提供能够更安全地控制车辆的驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别物体；生成部，其生成车辆的目标轨道；以及驾驶控制部，其基于所述目标轨道自动地控制车辆，所述生成部算出第一假想线与第二假想线之间的区域作为应该避免所述车辆行驶的区域，并将存在于所述避免行驶区域内的所述目标轨道除外，所述驾驶控制部基于未被除外而保留下来的所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶，该第一假想线是通过所述车辆的基准点以及存在于所述物体的外缘附近的第一点的假想线，该第二假想线是通过所述基准点以及存在于所述物体的外缘附近的第二点的第二假想线。点的第二假想线。点的第二假想线。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本申请基于在2020年3月31日申请的日本国专利申请第2020
‑
063527号来主张优先权，并将其内容援引于此。
[0002]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0003]已知一种生成车辆将来应该行驶的目标轨道的技术(例如，日本国特开2019
‑
108124号)。
[0004]然而，在以往的技术中，有时生成不与周边的状况相适合的目标轨道。其结果是，有时不能够安全地控制车辆的驾驶。
技术实现思路
[0005]本专利技术的一方案提供一种能够更安全地控制车辆的驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0006]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007]本专利技术的第一方案是一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别存在于车辆的周边的物体；生成部，其基于由所述识别部识别到的所述物体来生成所述车辆应该行驶的一个或多个目标轨道；以及驾驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶，所述生成部算出第一假想线与第二假想线之间的区域作为应该避免使所述车辆行驶的区域即避免行驶区域，并从所述生成的一个或多个所述目标轨道中将存在于所述算出的避免行驶区域内的所述目标轨道除外，所述第一假想线是通过以所述车辆为基准的基准点以及存在于由所述识别部识别到的所述物体的外缘附近的第一点的假想线，所述第二假想线是通过所述基准点以及存在于所述物体的外缘附近且与所述第一点不同的第二点的假想线，所述驾驶控制部基于未由所述生成部除外而保留下来的所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶。
[0008]第二方案是在第一方案的基础上，所述生成部基于模型预测控制来使所述第一假想线及所述第二假想线的形状最优化。
[0009]第三方案是在第一或第二方案的基础上，所述车辆控制装置还具备算出部，该算出部算出在由所述识别部识别到的所述物体的周围分布的风险的区域即风险区域，所述生成部对根据所述风险区域来决定所述目标轨道的模型输入由所述算出部算出的所述风险区域，并基于输入了所述风险区域的所述模型的输出结果来生成一个或多个所述目标轨道。
[0010]第四方案是在第三方案的基础上，所述模型是以当输入所述风险区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的机器学习模型。
[0011]第五方案是在第三或第四方案的基础上，所述生成部将在所述风险区域内的所述
物体的外缘附近所述风险的潜在值比阈值低的位置设为所述第一点及所述第二点。
[0012]第六方案是在第一至第五方案中的任一方案的基础上，所述生成部在由所述识别部识别到的所述物体是在存在所述车辆的车道上比所述车辆靠前方行驶的先行车辆的情况下，不将所述先行车辆的后方的区域设为所述避免行驶区域。
[0013]第七方案是在第一至第六方案中任一方案的基础上，所述生成部在使所述车辆进行车道变更的情况下，算出所述避免行驶区域，并从生成的一个或多个所述目标轨道中将存在于所述避免行驶区域内的所述目标轨道除外。
[0014]第八方案是一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别存在于所述车辆的周边的物体；基于所述识别的物体来生成所述车辆应该行驶的一个或多个目标轨道；基于所述生成的目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶；算出第一假想线与第二假想线之间的区域作为应该避免使所述车辆行驶的区域即避免行驶区域，并从所述生成的一个或多个所述目标轨道中将存在于所述算出的避免行驶区域内的所述目标轨道除外，所述第一假想线是通过以所述车辆为基准的基准点以及存在于所述识别到的物体的外缘附近的第一点的假想线，所述第二假想线是通过所述基准点以及存在于所述物体的外缘附近且与所述第一点不同的第二点的假想线；以及基于未进行所述除外而保留下来的目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶。
[0015]第九方案是一种存储介质，其是存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，所述程序用于使搭载于车辆的计算机执行如下处理：识别存在于所述车辆的周边的物体；基于所述识别的物体来生成所述车辆应该行驶的一个或多个目标轨道；基于所述生成的目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶；算出第一假想线与第二假想线之间的区域作为应该避免使所述车辆行驶的区域即避免行驶区域，并从所述生成的一个或多个所述目标轨道中将存在于所述算出的避免行驶区域内的所述目标轨道除外，所述第一假想线是通过以所述车辆为基准的基准点以及存在于所述识别到的物体的外缘附近的第一点的假想线，所述第二假想线是通过所述基准点以及存在于所述物体的外缘附近且与所述第一点不同的第二点的假想线；以及基于未进行所述除外而保留下来的目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶。
[0016]根据上述的任意方案，能够更安全地控制车辆的驾驶。
附图说明
[0017]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0018]图2是实施方式的第一控制部、第二控制部及存储部的功能结构图。
[0019]图3是用于说明风险区域的图。
[0020]图4是表示某坐标x1处的Y方向上的潜在风险值的变化的图。
[0021]图5是表示某坐标x2处的Y方向上的潜在风险值的变化的图。
[0022]图6是表示某坐标x3处的Y方向上的潜在风险值的变化的图。
[0023]图7是表示某坐标y4处的X方向上的潜在风险值的变化的图。
[0024]图8是表示决定了潜在风险值的风险区域的图。
[0025]图9是示意性地表示目标轨道的生成方法的图。
[0026]图10是表示某一个DNN模型输出的目标轨道的一例的图。
[0027]图11是表示由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
[0028]图12是表示本车辆可能遭遇的场景的一例的图。
[0029]图13是表示多个目标轨道的一例的图。
[0030]图14是表示除外的目标轨道的一例的图。
[0031]图15是表示本车辆可能遭遇的场景的另一例的图。
[0032]图16是用于说明假想线的算出方法的图。
[0033]图17是用于说明假想线的最优化方法的图。
[0034]图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
[0035]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。实施方式的车辆控制装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的速度及转向中的一方或双方来控制车辆的驾驶。在上述的车辆的驾驶控制中，例如包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto Lane Changing)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于车辆的周边的物体；生成部，其基于由所述识别部识别到的所述物体来生成所述车辆应该行驶的一个或多个目标轨道；以及驾驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶，所述生成部算出第一假想线与第二假想线之间的区域作为应该避免使所述车辆行驶的区域即避免行驶区域，并从所述生成的一个或多个所述目标轨道中将存在于所述算出的避免行驶区域内的所述目标轨道除外，所述第一假想线是通过以所述车辆为基准的基准点以及存在于由所述识别部识别到的所述物体的外缘附近的第一点的假想线，所述第二假想线是通过所述基准点以及存在于所述物体的外缘附近且与所述第一点不同的第二点的假想线，所述驾驶控制部基于未由所述生成部除外而保留下来的所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述生成部基于模型预测控制来使所述第一假想线及所述第二假想线的形状最优化。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备算出部，该算出部算出在由所述识别部识别到的所述物体的周围分布的风险的区域即风险区域，所述生成部对根据所述风险区域来决定所述目标轨道的模型输入由所述算出部算出的所述风险区域，并基于输入了所述风险区域的所述模型的输出结果来生成一个或多个所述目标轨道。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述模型是以当输入所述风险区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的机器学习模型。5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述生成部将在所述风险区域内的所述物体的外缘附近所述风险的潜在值比阈值低的位置设为所述第一点及所述第二点。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述生成部在由所述识别部识别到的所述物体是在存在所述车辆的车道上比所述车辆靠前方行驶的先行车辆的情况下，不将所述先行车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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