标文件施加压力的大小。5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述拨动部(230)与所述安装部(210)通过连接部(220)连接，所述连接部(220)为镂空设置，所述压力检测模块(500)安装于所述连接部(220)。6.根据权利要求2或3所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪(410)包括第一夹持臂(411)、第一连杆(412)、第二连杆(413)和第三连杆(414)，所述第一夹持臂(411)的一端与所述第一连杆(412)的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部(415)；所述第二连杆(413)的第一端与所述第一折角部(415)铰接，所述第二连杆(413)的第二端与所述驱动组件(300)的驱动端连接；所述第三连杆(414)的第一端与所述第一连杆(412)的第二端铰接，所述第三连杆(414)的第二端与所述基座(100)枢接，且所述第一连杆(412)、所述第二连杆(413)和所述第三连杆(414...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晟毓，陈兆芃，谢木斯丁，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：