障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：生成第一障碍物信息集合；生成第二障碍物信息集合；将目标范围内的障碍物对应的障碍物信息确定为第三障碍物信息；确定第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的距离值；确定第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的距离值；分别对得到的至少一个第一距离值组中的每个第一距离值组和得到的至少一个第二距离值组中的每个第二距离值组，进行特征向量化处理；将第一特征向量集合和第二特征向量集合输入预先训练的二分类模型，以生成障碍物信息集合。该实施方式提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。式提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。式提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶相关技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野。为了保证自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性，因此，对车辆行驶过程中车辆周围的障碍物进行检测至关重要。目前在对障碍物检测，以生成障碍物信息时，通常采用的方式为：直接通过车载的检测装置（例如，激光雷达）进行障碍物检测。
[0003]然而，当采用上述方式进行障碍物信息生成时，经常会存在如下技术问题：第一，由于激光雷达的检测范围有限，往往无法对较远距离的障碍物进行提前检测，从而影响了后续的车辆路径规划的准确性，进而降低了自动驾驶车辆行驶的安全性。
[0004]第二，通过获取多个检测装置发送的障碍物信息，由于多个检测装置发送的障碍物信息中往往存在相同障碍物对应的障碍物信息，会增加数据的处理量和数据处理时间，进而导致用于车辆路径规划的时间缩短，从而导致自动驾驶车辆行驶的安全性较低。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
>[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物信息生成方法，该方法包括：响应于接收到目标路侧单元发送的第一广播信息，根据上述第一广播信息，生成第一障碍物信息集合，其中，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息对应的障碍物是上述目标路侧单元感知范围内的障碍物，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括：第一子障碍物信息组；响应于接收到目标车辆发送的第二广播信息，根据上述第二广播信息，生成第二障碍物信息集合，其中，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息对应的障碍物是上述目标车辆感知范围内的障碍物，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括：第二子障碍物信息组；将目标范围内的障碍物对应的障碍物信息确定为第三障碍物信息，得到第三障碍物信息集合，其中，上述第三障碍物信息集合中的第三障碍物信息包括：第三子障碍物信息组；对于上述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定上述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括的第一子障碍物信息组中与上述第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的距离值，以生成第一距离值，得到第一距离值组；对于上述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定上述第三障碍物信息包括的第三子障
碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括的第二子障碍物信息组中与上述第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的距离值，以生成第二距离值，得到第二距离值组；分别对得到的至少一个第一距离值组中的每个第一距离值组和得到的至少一个第二距离值组中的每个第二距离值组，进行特征向量化处理，以生成第一特征向量和第二特征向量，得到第一特征向量集合和第二特征向量集合；将上述第一特征向量集合和上述第二特征向量集合输入预先训练的二分类模型，以生成障碍物信息集合。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物信息生成装置，装置包括：第一生成单元，被配置成响应于接收到目标路侧单元发送的第一广播信息，根据上述第一广播信息，生成第一障碍物信息集合，其中，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息对应的障碍物是上述目标路侧单元感知范围内的障碍物，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括：第一子障碍物信息组；第二生成单元，被配置成响应于接收到目标车辆发送的第二广播信息，根据上述第二广播信息，生成第二障碍物信息集合，其中，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息对应的障碍物是上述目标车辆感知范围内的障碍物，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括：第二子障碍物信息组；第一确定单元，被配置成将目标范围内的障碍物对应的障碍物信息确定为第三障碍物信息，得到第三障碍物信息集合，其中，上述第三障碍物信息集合中的第三障碍物信息包括：第三子障碍物信息组；第二确定单元，被配置成对于上述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定上述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括的第一子障碍物信息组中与上述第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的距离值，以生成第一距离值，得到第一距离值组；第三确定单元，被配置成对于上述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定上述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括的第二子障碍物信息组中与上述第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的距离值，以生成第二距离值，得到第二距离值组；特征向量化单元，被配置成分别对得到的至少一个第一距离值组中的每个第一距离值组和得到的至少一个第二距离值组中的每个第二距离值组，进行特征向量化处理，以生成第一特征向量和第二特征向量，得到第一特征向量集合和第二特征向量集合；输入单元，被配置成将上述第一特征向量集合和上述第二特征向量集合输入预先训练的二分类模型，以生成障碍物信息集合。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物信息生成方法提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。具体来说，造成自动驾驶车辆行驶的安全性较低的原因在于：由于激光雷达的检测范围有限，往往无法对较远距离的障碍物进行提前检测，从而，影响了后续的车辆路径规划的准确性。基于此，本公开的一些实施例，首
先，响应于接收到目标路侧单元发送的第一广播信息，根据上述第一广播信息，生成第一障碍物信息集合，其中，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息对应的障碍物是上述目标路侧单元感知范围内的障碍物，上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括：第一子障碍物信息组。其次，响应于接收到目标车辆发送的第二广播信息，根据上述第二广播信息，生成第二障碍物信息集合，其中，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息对应的障碍物是上述目标车辆感知范围内的障碍物，上述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括：第二子障碍物信息组。接着，将目标范围内的障碍物对应的障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物信息生成方法，包括：响应于接收到目标路侧单元发送的第一广播信息，根据所述第一广播信息，生成第一障碍物信息集合，其中，所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息对应的障碍物是所述目标路侧单元感知范围内的障碍物，所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括：第一子障碍物信息组；响应于接收到目标车辆发送的第二广播信息，根据所述第二广播信息，生成第二障碍物信息集合，其中，所述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息对应的障碍物是所述目标车辆感知范围内的障碍物，所述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括：第二子障碍物信息组；将目标范围内的障碍物对应的障碍物信息确定为第三障碍物信息，得到第三障碍物信息集合，其中，所述第三障碍物信息集合中的第三障碍物信息包括：第三子障碍物信息组；对于所述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括的第一子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的距离值，以生成第一距离值，得到第一距离值组；对于所述第三障碍物信息集合中的每个第三障碍物信息，确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括的第二子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的距离值，以生成第二距离值，得到第二距离值组；分别对得到的至少一个第一距离值组中的每个第一距离值组和得到的至少一个第二距离值组中的每个第二距离值组，进行特征向量化处理，以生成第一特征向量和第二特征向量，得到第一特征向量集合和第二特征向量集合；将所述第一特征向量集合和所述第二特征向量集合输入预先训练的二分类模型，以生成障碍物信息集合。2.根据权利要求1中所述的方法，所述确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括的第一子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的距离值，以生成第一距离值，包括：确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息包括的第一子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第一子障碍物信息之间的马氏距离值，以生成所述第三子障碍物信息对应的第一距离值。3.根据权利要求2中所述的方法，所述确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括的第二子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的距离值，以生成第二距离值，包括：确定所述第三障碍物信息包括的第三子障碍物信息组中的每个第三子障碍物信息，与所述第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息包括的第二子障碍物信息组中与所述第三子障碍物信息对应的第二子障碍物信息之间的马氏距离值，以生成所述第三子障碍物信息
对应的第二距离值。4.根据权利要求3中所述的方法，所述分别对得到的至少一个第一距离值组中的每个第一距离值组和得到的至少一个第二距离值组中的每个第二距离值组，进行特征向量化处理，以生成第一特征向量和第二特征向量，包括：将所述第一距离值组中的各个第一距离值进行拼接，以生成所述第一距离值组对应的第一特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨航，付垚，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：