车辆用传感系统及车辆技术方案

传感系统(4a)构成为对在设置于车辆的车辆用灯具的外罩附着的污垢进行检测。传感系统(4a)具有：LiDAR单元(44a)，其构成为配置于由所述车辆用灯具的壳体和外罩形成的空间内，并且取得表示所述车辆的周边环境的点群数据；灯具清洁器(46a)，其构成为将附着于外罩的污垢去除；以及灯具清洁器控制部(460a)，其构成为取得与在从LiDAR单元(44a)射出后由道路面反射的多个反射光的强度相关的反射光强度信息，基于取得的所述反射光强度信息，判定污垢是否附着于所述外罩，与污垢附着于所述外罩的判定相应地使所述灯具清洁器(46a)驱动。相应地使所述灯具清洁器(46a)驱动。相应地使所述灯具清洁器(46a)驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用传感系统及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆用传感系统及车辆。

技术介绍

[0002]当前，汽车的自动驾驶技术的研究在各国正在火热进行，用于使车辆(以下，“车辆”是指汽车)能够通过自动驾驶模式在公路行驶的法律的补充在各国正在被研究。在这里，在自动驾驶模式中，车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体地说，在自动驾驶模式中，车辆系统基于从照相机、雷达(例如，激光雷达、毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)而自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)之中的至少1个。另一方面，在以下叙述的手动驾驶模式中，如现有型的车辆的大多数所示那样，由驾驶员控制车辆的行驶。具体地说，在手动驾驶模式中，按照驾驶员的操作(转向操作、制动操作、加速操作)对车辆的行驶进行控制，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制及加速控制。此外，车辆的驾驶模式不是仅存在于一部分车辆的概念，而是存在于还包含不具有自动驾驶功能的现有型的车辆在内的全部车辆中的概念，例如与车辆控制方法等相应地进行分类。
[0003]如上所述，可预想到将来在公路上通过自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车辆”)和通过手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车辆”)混行。
[0004]作为自动驾驶技术的一个例子，在专利文献1中公开了后续车辆自动追随于前行车辆而行驶的自动追随行驶系统。在该自动追随行驶系统中，前行车辆和后续车辆各自具有照明系统，用于防止在前行车辆和后续车辆之间插入其他车辆的文字信息在前行车辆的照明系统中进行显示，并且表示是自动追随行驶这一主旨的文字信息在后续车辆的照明系统中进行显示。
[0005]专利文献1：日本特开平9－277887号公报

技术实现思路

[0006]另外，在自动驾驶技术的发展中，需要使车辆的周边环境的检测精度显著地提高。在这方面，在车辆中搭载多个不同种类的传感器(例如，照相机、LiDAR单元、毫米波雷达等)的做法正在被研究。例如，研究出分别在车辆的4角配置多个传感器。具体地说，研究出在车辆的4角配置的4个车辆用灯具分别搭载LiDAR单元、照相机及毫米波雷达。
[0007]在车辆用灯具内配置的LiDAR单元经过透明的外罩而取得表示车辆的周边环境的点群数据。同样地，在车辆用灯具内配置的照相机经过透明的外罩而取得表示车辆的周边环境的图像数据。因此，在车辆用灯具的外罩附着有污垢的情况下，由于附着于外罩的污垢(雨、雪、泥等)，有可能无法基于LiDAR单元的点群数据和/或照相机的图像数据而准确地确定车辆的周边环境。如上所述，在LiDAR单元、照相机等传感器配置于车辆用灯具内的情况下，需要对用于检测污垢的方法进行研究，该污垢附着于外罩，对传感器的检测精度造成不
良影响。
[0008]本专利技术的目的在于，提供能够抑制在车辆用灯具内配置的传感器的检测精度的降低的车辆用传感系统及车辆。
[0009]本专利技术的一个方式所涉及的车辆用传感系统构成为对在设置于车辆的车辆用灯具的外罩附着的污垢进行检测。
[0010]车辆用传感系统具有：
[0011]LiDAR单元，其构成为，配置于由所述车辆用灯具的壳体和外罩形成的空间内，并且取得表示所述车辆的周边环境的点群数据；
[0012]灯具清洁器，其构成为将附着于所述外罩的污垢去除；以及
[0013]灯具清洁器控制部，其构成为取得与在从所述LiDAR单元射出后由道路面反射的多个反射光的强度相关的反射光强度信息，基于取得的所述反射光强度信息，判定污垢是否附着于所述外罩，与污垢附着于所述外罩的判定相应地使所述灯具清洁器驱动。
[0014]根据上述结构，在基于反射光强度信息而判定污垢是否附着于外罩的基础上，与在外罩附着有污垢的判定相应地使灯具清洁器驱动。如上所述，能够基于反射光强度信息对附着于外罩的污垢进行检测。在这一点，在雨、雪、泥等污垢附着于外罩的情况下，由于该污垢使反射光的强度降低，因此能够基于反射光的强度对附着于外罩的污垢进行检测。
[0015]因此，能够可靠地检测附着于外罩的污垢，因此能够抑制在车辆用灯具内配置的LiDAR单元等传感器的检测精度的降低。
[0016]另外，所述灯具清洁器控制部也可以构成为基于取得的所述反射光强度信息和规定的阈值的比较，判定污垢是否附着于所述外罩。
[0017]根据上述结构，能够基于取得的反射光强度信息和规定的阈值的比较而对附着于外罩的污垢进行检测。
[0018]另外，所述灯具清洁器控制部也可以构成为基于所述多个反射光的强度各自和所述规定的阈值的比较，判定污垢是否附着于所述外罩。
[0019]根据上述结构，能够基于多个反射光的强度各自和规定的阈值的比较而对附着于外罩的污垢进行检测。
[0020]另外，所述灯具清洁器控制部也可以构成为基于所述多个反射光的强度的平均值或中央值和所述规定的阈值的比较，判定污垢是否附着于所述外罩。
[0021]根据上述结构，能够基于多个反射光的强度的平均值或中央值和规定的阈值的比较而对附着于外罩的污垢进行检测。
[0022]另外，所述规定的阈值也可以与在污垢没有附着于所述外罩时测定出的来自道路面的反射光的强度相关联。
[0023]根据上述结构，规定的阈值与在污垢没有附着于外罩时测定出的来自道路面的反射光的强度相关联，因此能够基于取得的反射光强度信息和规定的阈值的比较而对附着于外罩的污垢进行检测。
[0024]另外，也可以构成为，在所述车辆停车时，所述灯具清洁器控制部取得及保存所述反射光强度信息。
[0025]所述灯具清洁器控制部也可以构成为基于新取得的所述反射光强度信息和所保存的所述反射光强度信息的比较，判定污垢是否附着于所述外罩。
[0026]根据上述结构，能够基于新取得的反射光强度信息和在车辆前次停车时取得的反射光强度信息的比较而对附着于外罩的污垢进行检测。
[0027]另外，也可以构成为，在所述道路面干燥的情况下，所述灯具清洁器控制部基于取得的所述反射光强度信息，判定污垢是否附着于所述外罩。
[0028]另外，提供具有车辆用传感系统的车辆。
[0029]根据上述内容，能够提供能够抑制在车辆用灯具内配置的传感器的检测精度的降低的车辆。
[0030]专利技术的效果
[0031]根据本专利技术，能够提供能够抑制在车辆用灯具内配置的传感器的检测精度的降低的车辆用传感系统及车辆。
附图说明
[0032]图1表示具有本专利技术的实施方式(以下，称为本实施方式)所涉及的车辆系统的车辆的示意图。
[0033]图2是表示本实施方式所涉及的车辆系统的框图。
[0034]图3是表示左前传感系统的框图。
[0035]图4是用于说明第1实施方式所涉及的对附着于外罩的污垢进行检测的方法的流程图。
[0036]图5是表示从多个垂直角度的各个角度下的LiDAR单元射出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用传感系统，其构成为对在设置于车辆的车辆用灯具的外罩附着的污垢进行检测，该车辆用传感系统具有：LiDAR单元，其构成为，配置于由所述车辆用灯具的壳体和外罩形成的空间内，并且取得表示所述车辆的周边环境的点群数据；灯具清洁器，其构成为将附着于所述外罩的污垢去除；以及灯具清洁器控制部，其构成为，取得与在从所述LiDAR单元射出后由道路面反射的多个反射光的强度相关的反射光强度信息，基于取得的所述反射光强度信息，判定污垢是否附着于所述外罩，与污垢附着于所述外罩的判定相应地使所述灯具清洁器驱动。2.根据权利要求1所述的车辆用传感系统，其中，所述灯具清洁器控制部构成为基于取得的所述反射光强度信息和规定的阈值的比较，判定污垢是否附着于所述外罩。3.根据权利要求2所述的车辆用传感系统，其中，所述灯具清洁器控制部构成为基于所述多个反射光的强度各自和所述规定的阈值的比较，判定污垢是否附着于所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：户塚雄介，丸山雄太，难波高范，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：