一种行走模块及其隧道排水管清淤机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走模块及其隧道排水管清淤机器人，其隧道排水管清淤机器人包括：机架、行走模块、刮刀模块；机架内安装有行走大齿轮、输送管、抽吸管，行走大齿轮与第一转子装配，第一转子通过第一定子驱使转动，行走大齿轮通过离合齿轮驱动行走模块的行走履带运行以实现行走；输送管一端穿出机架、另一端装入抽吸管一端内且与之可圆周转动装配，抽吸管安装在机架内且其另一端与刮刀模块的刮刀盘装配固定，抽吸管外套装有第二转子，第二转子通过第二定子驱使转动；刮刀盘上偏心安装有刮刀，刮刀与排水管的内壁贴紧，在刮刀盘圆周转动时带动刮刀刮擦排水管的内壁；抽吸管内部有负压，负压用于将刮刀刮落的杂物吸入输送管内输出。内输出。内输出。

【技术实现步骤摘要】
一种行走模块及其隧道排水管清淤机器人


[0001]本技术涉及隧道清淤技术，特别是涉及一种隧道排水管清淤机器人。

技术介绍

[0002]在隧道排水设计中，一般需要在隧道底部沿着隧道长度方向铺设排水管，排水管用于收集排水层汇聚的水流，然后排出隧道。由于隧道排水层汇聚的水中含有大量的矿物质及杂质、泥土等，这些固体颗粒会在排水层、排水管内沉淀，久而久之就导致了排水管於堵，此时排水管的排水功能大大折扣甚至无法排水。因此需要人工对排水管进行清淤，目前大多采用负压管道抽吸排水管内的淤泥以达到清淤的效果，但是这样无法对吸附在排水管内壁上的固体进行清除，这些固体会加速水中固体杂质的沉淀、吸附，也就加速排水管的於堵。
[0003]在公开号为CN105478413A名为“去除隧道排水管钙镁结晶的超声波除晶机及其使用方法”的中国技术专利中公开了通过超声波清理排水管内壁吸附结晶物的方法及设备。但是技术人认为，采用超声波的方式首先成本极高，而且效果不好，因为排水管比较粗简单的振动根本无法有效清除结晶，而且排水管比较长，超声波的方式根本不适合排水管的结晶清除。
[0004]对此技术人设计了一种隧道排水管清淤机器人，其能够有效刮除排水管内壁上的固体，从而降低排水管的於堵频率。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种行走模块及其隧道排水管清淤机器人，其行走模块通过行走履带实现行走功能。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种行走模块，包括行走轴板、行走壳、行走顶板，所述行走轴板分别与两根行走轮轴、一根行走驱动轴可圆周转动装配，行走履带分别绕过两根行走轮轴、一根行走驱动轴并构成履带行走机构；
[0007]所述行走驱动轴还通过行走皮带分别与行走传动轴、行走张紧轴连接并构成带传动机构，所述行走传动轴安装在两块第二行走立板之间且与之可圆周转动装配，所述行走传动轴上套装有行走蜗轮，所述行走蜗轮与行走蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述行走蜗杆部分设置在行走动力轴上，行走动力轴通过离合齿轮直接或间接驱使转动，离合齿轮与行走大齿轮啮合传动行走大齿轮通过第一转子驱使转动，第一转子通过第一定子驱使转动。
[0008]优选地，所述行走张紧轴穿过张紧滑槽后与张紧滑块可圆周转动装配，所述张紧滑槽设置在第一行走立板上，所述第一行走立板上还安装有张紧弹簧板，所述张紧弹簧板、张紧滑块分别与张紧弹簧两端装配，张紧弹簧用于对张紧滑块施加向张紧弹簧板拉动的弹性拉力。
[0009]优选地，所述行走轴板还通过第一行走销与行走支杆一端铰接，所述行走支杆另
一端通过第二行走销与行走铰接座的行走铰接板铰接，所述行走铰接座可轴向滑动地套装在行走导向管上，所述行走导向管安装在至少两块行走导向支板上，所述行走导向管位于行走铰接座、其中一块行走导向支板之间的部分上套装有行走弹簧，行走弹簧用于对行走铰接座施加阻碍其向远离行走传动轴移动的弹力；所述行走导向支板、第一行走立板、第二行走立板分别安装在行走底板上。
[0010]优选地，所述行走动力轴两端分别穿过不同的行走导向管后分别与行走壳可圆周转动装配，所述行走动力轴与行走导向管可相对圆周转动装配；所述行走动力轴一端穿出行走壳后与行走离合头装配固定，所述行走离合头上设置有行走离合槽；行走离合头装入行走离合腔内且与之可圆周转动装配，所述行走离合腔设置在行走离合筒内；
[0011]所述行走离合槽与离合滑销一端的离合球头卡合装配，所述离合滑销另一端装入离合滑销孔内且与离合滑环装配，所述离合滑销孔设置在行走离合筒上。
[0012]优选地，离合滑销孔内还安装有离合限位环，所述离合滑销可相对于离合限位环、行走离合筒轴向滑动；所述离合滑销位于离合限位环、离合滑环之间的部分上套装有离合弹簧，离合弹簧用于对离合滑销施加向行走离合槽推动的弹力；离合滑环与离合滑销孔卡合、可轴向滑动装配。
[0013]优选地，所述行走离合筒安装在离合动力轴上，所述离合动力轴分别与第一行走侧板、第二行走侧板可圆周转动装配，所述第一行走侧板、第二行走侧板分别安装在行走安装槽内，行走安装槽设置在外壳上；所述离合动力轴外套装有离合轴套、离合轴套外套装有离合齿轮。
[0014]优选地，行走履带至少有三条，且沿着外壳圆周方向均匀分布。
[0015]本技术还公开了一种隧道排水管清淤机器人，其应用有上述行走模块。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1、本技术的机架能够通过行走履带实现行走，并通过输送螺旋叶片输送杂物，从而实现刮落杂物的快速输出。
[0018]2、本技术的行走机构通过多条行走履带实现行走，而且行走履带可以伸缩调节以适用于不同的排水管内径以及不同的工况，另外还利用行走皮带实现行走履带调节的过程中保持传动，以保持行走能力。
[0019]3、本技术的刮刀模块通过刮刀转动对排水管的内壁进行刮擦，从而刮落排水管内壁上吸附的杂物，并通过刮刀螺旋输送叶片输送至第二研磨盘、第一研磨盘研磨后输送，既能够实现快速刮擦，又能够实现快速排渣，从而大大增加工作效率。
[0020]4、本技术利用行走模块行走、利用刮刀模块刮擦排水管内壁、利用机架快速输送刮落的杂物，从而实现全自动清淤，而且能够实现对排水管内壁的充分清理，可大大延缓再次堵塞时间，降低维护频率，也就降低了维护成本。
附图说明
[0021]图1
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图15是本技术的结构示意图。其中图3、图4均为输送轴A230 轴线所在中心面处剖视图；图5
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图11分别为图4中P1
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P1、P2
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P2、P3
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P3、P4
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P4、 P5
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P5、P6
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P6、P7
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P7的剖视图。
[0022]图16
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图19是刮刀模块的结构示意图。其中图19是刮刀座轴C320轴线所在中心面
处剖视图。
[0023]图20
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图25是行走模块的结构示意图。其中图24是行走动力轴B350轴线所在中心面处剖视图；图25是图24中P8
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P8处剖视图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0025]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]参见图1
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图25，本实施例中隧道排水管清淤机器人，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走模块，其特征在于，包括行走轴板、行走壳、行走顶板，所述行走轴板分别与两根行走轮轴、一根行走驱动轴可圆周转动装配，行走履带分别绕过两根行走轮轴、一根行走驱动轴并构成履带行走机构；所述行走驱动轴还通过行走皮带分别与行走传动轴、行走张紧轴连接并构成带传动机构，所述行走传动轴安装在两块第二行走立板之间且与之可圆周转动装配，所述行走传动轴上套装有行走蜗轮，所述行走蜗轮与行走蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述行走蜗杆部分设置在行走动力轴上，行走动力轴通过离合齿轮直接或间接驱使转动，离合齿轮与行走大齿轮啮合传动行走大齿轮通过第一转子驱使转动，第一转子通过第一定子驱使转动。2.如权利要求1所述的行走模块，其特征在于，所述行走张紧轴穿过张紧滑槽后与张紧滑块可圆周转动装配，所述张紧滑槽设置在第一行走立板上，所述第一行走立板上还安装有张紧弹簧板，所述张紧弹簧板、张紧滑块分别与张紧弹簧两端装配，张紧弹簧用于对张紧滑块施加向张紧弹簧板拉动的弹性拉力。3.如权利要求1或2所述的行走模块，其特征在于，所述行走轴板还通过第一行走销与行走支杆一端铰接，所述行走支杆另一端通过第二行走销与行走铰接座的行走铰接板铰接，所述行走铰接座可轴向滑动地套装在行走导向管上，所述行走导向管安装在至少两块行走导向支板上，所述行走导向管位于行走铰接座、其中一块行走导向支板之间的部分上套装有行走弹簧，行走弹簧用于对行走铰接座施加阻碍其向远离行走传动轴移动的弹力；所述行走导向支板、第一行走立板、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，陈水梅，林璐瑶，张文武，林世豪，王世潭，代飞，邓小环，
申请(专利权)人：龙岩学院，
类型：新型
国别省市：