摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质，该方法包括：获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像(S101)；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数(S102)；将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储(S103)。述摄像机的镜头标识进行关联存储(S103)。述摄像机的镜头标识进行关联存储(S103)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及摄像机标定
，尤其涉及一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]立体视觉及三维重建相关领域中需要对摄像机成像的过程进行数学建模，以建立空间中的三维点与图像上的二维点之间的映射关系。摄像机标定可用于计算数学建模过程中所需的参数，包括摄像机的内参数、外参数或畸变参数。
[0003]现有的摄像机标定通常采用预标定方法，也即在特定的标定环境(通常布置在室内，在固定位置设置有标定板)中用摄像机对标定环境拍摄一定数量的图像，利用这些图像进行标定。但是，标定环境与应用环境差别大，利用标定环境下拍摄的图像计算得到的标定参数会有误差；此外，如果摄像机的镜头为可更换镜头，镜头更换会导致标定参数有较大变化，从而不能用统一的标定参数适用所有的镜头，对新的镜头进行重新标定需要返厂。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请提供一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种摄像机参数的标定方法，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：
[0006]获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；
[0007]利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；
[0008]将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。
[0009]第二方面，本申请提供一种图像处理方法，用于处理摄像机采集的图像，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：
[0010]根据所述摄像机的镜头标识，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；
[0011]获取所述摄像机所采集的图像；
[0012]将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。
[0013]第三方面，本申请提供一种摄像机参数的标定装置，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述装置包括：存储器和处理器；
[0014]所述存储器用于存储计算机程序；
[0015]所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
[0016]获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；
[0017]利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；
[0018]将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。
[0019]第四方面，本申请提供一种图像处理装置，用于处理摄像机采集的图像，所述摄像机包括机身和镜头，所述装置包括：存储器和处理器；
[0020]所述存储器用于存储计算机程序；
[0021]所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
[0022]根据所述摄像机的镜头标识，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；
[0023]获取所述摄像机所采集的图像；
[0024]将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。
[0025]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的摄像机参数的标定方法。
[0026]第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的图像处理方法。
[0027]本申请实施例提供了一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质，一方面，获取无人机沿预设航线移动的过程中摄像机采集的多个图像，摄像机搭载于无人机，摄像机包括机身和镜头；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。由于用来计算得到摄像机的标定参数的多个图像是搭载在无人机上的摄像机在无人机沿预设航线移动的过程中所采集的，用于标定的图像采集的场景更加贴近实际的应用场景，因此利用这种更加贴近实际的应用场景的标定场景下采集的多个图像计算摄像机的标定参数，有助于提高标定参数的精度，有助于保证标定参数的相对准确稳定；由于还将摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得摄像机将摄像机的标定参数与摄像机的镜头标识进行关联存储，这有利于可更换镜头的图像采集系统中实现镜头、标定参数之间的匹配。在更换新镜头的情况下，用户可以自行标定，建立新的镜头标识和标定参数的关联关系，而无需返厂标定。另一方面，根据所述摄像机的镜头标识，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；获取所述摄像机所采集的图像；将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。由于镜头标识有对应的所述摄像机的标定参数，获取到摄像机所采集的图像后，将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储，通过这种方式，能够使该镜头采集的图像均可以对应上该镜头对应的摄像机的标定参数，能够避免标定参数与该镜头采集的图像分离，当利用这些图像时即可得到对应的摄像机的标定参数，从而能够建立更加准确的空间中的三维点与图像上的二维点之间的映射关系。
[0028]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本申请摄像机参数的标定方法一实施例的流程示意图；
[0031]图2是本申请摄像机参数的标定方法另一实施例的流程示意图；
[0032]图3是本申请图像处理方法一实施例的流程示意图；
[0033]图4是本申请摄像机参数的标定装置一实施例的结构示意图；
[0034]图5是本申请图像处理装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种摄像机参数的标定方法，其特征在于，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的感光元件的朝向不同；或者，所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的主光轴朝向不同；或者所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的高度不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设航线为弯折航线、井字型航线或者环绕航线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机采集所述多个图像时的拍摄参数满足预设拍摄参数要求，所述预设拍摄参数要求包括：所述摄像机的对焦距离大于或等于预设距离阈值；所述摄像机的焦距不变；或者所述摄像机的快门速度大于或等于预设速度阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像是所述摄像机利用全局快门或者机械快门采集得到的。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机采集所述多个图像时的拍摄场景满足预设拍摄场景要求，所述预设拍摄场景要求包括：所述拍摄场景的光照参数满足预设光照参数要求；或者所述拍摄场景的高程参数满足预设高程参数要求。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像的数量大于预设数量阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的镜头可更换。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机之前，还包括：检验所述标定参数的精度是否满足使用要求；所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，包括：若所述摄像机的标定参数的精度满足使用要求，则将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述摄像机的标定参数的精度不满足使用要求，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户重新标定。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个图像中的至少一个图像中包括目标点对应的像素点，所述目标点的实际三维位置已知；所述检验所述标定参数的精度是否满足使用要求，包括：利用所述目标点的实际三维位置和所述目标点对应的像素点的像素位置检验所述标
定参数的精度是否满足使用要求。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识以关系列表的形式关联存储。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识关联存储于所述机身的存储空间。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头标识包括所述镜头的SN码。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，包括：将所述摄像机的标定参数传输给所述无人机的控制装置，以使得所述无人机的控制装置将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机。16.一种图像处理方法，用于处理摄像机采集的图像，所述摄像机包括机身和镜头，其特征在于，所述方法包括：根据所述摄像机的镜头标识，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；获取所述摄像机所采集的图像；将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储，包括：将所述摄像机的标定参数存入所述图像的XMP字段和/或Eixf字段。18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机的镜头标识，确定所述摄像机的标定参数，包括：根据所述摄像机的镜头标识和关系列表，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述关系列表用于指示镜头标识与标定参数的对应关系。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述关系列表存储于所述机身的存储空间。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述关系列表中没有所述镜头标识，或者没有所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，则将标定参数的初始值与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。21.一种摄像机参数的标定装置，其特征在于，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述装置包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明磊，梁家斌，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：