一种管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道设备技术领域，公开了一种管道机器人。管道机器人包括车体、调节组件、驱动组件、拍摄组件及控制模块；在车体相对两侧上分别铰接设置有行走机构；调节组件包括固定件及相互交叉铰接的两个调节件，且每个调节件的一端铰接连接至其对应的行走机构，每个调节件的另一端与固定件滑动连接；驱动组件与固定件驱动连接，驱动组件用于驱动固定件沿竖直方向上下移动，以带动调节件运动，从而调节行走机构相对于车体的倾斜角度；拍摄组件设置在车体上，以用于拍摄管道的管径图像；控制模块分别与拍摄组件以及驱动组件电连接。其有益效果：能够满足弯曲管道或者管径变化的管道环境，其通用性较好、适用范围较广以及工作效率较高。较高。较高。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人


[0001]本技术涉及管道设备
，尤其涉及一种管道机器人。

技术介绍

[0002]在油气传输和下水道排污过程中，需要涉及大量管道工程；且随着管道铺设长度的增长、弯曲管道的使用以及管道直径的变化，对于在管道内进行工作的管道机器人的要求也越高。
[0003]但目前的管道机器人仅仅适用于管径不变的管道，无法在弯曲的管道内爬行工作；且在更换不同直径的管道后，需要重新手动调节管道机器人中的行走机构的倾斜角度，以使行走机构能够与管道内壁相贴合，其调节过程复杂，费时费力，导致管道机器人的工作效率较低，无法满足弯曲管道或者管径变化的管道环境，使其通用性较差。
[0004]因此，亟需一种管道机器人，能够解决以上问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种管道机器人，能够满足弯曲管道或者管径变化的管道环境，使其通用性较好以及工作效率较高。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种管道机器人，包括：
[0008]车体，其相对两侧上分别铰接设置有行走机构；
[0009]调节组件，其包括固定件及相互交叉铰接的两个调节件，且每个所述调节件的一端铰接连接至其对应的所述行走机构，每个所述调节件的另一端与所述固定件滑动连接；
[0010]驱动组件，其与所述固定件驱动连接，所述驱动组件用于驱动所述固定件沿竖直方向上下移动，以带动所述调节件运动，从而调节所述行走机构相对于所述车体的倾斜角度；
[0011]拍摄组件，其设置在所述车体上，以用于拍摄管道的管径图像；
[0012]控制模块，其分别与所述拍摄组件以及所述驱动组件电连接，所述控制模块用于接收所述拍摄组件的管径图像并获取所述管道的直径，以控制所述驱动组件驱动所述行走机构能够分别与不同直径的所述管道的内壁相贴合。
[0013]优选地，所述调节组件还包括：
[0014]铰接件，其固定在所述固定件上，两个所述调节件与所述铰接件铰接；
[0015]导向件，其竖直设置在所述车体上，所述导向件上沿其长度方向设置有条形孔，所述铰接件滑动设置在所述条形孔内。
[0016]优选地，所述固定件上设置有两个滑槽，每个所述调节件远离所述行走机构的一端滑动设置在对应的所述滑槽内。
[0017]优选地，所述管道机器人还包括：
[0018]测绘组件，其设置在所述车体上靠近管道入口的一侧，所述测绘组件与所述控制
模块信号连接，所述测绘组件用于检测并定位所述管道内部的障碍物，并将所述管道内部的障碍物的位置信息传至所述控制模块。
[0019]优选地，所述测绘组件包括：
[0020]雷达，其用于检测所述管道内部的障碍物，且所述雷达与所述控制模块电连接；
[0021]姿态传感器，其用于检测所述管道内部的障碍物的位置信息，且所述姿态传感器与所述控制模块电连接。
[0022]优选地，所述驱动组件包括：
[0023]驱动件，其设置在所述车体上；
[0024]移动机构，所述移动机构的输入端所述驱动件驱动连接，所述移动机构的输出端与所述固定件连接，所述驱动件用于驱动所述移动机构的输出端在竖直方向上下移动，以带动所述固定件在竖直方向上下移动。
[0025]优选地，所述移动机构包括：
[0026]丝杠，其与所述驱动件的输出端连接，所述驱动件用于驱动所述丝杠转动；
[0027]丝杠螺母，其套设在所述丝杠上，且所述丝杠螺母固定设置在所述固定件上。
[0028]优选地，所述驱动件为步进电机。
[0029]优选地，所述驱动组件包括：
[0030]驱动件，其设置在所述车体上；
[0031]移动机构，所述移动机构的一端与所述驱动件驱动连接，另一端与所述固定件连接，所述驱动件用于驱动所述移动机构在竖直方向上下移动，以带动所述固定件在竖直方向上下移动。
[0032]优选地，所述移动机构包括：
[0033]滑块，所述滑块的一端与所述驱动件的输出端驱动连接，所述滑块的另一端固定设置在所述固定件上，所述驱动件驱动所述滑块移动，以带动所述固定件在竖直方向上下移动。
[0034]本技术的有益效果为：
[0035]通过设置调节组件、驱动组件、拍摄组件、控制模块以及在车体的相对两侧上分别铰接设置行走机构，且使控制模块能够根据拍摄组件拍摄到的管径图像并获取管道的直径，以控制驱动组件以不同的驱动方向以及不同的驱动速率驱动固定件沿竖直方向上下移动，以使固定件带动两个相互交叉铰接的调节件运动，从而带动行走机构运动，从而能够调节两个行走机构相对于车体的倾斜角度，以使行走机构能够分别与不同直径的管道的内壁相贴合，从而能够满足弯曲管道或者管径变化的管道环境，使其通用性较好，适用范围较广；且整个过程均通过不再需要人工对行走机构的倾斜角度进行手动调节，省时省力，以使整个管道机器人的工作效率较高。
附图说明
[0036]图1是本技术提供的管道机器人的结构示意图。
[0037]图中：
[0038]1‑
车体；2
‑
拍摄组件；31
‑
固定件；311
‑
滑槽；32
‑
调节件；33
‑
铰接件；34
‑
导向件；341
‑
条形孔；4
‑
驱动组件；5
‑
控制模块；6
‑
测绘组件；7
‑
行走机构。
具体实施方式
[0039]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0040]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0041]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0042]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：车体(1)，其相对两侧上分别铰接设置有行走机构(7)；调节组件，其包括固定件(31)及相互交叉铰接的两个调节件(32)，且每个所述调节件(32)的一端铰接连接至其对应的所述行走机构(7)，每个所述调节件(32)的另一端与所述固定件(31)滑动连接；驱动组件(4)，其与所述固定件(31)驱动连接，所述驱动组件(4)用于驱动所述固定件(31)沿竖直方向上下移动，以带动所述调节件(32)运动，从而调节所述行走机构(7)相对于所述车体(1)的倾斜角度；拍摄组件(2)，其设置在所述车体(1)上，以用于拍摄管道的管径图像；控制模块(5)，其分别与所述拍摄组件(2)以及所述驱动组件(4)电连接，所述控制模块(5)用于接收所述拍摄组件(2)的管径图像并获取所述管道的直径，以控制所述驱动组件(4)驱动所述行走机构(7)能够分别与不同直径的所述管道的内壁相贴合。2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述调节组件还包括：铰接件(33)，其固定在所述固定件(31)上，两个所述调节件(32)与所述铰接件(33)铰接；导向件(34)，其竖直设置在所述车体(1)上，所述导向件(34)上沿其长度方向设置有条形孔(341)，所述铰接件(33)滑动设置在所述条形孔(341)内。3.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述固定件(31)上设置有两个滑槽(311)，每个所述调节件(32)远离所述行走机构(7)的一端滑动设置在对应的所述滑槽(311)内。4.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括：测绘组件(6)，其设置在所述车体(1)上靠近管道入口的一侧，所述测绘组件(6)与所述控制模块(5)信号连接，所述测绘...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，姚冬东，陈永，陈苏云，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：