基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：采集数据；所述自适应平台对所述采集数据进行处理，获取处理结果；所述自适应平台将所述处理结果发送至智能驾驶的计算平台。可以提高软件开发的速率，保障智能驾驶的安全性。保障智能驾驶的安全性。保障智能驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请属于智能驾驶
，尤其涉及一种基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]为了支持复杂的应用程序，满足处理大量数据的高性能需求，自适应平台遵循面向服务的体系结构；面向服务的体系结构由一组可以互相调用的服务和这些服务的应用程序组成，因此分布式计算与信息通信便显得十分重要。而ROS2正是一种基于消息传递通信的分布式多进程软件框架。ROS的主要组成包括ROS Node、ROS Service等。不同的功能可以由不同的节点实现，节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息，它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。
[0003]自适应平台内部服务的松耦合性，对并行处理的极高要求以及可以动态管理资源与通信的特性，都与ROS2通信框架是天作之合，而ROS2本身存在的几点问题：一是ROS2不具备动态发现、生存检测、访问控制等机制，需要与安全性高的平台结合；二是一个节点与多个节点进行通信时，消息会被拷贝多次，对系统资源是一种极大的浪费，因此需要与具有共享内存模式的平台进行结合。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供提出一种基于自适应平台和ROS2的控制方法、装置及存储介质，可以提高软件开发的速率，保障智能驾驶的安全性。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供如下技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种基于自适应平台和ROS2的控制方法，包括：通过摄像头采集数据，摄像头可以对目标车辆的外部环境的数据信息进行采集，包括道路信息以及其它目标车辆的信息等；其中，一个目标车辆可以对应一个或者多个摄像头，具体可以根据需要进行选定，摄像头与目标车辆的硬件接口进行连接，并实时与目标车辆的AP进行数据交互；摄像头用于监控某一路段的外部目标车辆的行驶状况或者监控一个区域内的所有目标车辆的行驶数据；第一AP节点基于GMSL获取第一摄像头采集的数据，并基于车道线感知AI算法对数据进行处理，包括，获取原始照片，基于原始照片获取车道线信息，并发布拟合前的车道线数据；第一AP节点或者第二AP节点，对接收到的数据进行处理，获取处理结果，并将处理结果基于ETH发送至MDC；基于摄像头采集目标车辆的外部数据，高效、便捷、成本低；基于AP对摄像采集的数据进行处理，安全性高，可用于资源相对较低的电子控制器单元，应用范围广泛。
[0006]在一种可能的实现方式中，由于第一摄像头或者第二摄像头采集的数据种类繁多，可能会采集到大量不需要的数据信息，可以对第一摄像头或者第二摄像头设置筛选模块，基于筛选模块筛选出第一摄像头或者第二摄像头采集的数据中的与车道线信息相关的
数据，然后第一摄像头或者第二摄像头将筛选获得的有效数据传输至AP，以便于减少AP的数据处理压力，并提高控制指令的精准，对摄像头获取的数据进行筛选，可以降低智能驾驶的计算平台的计算压力，提高智能驾驶的计算平台的运行速率，提高用户的体验。
[0007]在一种可能的实现方式中，第一AP节点基于接收到的数据进行YUV数据配置，并将获取的字符设备数据发布到Mini；第二AP节点基于CAN获取第二摄像头采集的数据，并将采集的数据发布到AP上。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述获取目标车辆的第一控制指令，包括：获取整车控制器发送的所述目标车辆的底盘信息；对所述底盘信息进行处理，获取所述第一控制指令，基于整车控制器提供的底盘信息生成第一控制指令，充分利用了目标车辆的有效信息，保证了数据的有效性以及安全性。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种基于自适应平台和ROS2的控制方法，包括：ROS2框架设有多个节点，每个节点具有特定的功能，MDC基于ROS2接收AP节点发送的数据并基于ROS2节点的算法对接收到的数据进行处理；其中，第一ROS2节点接收第一AP节点发送的车道线信息；第二ROS2节点接收第二AP节点发送的车道线数据；第三ROS2节点接收第三AP节点发送的第一控制指令。每个ROS2节点具有特定的处理数据的算法，ROS2节点基于算法对数据进行处理后，将处理结果转换为topic，以便于其它ROS2节点基于订阅接收并发布；例如，第一ROS2节点对接收到的车道线信息进行转发：第二ROS2节点对接收到的车道线数据进行处理，获取主题信息；第三ROS2节点基于第一控制指令生成第二控制指令。每一个ROS2节点基于算法对该节点接收到的数据进行处理，并将处理结果转换为topic，若接收到其它的ROS2节点订阅了该topic，则把该topic对应的信息发送至订阅的ROS2节点，以实现该topic所对应的信息的发布。其中，第四ROS2节点订阅主题信息，获取第二ROS2节点发送的车道线数据，基于车道线数据，获取车道线拟合结果；第五ROS2节点订阅主题信息，获取第二ROS2节点发送的车道线数据，基于车道线数据，获取决策优化结果；第六ROS2节点订阅主题信息，获取第二ROS2节点发送的车道线数据，基于车道线数据，获取控制算法优化结果。
[0010]例如，MCU接收到控制指令后，根据控制指令进行数据处理，包括但不限于生成车道线拟合，决策规划或控制算法优化指令，MCU将车道线拟合指令发送至第四ROS2节点，第四ROS2节点订阅主题信息，获取第二ROS2节点发送的车道线数据，基于车道线数据，获取车道线拟合结果。基于订阅数据，第四ROS2节点将车道线拟合结果发送至MCU；第五ROS2节点将决策优化结果发送至MCU；第六ROS2节点将控制算法优化结果发送至MCU；MCU基于车道线拟合结果、决策优化结果以及控制算法优化结果生成目标车辆的行驶路线，并将行驶路线发送至第七ROS2节点。
[0011]将ROS2框架和AP框架融合，彼此互补地信息交互方式与内存管理模式，有效加快了软件的开发，适用于软件开发的初期、低级别的智能驾驶车辆。
[0012]第三方面，本申请的实施例提供一种基于自适应平台和ROS2的控制装置，包括：采集单元，用于采集数据；数据包括外部环境以及其它目标车辆，例如：与其它目标车辆之间的距离，与其它目标车辆的速度差，其它目标车辆的个数等，以及目标车辆距离一定距离内的道路的情况。
[0013]第一处理单元，用于自适应平台对采集数据进行处理，获取处理结果；AP根据接收
的采集数据，基于内部算法，例如车道线感知AI算法，获取采集数据中的原始照片，根据原始照片识别车道线信息，并将车道线信息发布。
[0014]发送单元，用于自适应平台将处理结果发送至智能驾驶的计算平台；发送单元可以包括多个AP节点，AP节点用于接收摄像头发送的数据并对接收到的数据进行处理，然后发送至智能驾驶的计算平台。
[0015]第四方面，本申请的实施例提供一种基于自适应平台和ROS2的控制装置，包括：接收单元，用于基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息；例如，第一ROS2节点接收第一AP节点发送的车道线信息并转发车道线信息至Host子系统进行处理；第二ROS本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自适应平台和ROS2的控制方法，其特征在于，包括：采集数据；所述自适应平台对所述采集数据进行处理，获取处理结果；所述自适应平台将所述处理结果发送至智能驾驶的计算平台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集数据，包括：基于摄像头采集数据；所述摄像头将所述采集数据发送至所述自适应平台。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应平台对所述采集数据进行处理，获取处理结果，包括所述自适应平台获取所述采集数据中的原始照片；根据所述原始照片，获取车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自适应平台将所述处理结果发送至智能驾驶的计算平台，包括：所述自适应平台将所述车道线信息发送至所述智能驾驶的计算平台。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取目标车辆的第一控制指令；所述获取目标车辆的第一控制指令，包括：获取整车控制器发送的所述目标车辆的底盘信息；对所述底盘信息进行处理，获取所述第一控制指令。6.一种基于自适应平台和ROS2的控制方法，其特征在于，包括：基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息；所述ROS2节点对所述车道线信息进行处理，获取处理结果；根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果；根据所述发布结果，生成目标车辆的行驶路线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于ROS2节点接收自适应平台发送的车道线信息，包括：第一ROS2节点接收第一AP节点发送的所述车道线信息；第二ROS2节点接收第二AP节点发送的车道线数据；第三ROS2节点接收第三AP节点发送的第一控制指令。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述ROS2节点对所述车道线信息进行处理，获取处理结果，包括：所述第一ROS2节点对接收到的所述车道线信息进行转发：所述第二ROS2节点对接收到的所述车道线数据进行处理，获取主题信息；所述第三ROS2节点基于所述第一控制指令生成第二控制指令。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据订阅数据，对所述处理结果进行发布，获取发布结果，包括：第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：马红敏，冉雪峰，潘晏涛，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：