用于传感器校准的移动车辆对准制造技术

一种通过将目标(26)与车辆(22)的ADAS传感器(30)对准来校准传感器(30)的移动系统和方法，其中运输车辆(21)配备有用于运输到车辆(22)的目标调整支架(24)，该目标调整支架包括被配置为支撑目标(26)的可移动目标安装件(124)，其中目标调整支架(24)包括用于调整目标安装件(124)的位置的一个或更多个致动器(31、104、112、120、126)。计算机系统(42、170)用于确定车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向，其中目标安装件(124)的位置基于所确定的车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向被调整。在适当地定向目标(26)后，执行校准例程，由此使用目标(26)来校准传感器(30)。此使用目标(26)来校准传感器(30)。此使用目标(26)来校准传感器(30)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于传感器校准的移动车辆对准
[0001]专利技术背景和领域
[0002]本专利技术涉及一种车辆(vehicle：载具、交通工具)对准/校准方法和系统，并且特别地涉及一种用于使安装至第一车辆的移动校准目标相对于第二车辆对准以在远离用于对第二车辆的传感器进行校准的传统服务设施的场地中使第二车辆的传感器对准的方法和系统。
[0003]使用雷达、成像系统和其他传感器诸如LIDAR、超声波和红外(IR)传感器来确定环境中对象的范围、速度和角度(仰角或方位角)在许多汽车安全系统诸如用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)中是重要的。常规的ADAS系统将利用一个或更多个传感器。尽管这些传感器在车辆的生产期间经制造商对准和/或校准，由此它们能够提供准确的驾驶员辅助功能，但是这些传感器可能定期地需要重新对准或重新校准，诸如由于磨损的影响或者由于驾驶状况或通过意外事故诸如碰撞造成的错位。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种移动方法和系统，其使用运输车辆通过将车辆以及由此将车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准来校准和/或对准车辆配备的传感器。运输车辆配备有目标定位系统，该目标定位系统被定位成与配备有传感器的车辆相邻，用于将车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准。正如本文所讨论的，一旦确定了配备车辆的竖向中心平面，目标的侧向中心点可以相对于竖向中心平面与车辆的ADAS传感器适当地对准。特别地，控制器发出控制信号以用于控制安装的目标的驱动运动，使得目标板件与车辆的ADAS传感器对准。
[0005]根据本专利技术的一方面，通过使目标与传感器对准来使配备车辆的传感器校准的移动系统和方法包括首先将携带目标调整支架的运输车辆定位在配备车辆附近，并将配备车辆标称地定位在目标调整支架的前方，其中目标调整支架包括基部和被配置为支撑目标的目标安装件，其中目标调整支架包括用于调整目标安装件的位置的一个或更多个致动器。然后确定车辆相对于目标调整支架的定向，其中，基于所确定的车辆相对于目标调整支架的定向，包括诸如基于传感器在车辆上的已知位置，使目标安装件并且由此使目标相对于车辆的传感器定位。在使目标相对于传感器定位后，执行校准例程，由此使用目标校准传感器。
[0006]在特定实施方式中，目标调整支架可移动地安装至运输车辆，并可从运输位置移动到部署位置，诸如从运输车辆的内部隔区(bay，分隔间)。目标调整支架包括可移动地安装至基部的基部构件和连结至基部构件的塔架，并且其中目标安装件由塔架支撑。目标调整支架还包括：基部构件致动器，其被配置为选择性地使基部构件相对于基部移动；以及塔架致动器，其被配置为选择性地使塔架相对于基部构件移动。计算机系统可操作以选择性地致动基部构件致动器和塔架致动器，以相对于定位在目标调整支架前面的配备车辆并且特别地相对于车辆的传感器来定位目标。计算机系统被配置为确定配备车辆相对于目标调整支架的定向，并响应于对配备车辆相对于目标调整支架的定向的确定来致动基部构件致
动器和塔架致动器。
[0007]此外，系统可以利用两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中后向车轮夹具各自包括光投射器，并被配置为安装至车辆的距目标调整支架最远的对置车轮组件，以及前向车轮夹具各自包括隙孔并被配置为安装至车辆的距目标调整支架最近的对置车轮组件。光投射器可操作以将光选择性地投射在隙孔中的相应隙孔处，被投射光通过上述相应隙孔被引导在目标调整支架处。目标调整支架还包括一对成像器，其中每个成像器可操作以对传递穿过相应隙孔的被投射光进行成像，其中计算系统可操作以基于由成像器获得的被投射光的图像来确定车辆相对于目标调整支架的定向。
[0008]根据本专利技术的特定方面，一对间隔开的成像器板件被设置在目标调整支架上，其中传递穿过隙孔的被投射光被投射到成像器板件中的相应成像器板件上，以在成像器板件上形成光图案，其中成像器被配置为对光图案进行成像。成像器板件可以是半透明的，其中光图案形成在板件的前表面上，其中成像器被布置从成像器板件的后表面对光图案进行成像。
[0009]一对车轮夹具还可以各自包括距离传感器，该距离传感器被配置为获取该对车轮夹具相对于目标调整支架的间隔开部分诸如成像器板件的距离信息，其中计算机系统至少部分地基于来自距离传感器的距离信息以确定车辆相对于目标调整支架的定向。
[0010]计算机系统可以包括设置在目标调整支架处或当地的控制器，其中该控制器被配置为选择性地致动目标调整支架的致动器。计算机系统还可以包括远程计算设备，该远程计算设备被配置为确定车辆相对于目标调整支架的定向，并且诸如通过互联网连接，将控制信号传输到控制器以选择性地致动致动器。
[0011]计算机系统诸如远程计算设备可以与一个或更多个数据库对接，以执行目标相对于车辆的传感器的对准，以及执行校准例程。数据库可以包括关于车辆的品牌和型号的信息，以及关于配备在这种车辆上的ADAS传感器的详情和用于校准该传感器的过程的数据库，例如包括传感器在车辆上的位置、关于用于校准传感器的目标的类型的详情、以及用于校准传感器的校准程序例程。数据库还可以包括校准例程，诸如OEM校准例程。计算机系统还可以包括计算设备，诸如操作员计算设备，其与车辆的ECU对接以从车辆获取信息和/或执行校准例程。
[0012]根据本专利技术的又一方面，一种用于将目标与配备车辆对准以校准配备车辆上的传感器的移动系统包括运输车辆，该运输车辆具有可移动地安装至该运输车辆的目标调整支架，其中运输车辆被配置为将目标调整支架运输至配备车辆以校准配备车辆上的传感器，其中目标调整支架能够在部署位置与运输位置之间移动，并且其中，目标调整支架在部署位置被定位成与配备车辆相邻，以及在运输位置被收起以用于运输。目标调整支架包括基部和可移动地安装在基部上的目标安装件，其中该目标安装件被配置为支撑目标。目标调整支架还包括多个致动器，上述致动器被配置为相对于基部选择性地移动目标安装件。车轮夹具能够固定至配备车辆的车轮，其包括两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中后向车轮夹具各自包括光投射器并被配置为安装至配备车辆的距目标调整支架最远的对置车轮组件，以及前向车轮夹具各自包括隙孔并被配置为安装至配备车辆的距目标调整支架最近的对置车轮组件。光投射器被配置为将光选择性地投射在相应隙孔处，被投射光通过上述相应隙孔被引导在目标调整支架处。目标调整支架还包括一对成像器，其中每个成
像器可操作以对传递穿过隙孔中的相应隙孔的被投射光进行成像。该系统还包括计算机系统，该计算机系统被配置为当配备车辆被定位在目标调整支架的前方时选择性地致动致动器以相对于该配备车辆定位目标，其中计算机系统被配置为基于由成像器获得的被投射光的图像来确定配备车辆相对于目标调整支架的定向，并响应于对配备车辆相对于目标调整支架的定向的确定来致动致动器，以相对于配备车辆的传感器定位目标，由此传感器能够使用该目标得以校准。
[0013]本专利技术提供了一种移动系统和方法，用于使校准目标相对于车辆的传感器进行准确定位，并对传感器进行校准，诸如按照OEM规格进行校准。使用运输车辆的目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使目标与配备车辆对准以校准所述配备车辆上的传感器的移动系统，所述系统包括：运输车辆和由所述运输车辆携载的目标调整支架，其中，所述运输车辆被配置为将所述目标调整支架运输至所述配备车辆，以用于校准所述配备车辆上的传感器；所述目标调整支架包括基部和可移动地安装在所述目标调整支架上的目标安装件，其中，所述目标安装件被配置为支撑目标，所述目标调整支架还包括被配置为选择性地使所述目标安装件相对于所述基部移动的多个致动器；计算机系统，所述计算机系统被配置为在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架前面时选择性地致动所述致动器以相对于所述配备车辆定位所述目标，其中所述目标安装件能够在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架的前面时通过所述致动器相对于所述配备车辆的纵向轴线纵向地和侧向地移动，以及能够通过所述致动器竖向地移动，以及能够通过所述致动器绕竖向轴线旋转地移动；其中，所述计算机系统被配置为：确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向；以及响应于对所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向的确定，致动所述致动器，以相对于所述配备车辆的传感器定位所述目标，由此所述传感器能够使用所述目标得以校准。2.根据权利要求1所述的系统，还包括；两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中，所述后向车轮夹具各自包括光投射器并被配置为安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最远的对置车轮组件，并且其中，所述前向车轮夹具各自包括隙孔板并被配置为安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最近的对置车轮组件；其中，所述光投射器被配置为将光选择性地投射在所述隙孔板中的相应隙孔板处，其中每个所述隙孔板包括至少一个隙孔，被投射光通过所述至少一个隙孔被引导在所述目标调整支架处；其中，所述目标调整支架还包括一对成像器，其中每个所述成像器能够操作以对传递穿过所述隙孔板中的相应隙孔板的被投射光进行成像；以及其中，所述计算系统能够操作以基于由所述成像器获得的所述被投射光的图像来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。3.根据权利要求2所述的系统，还包括一对间隔开的成像器板件，其中，传递穿过所述隙孔板的被投射光被投射到所述成像器板件中的相应成像器板件上，以在每个所述成像器板件上形成光图案，并且其中，所述成像器被配置为对所述光图案进行成像。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述成像器板件是半透明的，并且其中，传递穿过所述隙孔板的被投射光被引导到所述成像器板件的前表面上，其中所述成像器被配置为从所述成像器板件的后表面对所述光图案进行成像。5.根据权利要求4所述的系统，还包括一对成像器壳体，其中，每个所述成像器壳体包括所述成像器平面中的一个成像器平面，并且其中，每个所述成像器中的一个成像器被安装在所述成像器壳体中的相应一个成像器壳体内。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，选自所述前向车轮夹具和所述后向车轮夹具的一对对置车轮夹具各自还包括距离传感器，所述距离传感器被配置为获取所述
对置车轮夹具相对于所述目标调整支架的间隔开部分的距离信息，并且其中，所述计算机系统能够操作以至少部分地基于来自每个所述距离传感器的距离信息来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标调整支架被可移动地安装至所述运输车辆，并且能够在部署位置和运输位置之间移动，并且其中，所述目标调整支架被定位成在所述部署位置与所述配备车辆相邻，并在所述运输位置被收起以用于运输。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统包括被设置成在所述目标调整支架处或与其相邻的控制器，并且其中，所述控制器被配置为选择性地致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机系统还包括远程计算设备，其中，所述远程计算设备被配置为确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向，并将控制信号传输到所述控制器以选择性地致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标调整支架包括可移动地安装至所述基部的基部构件和连结至所述基部构件的塔架，其中所述目标安装件由所述塔架支撑，并且其中，所述致动器包括被配置为相对于所述基部选择性地移动所述基部构件的基部构件致动器以及被配置为相对于所述基部构件选择性地移动所述塔架的塔架致动器，其中，所述计算机系统配置为响应于对所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向的确定来致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述基部构件能够通过所述基部构件致动器相对于被定位在所述目标调整支架的前面的所述配备车辆的纵向轴线纵向地移动，并且其中，所述塔架通过所述塔架致动器能够绕竖向轴线旋转。12.根据权利要求11所述的系统，还包括被设置在所述塔架上的目标安装件轨道，并且其中，所述致动器还包括第一目标安装件致动器和第二目标安装件致动器，其中，所述第一目标安装件致动器能够操作以使所述目标安装件沿着所述目标安装件轨道侧向地移动，并且所述第二目标安装件致动器能够操作以调整所述目标安装件的竖向定向。13.一种通过使目标与配备车辆的传感器对准来校准所述配备车辆的传感器的方法，所述方法包括：使用运输车辆将目标调整支架运输至所述配备车辆；沿纵向布置所述运输车辆与所述配备车辆；将所述配备车辆标称地定位在所述目标调整支架的前面，其中，所述目标调整支架包括基部和被配置为支撑目标的目标安装件，并且其中，所述目标调整支架包括用于调整所述目标安装件的位置的致动器；使用计算机系统来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向；基于所确定的所述配备车辆的定向，通过利用所述计算机系统致动所述致动器来相对于所述配备车辆的传感器定位所述目标安装件；以及执行校准例程，由此使用所述目标来校准所述传感器。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述目标调整支架可移动地安装至所述运输车辆，并且能够在部署位置和运输位置之间移动，以及其中，所述方法还包括在所述使用运输车辆将目标调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔恩，
申请(专利权)人：BPG销售和技术投资有限责任公司，
类型：发明
国别省市：