悬挂组件制造技术

一种悬挂组件，包括有:支臂组，由第一支臂及第二支臂所组成；悬挂弹簧组件设置在第一支臂及第二支臂之间，且悬挂弹簧组件的两端分别与第一支臂及第二支臂的两端铰接；以及转向支架，其一端与第一支臂及第二支臂的一端铰接，另一端与转向机构固连，且转向机构朝向水平面方向的一端与车轮组枢接，悬挂组件可以应用于机器人或是车辆上，让机器人或是车辆可以平稳的在石子路、土路等凹凸不平的水平面上行驶，以平稳的越过减速带、垂直障碍物。垂直障碍物。垂直障碍物。

【技术实现步骤摘要】
悬挂组件


[0001]本技术涉及一种悬挂机械
，特别是有关于一种悬挂组件可应用于机器人或是车辆中，透过悬挂组件而增加机器人或是车辆的越障能力。

技术介绍

[0002]随着科技日新月异，车辆工程的技术也随之进步。一般车辆分为车体和轮式底盘两大架构，常见的轮式底盘至少包括有轮胎、车架、转向器(或称换向器)、动力供给器、煞车器及悬吊器。其中轮胎、转向器及悬吊系统是控制车辆的行进方向及避免翻覆的重要组件。一般车辆在行进时，会遇到转弯或是跨越障碍物等问题，故如何使车辆在行进时保持稳定及能够顺利的转弯是车辆工程中一直不断研究的课题。
[0003]关于转弯的课题，轮胎及转向器是控制车辆在转弯时的主要核心，现有技术的转向器是利用单连杆式的转向器，其特点在于：驾驶能单独且直接的控制前轮的轮胎，例如：在四轮的车辆中，具有两个转向器来分别控制车辆的两个前轮，当车辆欲转弯时，驾驶会转动方向盘来控制轮胎朝向欲转弯的方向，受到转向器控制的前轮即会朝着欲转弯的方向转动，车辆的后轮则连带的朝车辆欲转弯的方向一并转动且行进，此类型的转向器对于一般的四轮车辆来说已经足够，但是单连杆式的转向器无法应用于需要车轮数较多的特殊车辆，例如公交车或是多轮具有履带的战车。
[0004]另外，车辆的悬挂器是用于稳定车辆，保持车体在各种行进状态，例如在一般水平面例如地面行进、爬坡或是越障的稳定性，悬挂器主要是由弹簧及减震筒所组成，因此悬挂器可以视为减震器。在一般大众所使用的车辆中，其悬吊器可以是独立式悬挂器或是非独立式悬挂器，其中独立式悬挂器的特点在于将轮式底盘的左右半部轮胎分开控制，而非独立式悬挂器则是将车辆的所有的轮胎统一控制。悬挂器还可以分为主动式或是非主动式，两者的差异性则是在于:主动式悬挂器可以根据悬挂器的弹力常数与阻尼系数来运算以适应不同的路面环境，非主动式悬挂器的弹力常数及阻尼系数是固定的，不会依据环境的不同而有所改变。

技术实现思路

[0005]根据现有技术的缺陷，本技术的主要目的在于披露一种悬挂组件，此悬挂组件可以应用于机器人或是车辆上，让机器人或是车辆可以平稳的在石子路、土路等凹凸不平的水平面上行驶，以平稳的越过减速带、垂直障碍物。
[0006]本技术的另一目的在于披露一种悬挂组件，其悬挂组件的悬挂弹簧组件作用时，可带动车轮组上下活动，并能保持车轮组始终与水平面正面接触并保持机器人或是车辆在移动时的平衡。
[0007]本技术的再一目的在于披露一种悬挂组件，其整体结构紧凑，可通过调节悬挂弹簧组件来调整对机器人或是车辆的承载能力。
[0008]本技术的又一目的在于披露一种悬挂组件，可以调整悬挂组件的硬度，以压
缩车轮组的高度，而让整个机器人或是车辆具有相对应压缩高度正负范围的减振行程。
[0009]根据上述目的，本技术披露一种悬挂组件，包括有:支臂组，由第一支臂及第二支臂所组成；悬挂弹簧组件设置在第一支臂及第二支臂之间，且悬挂弹簧组件的两端分别与第一支臂及第二支臂的两端铰接；以及转向支架，其一端与第一支臂及第二支臂的一端铰接，另一端与转向机构铰接且转向机构朝向水平面方向的一端与车轮组枢接。
[0010]在本技术较优选的实施例中，悬挂组件还包括辅助抬轮支架，辅助抬轮支架与悬挂弹簧组件的设置方向相反，且辅助抬轮支架分别与第一上支臂及第二上支臂的另一端铰接，且辅助抬轮支架与第一上支臂及第二上支臂、转向支架形成连杆机构，连杆机构用以控制车轮组遇到垂直障碍时的运动轨迹。
[0011]在本技术较优选的实施例中，悬挂组件更包含悬挂固定座，悬挂固定座的一端分别与第一上支臂及第二上支臂的另一端铰接。
[0012]在本技术较优选的实施例中，上支臂组的第一上支臂与第二上支臂为长方形肋条，第一上支臂及第二上支臂设置在悬挂弹簧组件的左右两侧或是分别设置在悬挂弹簧组件的上方及下方。
[0013]在本技术较优选的实施例中，上支臂组的第一上支臂为倒凹字型结构及第二上支臂为一对长方形肋条，第一上支臂设置在悬挂弹簧组件的上方及第二上支臂设置在悬挂弹簧组件的两侧边。
[0014]在本技术较优选的实施例中，悬挂组件更包含有辅助抬轮弹簧组件，辅助抬轮弹簧组件的一端穿设并与悬挂组固定座铰接，以及辅助抬轮弹簧组件的另一端与辅助抬轮支架的另一端铰接。
[0015]在本技术较优选的实施例中，车轮组还枢设有轮毂电机，且轮毂电机用以驱动车轮组。
[0016]在本技术较优选的实施例中，悬挂组件还包括有传感器及控制器，传感器用以侦测车轮组的所在位置、速度及车轮组与水平面之间的高度，并监控转向机构及悬挂组件的坐标位置；控制器用以接收由传感器所传送的车轮组的所在位置、速度及车轮组与水平面之间的高度来分别控制车轮组的转向及悬挂组件的悬挂高度。
[0017]在本技术较优选的实施例中，悬挂组件对所述车轮组的压缩高度为300mm。
[0018]在本实新型较优选的实施例中，悬挂组件的压缩行程为0
‑
200mm。
附图说明
[0019]图1A是根据本技术所披露的技术，表示悬挂组件的一实施例的侧视图。
[0020]图1B是根据本技术所披露的技术，表示悬挂组件的一实施例的立体结构示意图。
[0021]图2A是根据本技术所披露的技术，表示悬挂组件的另一实施例的立体结构示意图。
[0022]图2B是根据本技术所披露的技术，表示悬挂组件的另一实施例的侧视图。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术特征及优点，能更为相关
人员所了解，并
得以实施本技术，在此配合所附的图式、具体阐明本技术的技术特征与实施方式，并列举较佳实施例进步说明。以下文中所对照的图式，为表达与本技术特征有关的示意，并未亦不需要依据实际情形完整绘制。而关于本案实施方式的说明中涉及本领域技术人员所熟知的
技术实现思路
，亦不再加以陈述。
[0024]首先请参考图1A
‑
图1B。图1A表示本技术所披露的悬挂组件的一实施例的侧视图及图1B表示本技术所披露的悬挂组件的一实施例的立体示意图。在图1A及图1B中，悬挂组件1a至少包括有:支臂组10、悬挂弹簧组件12、转向支架14、转向机构16、轮毂电机24(枢设于车轮组20内部，图中未显示)以及车轮组20，其中，上支臂组10由第一支臂102及第二支臂104所构成。悬挂弹簧组件12，设置在第一支臂102与第一支臂104之间，且悬挂弹簧组件12的两端分别与第一支臂102及第二支臂104的两端铰接。
[0025]于本技术较优选的实施例中，第一支臂102与第二支臂104为长方形肋条，因此作为第一支臂102与第二支臂104的长方形肋条可以分别设置在悬挂弹簧组件12的左右两侧，或是分别设置在悬挂弹簧组件12的上方及下方；于另一较优选的实施例中，做为第一支臂102与第二支臂104的长方形肋条的数量可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂组件，包括:支臂组，由第一支臂及第二支臂所组成；悬挂弹簧组件，设置在所述第一支臂与所述第二支臂之间，且所述悬挂弹簧组件的两端分别与所述第一支臂与所述第二支臂的两端铰接；以及转向支架，所述转向支架的一端分别与所述第一支臂及所述第二支臂的一端铰接，所述转向支架的另一端与转向机构铰接，且所述转向机构朝向水平面方向的一端与车轮组枢接。2.如权利要求1所述的悬挂组件，其特征在于，所述悬挂组件还包括辅助抬轮支架，所述辅助抬轮支架分别与所述第一支臂及所述第二支臂的另一端铰接且所述辅助抬轮支架的另一端与机器人或是车辆固连，使得所述辅助抬轮支架与所述支臂组、所述转向支架形成连杆机构，所述连杆机构用以控制所述车轮组遇到垂直障碍时的运动轨迹。3.如权利要求1所述的悬挂组件，其特征在于，所述悬挂组件更包含悬挂固定座，所述悬挂固定座的一端分别与所述第一支臂及所述第二支臂的另一端铰接。4.如权利要求3所述的悬挂组件，其特征在于，进一步包含辅助抬轮弹簧组件，所述辅助抬轮弹簧组件的一端穿设于所述悬挂固定座，并与所述悬挂固定座铰接。5.如权利要求1所述的悬挂组件，其特征在于，所述第一支臂与所述第二支臂为长方形肋条，所述第一支臂及所述第二支臂设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高源，
申请(专利权)人：大陆智源科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：