一种10kV配网机器人断线工具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种10kV配网机器人断线工具，包括旋转切刀、固定切刀和切刀驱动组件，旋转切刀与固定切刀铰接，切刀驱动组件包括切刀电机和切刀主动轮，切刀电机驱动切刀主动轮，旋转切刀边缘设有轮齿，切刀主动轮与旋转切刀啮合传动，包括刷毛，刷毛与轮齿接触，刷毛轴向与轮齿齿面平行。本实用新型专利技术利用刷毛能够彻底扫除掉落至旋转切刀轮齿上的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑，避免旋转切刀与切刀主动轮啮合传动失效。轮啮合传动失效。轮啮合传动失效。

【技术实现步骤摘要】
一种10kV配网机器人断线工具


[0001]本技术涉及电力施工工具
，特别涉及一种10kV配网机器人断线工具。

技术介绍

[0002]随着经济社会发展，电力用户对供电可靠性的要求越来越高，特别是10kV架空配电线路的检修和改造，带电作业越来越普遍。随着机器人技术的不断发展，采用机器人进行带电作业逐渐成为一种趋势。
[0003]利用机器人10kV带电剪断线缆，不仅提高了断线作业的效率和准确性，可以实现全自主运动控制，解放了人力，保证了作业人员的安全，在室外带电作业环境中适用性强。目前，在利用机器人进行线缆剪断作业时，切割线缆产生的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑会掉落至旋转切刀的轮齿上，由于轮齿结构容易使杂屑卡在齿槽内，导致旋转切刀在与主动轮啮合传动时失效，无法进行剪切作业。甚至会因为线缆与切刀之间的摩擦，产生静电现象，造成杂屑紧紧粘附在轮齿上，不易掉落。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种10kV配网机器人断线工具，本技术能够彻底扫除掉落至旋转切刀轮齿上的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑。
[0005]一方面，本技术提供一种10kV配网机器人断线工具，包括旋转切刀、固定切刀和切刀驱动组件，旋转切刀与固定切刀铰接，切刀驱动组件包括切刀电机和切刀主动轮，切刀电机驱动切刀主动轮，旋转切刀边缘设有轮齿，切刀主动轮与旋转切刀啮合传动，包括刷毛，刷毛与轮齿接触，刷毛轴向与轮齿齿面平行。
[0006]刷毛将切割线缆时掉落至齿顶上、齿槽内的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑扫除，避免旋转切刀与切刀主动轮啮合传动失效。而且，将刷毛轴向与轮齿齿面平行设置，如此，对齿顶上、齿槽内的杂屑起到更有力的刮除作用，清洁效果更好。
[0007]优选的，刷毛覆盖轮齿齿面。齿面是指齿顶曲面和齿根曲面之间的轮齿侧表面，使刷毛深入到全部齿面，清洁更加彻底。
[0008]优选的，刷毛设置两列，两列相对设置，轮齿位于两列的中心线上方。将刷毛设置成两列，清洁均匀。
[0009]优选的，两列刷毛交叉布置，轮齿与交叉部分接触。
[0010]优选的，刷毛采用尼龙材料。
[0011]优选的，旋转切刀与固定切刀形成切割区域，刷毛位于切割区域下方。
[0012]优选的，每一列刷毛植于同一刷柄，两刷柄平行分布。
[0013]优选的，所述断线工具设有夹紧机构，夹紧机构包括夹紧驱动组件和一对夹紧块，夹紧驱动组件驱动夹紧块张合，夹紧块的夹面为齿槽结构；夹紧驱动组件包括夹紧电机、丝杆和滑块，夹紧电机输出轴与丝杆连接，滑块与丝杆螺纹连接，一夹紧块安装于滑块，两夹
紧块相对设置；丝杆两端设有轴承和轴承座，轴承座端部设有轴承盖板；夹紧电机外部设有机罩。
[0014]优选的，所述断线工具设有浮动机构，浮动机构包括浮动固定板、弹性元件、浮动板和导向杆，弹性元件位于浮动固定板与浮动板之间，浮动板在上，浮动固定板在下，夹紧机构位于浮动板上方，浮动板开有浮动孔，导向杆一端固定于浮动固定板，另一端穿过浮动孔。
[0015]优选的，弹性元件为弹簧。
[0016]优选的，导向杆端部设有阻停件，阻停件位于浮动孔上方。
[0017]优选的，导向杆具有缓冲段，缓冲段为圆台状，上小下大。
[0018]优选的，夹紧机构包括线性导轨和线性滑块，线性导轨安装于浮动板，线性滑块与滑块固定，线性滑块沿线性导轨运动。
[0019]优选的，所述断线工具包括导向机构，导向机构包括支撑段、活动段、避让段和导向段，支撑段、活动段、避让段和导向段从上到下依次连接，导向段外扩形成导向区域，导向段高于旋转切刀和固定切刀形成的切割区域，避让段向内收窄，导向段与避让段之间通过平滑的曲面过渡，活动段向外扩张，支撑段呈U型，支撑段固定于固定切刀。
[0020]本技术的有益效果：
[0021]（1）清扫机构能够将切割线缆时掉落至齿顶上、齿槽内的绝缘外皮屑、铝屑、钢屑等杂屑扫除，避免旋转切刀与切刀主动轮啮合传动失效。
[0022]（2）浮动机构，结构简单紧凑，不仅可以有效夹紧线缆，而且能够抵消因为切线缆所产生的扭矩，从而延长切刀的使用寿命。
[0023]（3）通过对切割刃热处理，能使其获得较好的切削性、磨削性，并且在切割刃呈弧形下，易于切割带钢芯的线缆。
[0024]（4）本技术设计的不完全齿轮结构的剪切机构，配合切刀限位块使用，结构简单有效，避免使用过多的传感器和其他机械结构。
[0025]（5）通过设置图像采集模块及电流传感器，实时监测断线工具与线缆的位置参数，并将参数反馈给机械臂，机械臂实时调整断线工具的位置及姿态，提高了断线作业的效率和准确性。
[0026]（6）本技术中的断线工具结构紧凑，自身重量轻，剪切机构与控制模块集中于同一基板上，提高了整体结构的连接强度，连接处稳定性强，拆卸方便。
[0027]（7）本技术设计的断线工具，通过工具本身的控制系统与机械臂系统的协调控制，可以实现全自主运动控制，解放了人力，保证了作业人员的安全，在室外带电作业环境中适用性强。
附图说明
[0028]图1为断线工具整体结构图。
[0029]图2为基板结构图。
[0030]图3为控制模块结构图。
[0031]图4为浮动结构和夹紧机构的一侧结构图。
[0032]图5为浮动结构和夹紧机构的另一侧结构图。
[0033]图6为剪切机构一侧的结构图。
[0034]图6A为图6中A的局部放大图。
[0035]图7为导向机构的结构图。
[0036]图7B为图7中B的局部放大图。
[0037]图8为清扫机构和剪切机构配合的结构图。
[0038]图9为清扫机构的一侧结构图。
[0039]图10为清扫机构的另一侧结构图。
[0040]图11为图像采集模块结构图。
[0041]图12为充电模块结构图。
[0042]图13为开关模块结构图。
[0043]图14为壳体结构图。
[0044]图15为机械臂结构图。
[0045]图16为控制流程示意图。
[0046]附图标记：基板1，安装区域101；
[0047]控制模块2，主控系统21，上壳22，下壳23；
[0048]夹紧机构3，夹紧驱动组件301，夹紧电机3011，丝杆3012，滑块3013，轴承盖板3014，电机安装支架3015，夹紧支架3016，线性导轨3017，线性滑块3018，夹紧块302，夹面303；
[0049]浮动机构4，浮动支架401，浮动固定板402，弹性元件403，浮动板404，导向杆405，浮动孔4041，阻停件406，缓冲段4051；
[0050]剪切机构5，旋转切刀501，固定切刀502，切刀驱动组件503，切刀电机5031，切刀主动轮5032，旋转切刀的切割刃5011，切割段5012，支撑段5013本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种10kV配网机器人断线工具，包括旋转切刀、固定切刀和切刀驱动组件，旋转切刀与固定切刀铰接，切刀驱动组件包括切刀电机和切刀主动轮，切刀电机驱动切刀主动轮，旋转切刀边缘设有轮齿，切刀主动轮与旋转切刀啮合传动，其特征在于，包括刷毛，刷毛与轮齿接触，刷毛轴向与轮齿齿面平行。2.如权利要求1所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，刷毛设置两列，两列相对设置。3.如权利要求2所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，两列刷毛交叉布置，轮齿与交叉部分接触。4.如权利要求1所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，刷毛采用尼龙材料。5.如权利要求1所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，旋转切刀与固定切刀形成切割区域，刷毛位于切割区域下方。6.如权利要求3所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，每一列刷毛植于同一刷柄，两刷柄平行分布。7.如权利要求1所述的一种10kV配网机器人断线工具，其特征在于，所述断线工具设有夹紧机构，夹紧机构包括夹紧驱动组件和一对夹紧块，夹紧驱动组件驱动夹紧块张合，夹紧块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张恒，黄欣，宁中峰，
申请(专利权)人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：