多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，装载机包括刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置和转向控制装置，它包括：第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机、第四摄像机、第一单线激光雷达、第二单线激光雷达、多线程激光雷达、第一处理器、PLC控制器、第二处理器、云端服务器，刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置、转向控制装置均与PLC控制器相连，第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机和第四摄像机、第一单线激光雷达和第二单线激光雷达均与第一处理器相连，第二处理器分别与PLC控制器和第一处理器相连；云端服务器与第二处理器相连。云端服务器与第二处理器相连。云端服务器与第二处理器相连。

【技术实现步骤摘要】
多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统


[0001]本技术属于物联网
，尤其涉及一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统。

技术介绍

[0002]由于养护施工作业驾驶员劳动强度大，安全性和舒适性差。强烈的振动、轰鸣的噪声、飞扬的尘埃粉末、高温环境、甚至突如其来的意外严重危及驾驶员的身心健康乃至生命。目前养护公司业务快速发展，近几年来拌和厂标准化已初步实现，基地智能化主要的方式有遥控驾驶装载机进行上卸料，来减轻驾驶员的工作量，但一个驾驶员只能操控一辆装载机，不能长时间持续作业，未能从根本上解决问题。仅仅是将操控地点从驾驶室搬到了驾驶室外，依然需要远程遥控驾驶，且操控距离过远会导致传输延迟、视野不佳，原材料生产智能化不足、原有劳动力不能得到有效地释放，现有操控手大多为原有装载机操作手师傅，在不能减轻工作量的情况下，也降低了工作效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，以解决现有拌合场生产工作环境恶劣，操作手劳动强度大，专业劳动力短缺的问题，并通过提高装载机的生产自动化及智能化，降低装载机上卸料操作难度，提高生产效率。
[0004]为了达到上述目的，本技术的技术解决方案是：一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，用于混凝土拌合场自动化上卸料，所述沥青混凝土拌合场装载机包括刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置和转向控制装置，它包括：
[0005]第一处理器；
[0006]PLC控制器，所述刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置、转向控制装置均与所述PLC控制器相连，根据所述PLC控制器下发的控制指令，进行机械控制；
[0007]用于采集装载机正前方图像的第一摄像机，所述第一摄像机将图像传递给所述第一处理器；
[0008]用于采集装载机左侧图像的第二摄像机，所述第二摄像机将图像传递给所述第一处理器；
[0009]用于采集装载机正后方图像的第三摄像机，所述第三摄像机将图像传递给所述第一处理器；
[0010]用于采集装载机右侧图像的第四摄像机，所述第四摄像机将图像传递给所述第一处理器；
[0011]用于采集拌合楼三维信息的多线程激光雷达，所述多线程激光雷达将三维信息传
递给所述第一处理器；
[0012]用于采集装载机正前方障碍物距离信息的第一单线激光雷达，所述第一单线激光雷达将障碍物距离信息传递给所述第一处理器；
[0013]用于采集装载机正后方障碍物距离信息的第二单线激光雷达，所述第二单线激光雷达将障碍物距离信息传递给所述第一处理器；
[0014]第二处理器，所述第二处理器分别与所述PLC控制器和所述第一处理器相连；
[0015]云端服务器，所述云端服务器与所述第二处理器相连。
[0016]进一步地，所述第一、第二单线激光雷达的视角为水平的180
°
。
[0017]进一步地，所述刹车油门控制装置安装在驾驶室刹车油门侧边；所述前进后退控制装置安装在驾驶室档位控制内侧；所述动臂控制装置安装在驾驶室操作杆下侧；所述铲斗控制装置安装在铲斗操作杆下侧；所述转向控制装置安装在方向盘内侧。
[0018]进一步地，所述多线程激光雷达安装在装载机顶部；所述第一摄像机安装在装载机顶部正前方；所述第二摄像机安装在装载机顶部正左侧；所述第三摄像机安装在装载机顶部正后方；所述第四摄像机安装在装载机顶部正右方；所述第一单线激光雷达安装在装载机距离地面预定距离的正前方；所述第二单线激光雷达安装在装载机距离地面预定距离的正后侧。
[0019]进一步地，所述第一单线激光雷达安装在装载机距离地面一米的正前方；所述第二单线激光雷达安装在装载机距离地面一米的正后侧。
[0020]进一步地，所述PLC控制器安装在装载机后侧控制箱内；所述第一处理器安装在装载机后侧控制箱内；所述第二处理器安装在装载机后侧控制箱内。
[0021]根据以上技术方案，本技术的有益效果如下：本技术通过多个摄像机获取不同角度的图像，通过多线程激光雷达采集拌合楼三维信息，通过多个单线激光雷达采集装载机附近障碍物距离信息，控制装载机内装置达到自动上卸料的功能，从而提高工作生产效率及安全性。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0023]图1为本技术实施例中转向控制装置的立体结构示意图；
[0024]图2为本技术实施例中转向控制装置的局部剖视结构示意图；
[0025]图3为本技术实施例中转向控制装置中第一电控模组的结构示意图；
[0026]图4为本技术实施例中刹车油门控制装置的立体结构示意图；
[0027]图5为本技术实施例中刹车油门控制装置的剖视结构示意图；
[0028]图6为本技术实施例中刹车控制装置的立体结构示意图；
[0029]图7为本技术实施例中刹车控制装置的剖视结构示意图；
[0030]图8为本技术实施例中连接轴头的立体结构示意图；
[0031]图9为本技术实施例中连接轴头的剖视结构示意图；
[0032]图10为本技术实施例中前进后退控制装置的结构示意图；
[0033]图11为本技术实施例中前进后退控制装置的局部剖视示意图；
[0034]图12为本技术实施例中铲斗控制装置的立体结构示意图；
[0035]图13为本技术实施例中铲斗控制装置的局部放大结构示意图；
[0036]图14为本技术实施例中动臂控制装置的立体结构示意图；
[0037]图15为本技术实施例中第五电控模组的立体结构示意图；
[0038]图16为本技术实施例中多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统的系统框图；
[0039]图17为本技术实施例中多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统的安装示意图。
具体实施方式
[0040]为了方便本领域技术人员的理解，下面结合实例图与附图对本技术作进一步说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。
[0041]本技术实施例提供一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，用于混凝土拌合场自动化上卸料，所述沥青混凝土拌合场装载机包括刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置和转向控制装置，首先对刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置和转向控制装置进行介绍。
[0042]参考图1
‑
图3，所述转向控制装置包括转向装置与用于控制该转向机构的第一电控模组，该转向装置包括方向盘201，与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，用于混凝土拌合场自动化上卸料，所述沥青混凝土拌合场装载机包括刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置和转向控制装置，其特征在于，它包括：第一处理器；PLC控制器，所述刹车油门控制装置、前进后退控制装置、动臂控制装置、铲斗控制装置、转向控制装置均与所述PLC控制器相连，根据所述PLC控制器下发的控制指令，进行机械控制；用于采集装载机正前方图像的第一摄像机，所述第一摄像机将图像传递给所述第一处理器；用于采集装载机左侧图像的第二摄像机，所述第二摄像机将图像传递给所述第一处理器；用于采集装载机正后方图像的第三摄像机，所述第三摄像机将图像传递给所述第一处理器；用于采集装载机右侧图像的第四摄像机，所述第四摄像机将图像传递给所述第一处理器；用于采集拌合楼三维信息的多线程激光雷达，所述多线程激光雷达将三维信息传递给所述第一处理器；用于采集装载机正前方障碍物距离信息的第一单线激光雷达，所述第一单线激光雷达将障碍物距离信息传递给所述第一处理器；用于采集装载机正后方障碍物距离信息的第二单线激光雷达，所述第二单线激光雷达将障碍物距离信息传递给所述第一处理器；第二处理器，所述第二处理器分别与所述PLC控制器和所述第一处理器相连；云端服务器，所述云端服务器与所述第二处理器相连。2.根据权利要求1所述一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，其特征在于，所述第一、第二单线激光雷达的视角为水平的180
°
。3.根据权利要求1所述一种多传感器融合的沥青混凝土拌合场装载机智能驾驶系统，其特征在于，所述刹车油门控制装置安装在驾驶室刹车油门侧边；所述前进后退控制装置安装在驾驶室档位控制内侧；所述动臂控制装置安装在驾驶室操作杆下侧；所述铲斗控制装置安装在铲斗操作杆下侧；所述转向控制装置安装在方向盘内侧。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊航，姚进强，林森，叶建龙，童轶群，张董朝，华蒙，丁峰，
申请(专利权)人：浙江省交通集团检测科技有限公司，
类型：新型
国别省市：