磁性标识器的诊断系统以及诊断方法技术方案

对磁性标识器(10)的运用状况进行诊断的诊断车辆(1)，该磁性标识器被铺设于行驶道路、以使得能够由车辆磁性检测，诊断车辆具备：传感器单元(11)，测量磁性标识器(10)作用于周围的磁力的大小，并获取一维的磁力分布；线传感器相机(13)，通过拍摄磁性标识器(10)而获取作为一维的图像信息的标识器图像；和诊断单元(15)，基于磁力分布和标识器图像的比较来判断磁性标识器(10)有无缺陷。磁性标识器(10)有无缺陷。磁性标识器(10)有无缺陷。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】磁性标识器的诊断系统以及诊断方法


[0001]本专利技术涉及对铺设于道路的磁性标识器进行诊断的系统以及方法。

技术介绍

[0002]自以往以来，已知用于在车辆控制中利用铺设于道路的磁性标识器的标识器检测系统(例如，参照专利文献1。)。如果使用这样的标识器检测系统，例如检测沿着车道而铺设的磁性标识器，则能够实现自动转向控制、车道脱离警报、自动驾驶等各种驾驶支持。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2005
‑
202478号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在上述以往的标识器检测系统中，存在如以下那样的问题。即，存在长期地运用中有磁性标识器损伤、产生检测遗漏、误检测的担扰这样的问题。
[0008]本专利技术是鉴于上述以往的问题点而完成的专利技术，目的在于，提供一种用于诊断磁性标识器的运用状况的系统或者方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本专利技术是对磁性标识器的运用状况进行诊断的系统或者方法，该磁性标识器被铺设于行驶道路、以使得能够由车辆磁性地检测。在本专利技术中，基于磁力分布和标识器图像的比较来判断磁性标识器有无缺陷。
[0011]专利技术效果
[0012]根据磁性地获取到的磁力分布和光学性地获取到的标识器图像的组合，与仅通过磁性方法或者仅通过光学性方法来诊断磁性标识器的情况相比，能够高精度地诊断磁性标识器。
>附图说明
[0013]图1是示出实施例1中的对磁性标识器进行诊断的诊断车辆的说明图。
[0014]图2是示出实施例1中的磁性标识器的图。
[0015]图3是示出实施例1中的诊断系统的结构的框图。
[0016]图4是例示实施例1中的通过磁性标识器时的行进方向的磁力测量值的时间性变化的说明图。
[0017]图5是例示实施例1中的基于在车宽方向上排列的磁传感器Cn的车宽方向的磁力测量值的分布曲线的说明图。
[0018]图6是示出实施例1中的标识器检测处理的流程的流程图。
[0019]图7是示出实施例1中的诊断处理的流程的流程图。
[0020]图8是例示实施例1中的标识器图像的曲线图。
[0021]图9是例示实施例1中的对标识器图像实施了边缘处理的加工图像的曲线图。
[0022]图10是示出实施例2中的二维的标识器图像的说明图。
具体实施方式
[0023]对于本专利技术的实施方式，使用以下的实施例来具体地说明。
[0024](实施例1)
[0025]本例是与对铺设于行驶道路、以使得能够由车辆检测的磁性标识器10的运用状况进行诊断的方法以及系统相关的例子。使用图1～图9对该内容进行说明。
[0026]在本例的磁性标识器10的诊断方法中，对磁性标识器10(图1)作用于周围的磁力的大小进行测量，获取一维的磁力分布，并且通过拍摄磁性标识器10而获取一维的图像信息即标识器图像。然后，基于磁力分布和标识器图像的比较来判断磁性标识器10有无缺陷。在本例中，作为执行该诊断方法的诊断系统的一个例子而例示诊断车辆1。
[0027]作为诊断对象的磁性标识器10是铺设于诊断车辆1行驶的道路的路面100S(参照图1。)的道路标识器。磁性标识器10例如沿着通过左右的车道标志划分开的行驶划区即车道(图示略)的中央，以3m间隔而被排列。
[0028]磁性标识器10如图1以及图2所示，呈直径20mm、高度28mm的柱状。磁性标识器10以上端面相对于路面100S呈齐平的状态，被容纳于设置在路面100S的孔而被铺设。在铺设有磁性标识器10的道路的路面100S，磁性标识器10的上端面形成的直径20mm的圆形状的图案显现。
[0029]形成磁性标识器10的磁石是使作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散在作为基材的高分子材料中的铁素体塑料磁石。该磁石具备最大能量积(BHmax)＝6.4kJ/m3这样的特性。
[0030]将本例的磁性标识器10的规格的一部分示于表1。
[0031][表1][0032]磁石种类铁素体塑料磁石直径φ20mm高度28mm表面磁通量密度Gs45mT
[0033]对于诊断车辆1，作为测量磁力的后述的传感器单元11的安装高度，设想了100～250mm的范围。磁性标识器10在该100～250mm的范围之内的上限的250mm高度处，能够作用8μT(微特斯拉)的磁通量密度的磁力。另外，形成磁性标识器10的磁石的表面磁通量密度Gs为45mT(毫特斯拉)。
[0034]如图1以及图3所示，诊断车辆1具备包括磁传感器Cn的传感器单元11、检测磁性标识器10的检测单元12、用于拍摄磁性标识器10的线传感器相机13以及判断磁性标识器10有无缺陷的诊断单元15等。以下，对诊断车辆1的各结构进行说明。
[0035](传感器单元)
[0036]传感器单元11(图3)是作为磁力测量部的一个例子的磁力检测单元。传感器单元11以与路面100S面对的姿势，例如安装在车辆的前保险杠的内侧。在本例的诊断车辆1的情况下，以路面100S为基准的安装高度为200mm。
[0037]传感器单元11具备沿着车宽方向以10cm间隔排列的15个磁传感器Cn和生成输出数据的数据生成电路110。传感器单元11被安装为15个磁传感器Cn之中的中央的磁传感器C8位于诊断车辆1的车宽方向的中央。
[0038]数据生成电路110是生成磁力分布数据并进行外部输出的电路，磁力分布数据表示基于磁传感器Cn的磁力测量值的车宽方向的一维的磁力分布。数据生成电路110使各磁传感器Cn同步地动作，并且依次读取各磁传感器Cn以相同的定时而测量到的磁力测量值，并生成车宽方向的磁力分布数据。另外，本例的传感器单元11(数据生成电路110)生成磁力分布数据的频率为3kHz。
[0039]作为磁力检测部的一个例子的磁传感器Cn是MI传感器，MI传感器利用非晶丝等感磁体的阻抗响应于外部磁场而敏感地变化这样的公知的MI效应(Magnet Impedance Effect，磁阻抗效应)来测量磁力。磁传感器Cn构成为能够检测正交的2个方向的磁力分量的大小。在传感器单元11中，磁传感器Cn被组装为能够感测诊断车辆1的行进方向的磁力分量以及车宽方向的磁力分量。数据生成电路110能够生成下述的2种车宽方向的磁力分布数据。
[0040](第1磁力分布数据)
[0041]构成传感器单元11的各磁传感器Cn测量的作为行进方向的磁力测量值的分布(车宽方向的分布)的磁力分布数据。
[0042](第2磁力分布数据)
[0043]构成传感器单元11的各磁传感器Cn测量的作为车宽方向的磁力测量值的分布(车宽方向的分布)的磁力分布数据。
[0044]磁传感器Cn的磁通量密度的测定范围是
±
0.6mT，并实现了测定范围内的磁通量分辨率为0.02μT这样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种磁性标识器的诊断系统，对磁性标识器的运用状况进行诊断，该磁性标识器空出间隔地铺设于行驶道路，使得能够由车辆磁性检测，所述诊断系统具备：磁力测量部，测量所述磁性标识器作用于周围的磁力的大小并获取一维或者二维的磁力分布；拍摄部，通过拍摄磁性标识器而获取作为一维或者二维的图像信息的标识器图像；和诊断部，基于所述磁力分布和所述标识器图像的比较来判断所述磁性标识器有无缺陷。2.根据权利要求1所述的磁性标识器的诊断系统，其中，包括：存储部，存储表示基于所述磁力测量部的磁力的检测区域的基准点与基于所述拍摄部的拍摄区域的位置关系的信息；处理部，基于车辆的运动的估计结果以及所述磁力的检测区域内的基准点与所述拍摄区域的位置关系，将该磁力的检测区域与该拍摄区域建立对应。3.根据权利要求1或2所述的磁性标识器的诊断系统，其中，所述诊断部构成为：具有执行与所述磁力分布中的分布中心和所述标识器图像中的标识器区域的中心的位置上的偏差相关的阈值处理的阈值处理部，并且根据所述阈值处理的结果来判断有无缺陷。4.根据权利要求3所述的磁性标识器的诊断系统，其中，确定所述标识器图像中的所述标识器区域与行驶道路的表面即路面所对应的路面区域的边界，并将与形成所述标识器区域的外缘的边界的中央相当的位置确定为该标识器区域的中心。5.根据权利要求3所述的磁性标识器的诊断系统，其中，将对属于所述标识器区域的各像素的像素值进行加权而获得的该各像素的平均位置确定为所述标识器区域的...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本道治，青山均，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：