一种中心驱动的六边形机器人制造技术

本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C

【技术实现步骤摘要】
一种中心驱动的六边形机器人


[0001]本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人。

技术介绍

[0002]滚动步态是移动机构较为特殊的移动方式。但构建具有对称几何结构的移动连杆机构更是难点。中国专利CN2789106Y公开了一个利用平行四边形机构实现滚动运动的机构，但该机构不对称，运动性能较差。中国专利CN201310050744.X提出了一种六边形滚动机构，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，进而达到机构滚动的目的。但是由于其结构特点，在移动过程中与地面的接触冲击大，对机体伤害明显。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了解决上述问题，提供了一种中心驱动的六边形机器人，通过以六边形结构为基础，对其驱动布置和驱动方式进行机械化设计和实用化优化，使其能够通过自身变形实现质心单向移动，单自由度驱动下具备直行和爬坡能力，且不惧倾翻和碰撞，以此提高地面移动能力和适应能力，实现被动行走功能。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案为：
[0005]一种中心驱动六边形机器人，包括：板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F；
[0006]所述第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同；左导向组件F与右导向组件D所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C
‑
2对称布置；
[0007]所述板状连杆A包括：第一板状连杆A
‑
1、第二板状连杆A
‑
2、第三板状连杆A
‑
3、第四板状连杆A
‑
4、第五板状连杆A
‑
5、第六板状连杆A
‑
6，所述的第一板状连杆A
‑
1和第四板状连杆A
‑
4、第二板状连杆A
‑
2和第五板状连杆A
‑
5、第三板状连杆A
‑
3和第六板状连杆A
‑
6的结构和尺寸相同；
[0008]所述第一曲柄连杆组件B包括：第一外连杆B
‑
1、第一外曲柄B
‑
2、第一内连杆B
‑
3、第一内曲柄B
‑
4，所述的第一外曲柄B
‑
2左端为圆形连接孔B
‑2‑
1，右端为方形连接孔B
‑2‑
2，所述的第一内曲柄B
‑
4左右两端分别为第一方形连接孔B
‑4‑
1和第二方形连接孔B
‑4‑
2；
[0009]所述中心组件C包括：中心连杆C
‑
1、中心滑块C
‑
2、电机C
‑
3，所述的中心滑块C
‑
2后侧左端、后侧右端、前侧右端和前侧左端均开设有一对沉头孔，分别为第一沉头孔C
‑2‑
1、第二沉头孔C
‑2‑
2、第三沉头孔C
‑2‑
3和第四沉头孔C
‑2‑
4；
[0010]所述右导向组件D包括：右后动滑轨D
‑
1、右后定滑轨D
‑
2、右连接块D
‑
3、右辅助连杆D
‑
4、右前定滑轨D
‑
5、右前动滑轨D
‑
6；
[0011]所述第二曲柄连杆组件E包括：第二外连杆E
‑
1、第二外曲柄E
‑
2、第二内连杆E
‑
3、第二内曲柄E
‑
4；
[0012]各构件连接关系为：
[0013]第一板状连杆A
‑
1、第二板状连杆A
‑
2、第三板状连杆A
‑
3、第四板状连杆A
‑
4、第五板状连杆A
‑
5和第六板状连杆A
‑
6通过转动副进行首尾顺次连接；
[0014]右连接块D
‑
3一端与第二板状连杆A
‑
2一端和第三板状连杆A
‑
3另一端通过转动副连接，另一端通过转动副与右辅助连杆D
‑
4连接，前后端面分别通过螺钉与右前定滑轨D
‑
5和右后定滑轨D
‑
2固定连接；
[0015]中心滑块C
‑
2一端的前后内端面通过第一沉头孔C
‑2‑
1、第二沉头孔C
‑2‑
2分别与右前动滑轨D
‑
5和右后动滑轨D
‑
1固定连接，中心位置与中心连杆C
‑
1中心位置转动连接，另一端与右前动滑轨D
‑
5和右后动滑轨D
‑
1固定连接，连接方式与一端所述连接方式相同；右辅助连杆D
‑
4另一端和中心连杆C
‑
1一端转动连接；
[0016]第一外连杆B
‑
1与第五板状连杆A
‑
5另一端通过转动副连接，另一端通过转动副在圆孔端B
‑2‑
1与第一外曲柄B
‑
2相连；
[0017]第一外曲柄B
‑
2通过方孔B
‑2‑
2与第一内曲柄B
‑
4一端固定连接；
[0018]第一内连杆B
‑
3一端与第四板状连杆A
‑
4一端和第五板状连杆A
‑
5另一端通过转动副连接，另一端和第一外曲柄B
‑
2在其方孔端B
‑2‑
2通过转动副连接；
[0019]第一内曲柄B
‑
4一端与电机C
‑
3形成固定连接，另一端与第一内连杆B
‑
3通过转动副连接；
[0020]第二外连杆E
‑
1、第二外曲柄E
‑
2、第二内连杆E
‑
3、第二内曲柄E
‑
4与第一外连杆B
‑
1、第一外曲柄B
‑
2、第一内连杆B
‑
3、第一内曲柄B
‑
4连接方式相同,并且第一内曲柄B
‑
4与第二内曲柄E
‑
4相差120
°
布置；
[0021]所述转动连接为转动副形式，其方向均为垂直于杆件平面。
[0022]本专利技术的有益效果为：
[0023]本专利技术所述的一种中心驱动六边形机器人，通过位于中心位置的单自由度驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人的被动行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中心驱动的六边形机器人，包括：板状连杆(A)、第一曲柄连杆组件(B)、中心组件(C)、右导向组件(D)、第二曲柄连杆组件(E)、左导向组件(F)，其特征在于：第一曲柄连杆组件(B)和第二曲柄连杆组件(E)所含构件及构件结构尺寸完全相同，左导向组件(F)和右导向组件(D)所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块(C
‑
2)对称布置；所述板状连杆(A)包括：第一板状连杆(A
‑
1)、第二板状连杆(A
‑
2)、第三板状连杆(A
‑
3)、第四板状连杆(A
‑
4)、第五板状连杆(A
‑
5)、第六板状连杆(A
‑
6)；所述的第一板状连杆(A
‑
1)和第四板状(A
‑
4)、第二板状连杆(A
‑
2)和第五板状连杆(A
‑
5)、第三板状连杆(A
‑
3)和第六板状连杆(A
‑
6)的结构和尺寸相同；所述第一曲柄连杆组件(B)包括：第一外连杆(B
‑
1)、第一外曲柄(B
‑
2)、第一内连杆(B
‑
3)、第一内曲柄(B
‑
4)，所述的第一外曲柄(B
‑
2)左端为圆形连接孔(B
‑2‑
1)，右端为方形连接孔(B
‑2‑
2)，第一内曲柄(B
‑
4)左右两端分别为第一方形连接孔(B
‑4‑
1)和第二方形连接孔(B
‑4‑
2)；所述中心组件(C)包括：中心连杆(C
‑
1)、中心滑块(C
‑
2)、电机(C
‑
3)，所述的中心滑块(C
‑
2)后侧左端、后侧右端、前侧右端和前侧左端均开设有一对沉头孔，分别为第一沉头孔(C
‑2‑
1)、第二沉头孔(C
‑2‑
2)、第三沉头孔(C
‑2‑
3)和第四沉头孔(C
‑2‑
4)；所述右导向组件(D)包括：右后动滑轨(D
‑
1)、右后定滑轨(D
‑
2)、右连接块(D
‑
3)、右辅助连杆(D
‑
4)、右前定滑轨(D
‑
5)、右前动滑轨(D
‑
6)；所述第二曲柄连杆组件(E)包括：第二外连杆(E
‑
1)、第二外曲柄(E
‑
2)、第二内连杆(E
‑
3)、第二内曲柄(E
‑
4)。2.根据权利要求1所述的一种中心驱动的六边形机器人，其特征在于：第一板状连杆(A
‑
1)、第二板状连杆(A
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晔卓，张倩倩，张鑫，姚燕安，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：