本实用新型专利技术提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机,包括:台架,台架上具有安装面;移动机构,固定设于安装面上,移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动;若干上料机构,用于放置螺钉组合,上料机构设于安装面上且位于移动机构的一侧;夹紧机构,用于夹紧待拧紧工件,夹紧机构设于安装面上且位于移动机构的一侧;电批,设于移动机构的末端;抓取机构,设于电批上,抓取机构用于抓取螺钉组合;控制器,设于台架内,控制器与移动机构、上料机构、夹紧机构、电批和抓取机构均电连接;本实用新型专利技术提出的技术方案,实现了螺钉组合锁付的自动化,三爪弹簧夹可以抓取螺钉、平垫和弹垫组合,大大提高了锁付效率,减轻劳动力,降低工人成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机
[0001]本技术属于螺丝锁付机
,特别涉及一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁附机。
技术介绍
[0002]螺丝锁付是整个制造业产品生产中一道重要的工序。大到飞机、汽车,小到电子产品、儿童玩具,螺丝锁付都是零部件组成成品不可缺少的部分。
[0003]对于只有螺钉的工况,目前有成熟的螺丝锁付设备,大部分已经实现半自动化或自动化锁付。但是对于螺钉紧固组合,包括螺钉、平垫以及螺钉、弹垫和平垫,目前市面上没有成熟产品能够进行自动化锁付,只能由工人先将平垫或者弹垫放置在预定位置上,再使用电批手动实现锁付。该操作劳动强度大,工作效率低并且对装置的精度要求高。
[0004]那么,如何提供一种能够实现可以对螺钉组合进行拧紧的的螺丝锁付工作站,以解决传统制造业中,螺丝锁付作业劳动强度大、产品质量得不到保证的问题,成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]有鉴于此,本技术的一个目的在于提供一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁附机。
[0007]为了实现上述目的,本技术的技术方案提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁附机,包括:台架,台架上具有安装面;移动机构,固定设于安装面上,移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动;若干上料机构,用于放置螺钉组合,上料机构设于安装面上且位于移动机构的一侧;夹紧机构,用于夹紧待拧紧工件,夹紧机构设于安装面上且位于移动机构的一侧;电批,设于移动机构的末端;抓取机构,设于电批上,抓取机构用于抓取螺钉组合;控制器,设于台架内,控制器与移动机构、上料机构、夹紧机构、电批和抓取机构均电连接;其中,控制器在接收启动信号后,控制移动机构的末端移动,使抓取机构对准并抓取螺钉组合后,在移动机构的带动下移动至待拧紧工件上方,将螺钉组合中的螺钉送达至待拧紧工件的螺孔内,由电批将螺钉组合拧紧。
[0008]进一步地,还包括:视觉定位系统,设于移动机构的末端,视觉定位系统与控制器电连接,通过视觉定位系统对待拧紧工件进行重新定位,实时获取螺孔位置。
[0009]进一步地,抓取机构包括:套筒,与电批匹配,套筒内部中空,且电批的螺丝刀头设于套筒内,套筒的末端设有吸附螺钉头部的吸附口,吸附口可供螺丝刀头穿过;气管接头,与套筒的内部连通;真空泵,通过气管接头与套筒连通;真空阀,设于气管接头上;三爪弹簧夹头,与套筒的末端相连,三爪弹簧夹头用于抓取螺丝组合;其中,真空泵、真空阀与控制器均电连接,控制器控制真空阀接通气管接头,使真空泵抽离套筒内部空气;或控制器控制真空阀切断气管接头,释放套筒内的真空环境。
[0010]进一步地,三爪弹簧夹头包括:连接部和抓取部,连接部的一端与套筒连接、另一端与抓取部连接,抓取部是由具有弹性的多个夹爪组成,多个夹爪以连接部的轴线为中心呈环状阵列布置。
[0011]进一步地,螺钉组合包括:螺钉和平垫;夹爪远离连接部一端的内侧壁上设有的第一卡槽,第一卡槽的长度方向沿抓取部的径向延伸,多个夹爪上的第一卡槽形成容纳平垫的环状凹槽;第一卡槽的下侧内壁被设置为相对于抓取部的轴线倾斜的上斜坡,夹爪远离连接部一端的端面被设置为相对于抓取部的轴线倾斜的下斜坡。
[0012]进一步地,螺钉组合还包括:弹垫。夹爪远的内侧壁上设有与第一卡槽相邻设置的第二卡槽,第二卡槽的长度方向沿抓取部的径向延伸,多个夹爪上的第二卡槽形成容纳弹垫的环状凹槽。
[0013]进一步地,套筒包括:主体部和吸附部,主体部和吸附部均呈空心管状,吸附部与主体部的末端连通,吸附部的直径小于主体部的直径;其中,吸附口设于吸附部远离主体部的一端,吸附口的内径与螺钉的头部相匹配。
[0014]进一步地,三个上料机构在安装面间隔设置且呈一字排开,每个上料机构具体包括:若干均匀排列的呈空心管状的上料件,上料件垂直于安装面设置,每个上料件可存储放置一组螺钉组合;其中,上料件的内孔直径大于螺钉的直径且小于螺钉的头部直径、弹垫的直径和平垫的直径,上料件的外环直径大于螺钉的头部直径、弹垫的直径和平垫的直径。
[0015]进一步地,抓取机构还包括:气压传感器,设于套筒的气压供应端,气压传感器能够监测套筒内部气压的大小,并与控制器电连接,气压传感器将获取的气压数据传递给控制器。
[0016]进一步地,移动机构为六轴机器人;夹紧机构位于上料机构和移动机构之间的安装面上。
[0017]本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是:实现了螺钉组合锁付的自动化,工人只需要将待上螺丝的待拧紧工件放到定位夹具中,按下按钮后,锁付完成后再将工件取下即可,整个过程都实现了控制的自动化;自行设计的三爪弹簧夹利用自身的回弹机制可以抓取螺钉、平垫和弹垫组合,大大提高了锁付效率,填补了这个领域在之方面的空白;由机械系统实现螺丝锁付,减轻劳动力,降低劳动强度,降低工人成本。
附图说明
[0018]图1示出了本技术的一个实施例的螺丝锁附机的结构示意图;
[0019]图2示出了本技术的一个实施例的六轴机器人和锁付机构的结构示意图;
[0020]图3示出了本技术的一个实施例的料机构的结构示意图;
[0021]图4示出了本技术的一个实施例的上料局部结构示意图;
[0022]图5示出了本技术的一个实施例的抓取机构的剖面结构示意图;
[0023]图6示出了本技术的一个实施例的抓取机构示意图;
[0024]图7示出了本技术的一个实施例的夹爪的结构示意图;
[0025]图8示出了本技术的一个实施例的实施步骤流程示意图。
[0026]图中符号说明如下:
[0027]1台架、101安装面、2移动机构、3视觉定位系统、4电批、5夹紧机构、6上料机构、7抓
取机构、8上料件、9平垫、10弹垫、11螺钉、12三爪弹簧夹头、121连接部、122抓取部、1221夹爪、1222第二卡槽、1223第一卡槽、1224上斜坡、1225下斜坡、13螺丝刀头、14套筒、141主体部、142吸附部、1421吸附口、15气管接头。
具体实施方式
[0028]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本技术实施方式及其有益效果作进一步地详细描述。
[0029]如图1和图2所示,本技术的一个实施例提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁附机,包括:台架1,台架1上具有安装面101;移动机构2,固定设于安装面101上,移动机构2的末端能够在安装面101上部的空间移动;若干上料机构6,用于放置螺钉组合,上料机构6设于安装面101上且位于移动机构2的一侧;夹紧机构5,用于夹紧待拧紧工件,夹紧机构5设于安装面101上且位于移动机构2的一侧;电批4,设于移动机构2的末端;抓取机构7,设于电批4上,抓取机构7用于抓取螺钉组合;控制器,设于台架1内,控制器与移动机构2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机,其特征在于,包括:台架,所述台架上具有安装面;移动机构,固定设于所述安装面上,所述移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动;若干上料机构,用于放置螺钉组合,所述上料机构设于所述安装面上且位于所述移动机构的一侧;夹紧机构,用于夹紧待拧紧工件,所述夹紧机构设于所述安装面上且位于所述移动机构的一侧;电批,设于所述移动机构的末端;抓取机构,设于所述电批上,所述抓取机构用于抓取螺钉组合;控制器,设于所述台架内,所述控制器与所述移动机构、所述上料机构、所述夹紧机构、所述电批和所述抓取机构均电连接;其中,所述控制器在接收启动信号,控制所述移动机构的末端移动,使所述抓取机构对准并抓取所述螺钉组合,所述螺钉组合在所述移动机构的带动下移动至待拧紧工件上方,将所述螺钉组合中的螺钉送达至待拧紧工件的螺孔内,由所述电批将所述螺钉组合拧紧。2.根据权利要求1所述的能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机,其特征在于,还包括:视觉定位系统,设于所述移动机构的末端,所述视觉定位系统与所述控制器电连接,通过所述视觉定位系统对待拧紧工件进行重新定位,实时获取螺孔位置。3.根据权利要求1所述的能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机,其特征在于,所述抓取机构包括:套筒,与所述电批匹配,所述套筒内部中空,且所述电批的螺丝刀头设于所述套筒内,所述套筒的末端设有吸附螺钉头部的吸附口,所述吸附口可供所述电批的螺丝刀头穿过;气管接头,与所述套筒的内部连通;真空泵,通过所述气管接头与所述套筒连通;真空阀,设于所述气管接头上;三爪弹簧夹头,与所述套筒的末端相连,所述三爪弹簧夹头用于抓取所述螺丝组合;其中,所述真空泵、真空阀与所述控制器均电连接,所述控制器控制真空阀接通所述气管接头,使所述真空泵抽离所述套筒内部空气;或控制器控制真空阀切断所述气管接头,释放所述套筒内的真空环境。4.根据权利要求3所述的能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机,其特征在于,所述三爪弹簧夹头包括:连接部和抓取部,所述连接部的一端与所述套筒连接、另一端与所述抓取部连接,所述抓取部是由具有弹性的多个夹爪组成,多个所述夹爪以所述连接部的轴线为中心呈环状阵列布置。...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐友法,王卫军,艾晗,蔡松涛,杨亚,王子荣,
申请(专利权)人:上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所,
类型:新型
国别省市:
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