可扩展数据融合架构及相关产品制造技术

提供一种可扩展数据融合方法及相关产品。所述方法应用于中央设备(100)中，包括：接收由M个第一边缘设备(101、102)中的每一者发送的传感数据；融合所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备(101、102)的融合数据；将所述M条融合数据分别分配给所述M个第一边缘设备(101、102)；接收由所述M个第一边缘设备(101、102)中的每一者发送的对象信息，其中所述对象信息是基于所述融合数据获得的；以及整合所述对象信息，并基于所述整合对象信息构建周围信息。通过本方法，通过中央设备(100)和第一边缘设备(101、102)两者共同管理数据融合，从而降低了数据融合的复杂度和成本/功率，实现更灵活的系统，同时提高系统可靠性。同时提高系统可靠性。同时提高系统可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可扩展数据融合架构及相关产品


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及可扩展数据融合架构及相关产品。

技术介绍

[0002]自驾驶(self
‑
driving)汽车，也称为机器人汽车、自动汽车或无人驾驶汽车，是能够感测其环境并以很少或没有人输入进行移动的车辆。自动驾驶汽车组合各种传感器以感知其周围环境。高级控制系统处理来自传感器的信息以识别合适的导航路径以及障碍物和相关标牌(signage)。
[0003]数据融合，通常在控制系统中使用，是一种整合多个传感器以产生比任何个体传感器所提供的更可靠、准确和有用的信息的过程。它实际上是来自多个传感器的数据的组合，以提取和构建三维(three dimensions，3D)周围信息。
[0004]未来自动驾驶需要更多和更高清晰度(higher definition，HD)传感器，诸如HD摄像机、>200束光检测和测距(激光雷达，LiDAR)和四维(four dimensions，4D)图像毫米波雷达，以及来自多模态传感器数据的更准确的感知和更快的处理速度。
[0005]提供了本
技术介绍
信息以揭示申请人认为与本公开有可能相关的信息。不一定旨在承认，也不应被解释为，任何前述信息构成针对本公开的现有技术。

技术实现思路

[0006]考虑到前文，为了克服上述难题，本公开提供一种可扩展数据融合方法及相关产品。
[0007]前述和其它目的由独立权利要求的主题实现。从从属权利要求、说明书和附图中，进一步的实现方式是显而易见的。
[0008]本公开的第一方面涉及一种应用在中央设备的可扩展数据融合方法，并且包括：
[0009]接收由M个第一边缘设备中的每一者发送的传感数据，其中M是等于或大于1的整数；
[0010]融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备的融合数据；
[0011]将所述M条融合数据分别分配给所述M个第一边缘设备；
[0012]接收由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的对象信息，其中所述对象信息是基于所述融合数据获得的；以及
[0013]整合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述对象信息，并基于所述整合对象信息构建周围信息。
[0014]本公开的第二方面涉及一种应用于第一边缘设备的可扩展数据融合方法，并且包括：
[0015]向中央设备发送传感数据；
[0016]接收所述中央设备分配的融合数据，其中所述融合数据由所述中央设备通过融合
所述由M个第一边缘设备中的每一者发送的传感数据而获得，其中M为等于或大于1的整数；
[0017]从所述融合数据中提取对象信息；以及
[0018]向所述中央设备发送所述对象信息。
[0019]本公开的第三方面提供了一种用于执行根据前文所述的第一方面的任何可能的实施方式的方法的中央设备。具体地，所述中央设备包括用于执行根据所述第一方面的所述方法的功能模块。
[0020]本公开的第四方面提供了一种用于执行根据前文所述的第一方面的任何可能的实施方式的方法的第一边缘设备。具体地，所述第一边缘设备包括用于执行根据所述第二方面的所述方法的功能模块。
[0021]本公开的第五方面提供了一种中央设备，包括处理器、存储器和收发器。通过内部连接路径，所述处理器、存储器和收发器彼此通信并发送控制和/或数据信号，使得所述中央设备执行根据所述第一方面的所述方法。
[0022]本公开的第六方面提供了一种第一边缘设备，包括处理器、存储器和收发器。通过内部连接路径，所述处理器、存储器和收发器彼此通信并发送控制和/或数据信号，使得所述第一边缘设备执行根据所述第二方面的所述方法。
[0023]本公开的第七方面涉及一种芯片，包括处理器，用于从存储器调用和运行计算机程序，使得芯片被安装在其上的设备执行根据所述第一方面的所述可扩展数据融合方法。
[0024]本公开的第八方面涉及一种芯片，包括处理器用于从存储器调用和运行计算机程序，使得芯片被安装在其上的设备执行根据所述第二方面的所述可扩展数据融合方法。
[0025]本公开的第九方面涉及一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其中所述程序由处理器执行以执行根据所述第一方面的所述可扩展数据融合方法。
[0026]本公开的第十方面涉及一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其中所述程序由处理器执行以执行根据所述第二方面的所述可扩展数据融合方法。
[0027]本公开的第十一方面涉及一种包括中央设备和至少一个第一边缘设备的分布式系统，所述中央设备连接到N个边缘设备并与所述N个边缘设备中的M个第一边缘设备交互，其中N和M是等于或大于1的整数，并且N等于或大于M，其中所述中央设备被配置为执行根据所述第一方面的所述可扩展数据融合方法，并且所述第一边缘设备被配置为执行根据所述第二方面的所述可扩展数据融合方法。
[0028]通过本公开提供的方法、设备和系统，通过中央设备和第一边缘设备两者共同管理数据融合，而不是单独使用中央设备(如现有技术中所做的)，从而降低了数据融合的复杂度和成本/功率。此外，为了处理增加的数据量，可以增加第一边缘设备的数量，而不是构建更强大的中央设备，从而实现更灵活的系统。此外，如果第一边缘设备具有功能故障，则工作负载将被重新分配在其他第一边缘设备中，以保证系统可用性，从而提高系统可靠性。
附图说明
[0029]附图用于提供对本公开的进一步理解，构成说明书的一部分，并用于解释本公开连同以下具体实施例，而不应被解释为限制本公开。
[0030]图1是根据本公开的实施例的其中应用可扩展数据融合方法的分布式系统的系统图；
[0031]图2是根据本公开的实施例的可扩展数据融合方法的示意性流程图；
[0032]图3是根据本公开的实施例的可扩展数据融合方法的示意性流程图；
[0033]图4是根据本公开的实施例的中央设备的结构图；
[0034]图5是根据本公开的实施例的第一边缘设备的结构图；
[0035]图6是根据本公开的实施例的中央设备的结构图；
[0036]图7是根据本公开的实施例的第一边缘设备的结构图；
[0037]图8是根据本公开的实施例的系统芯片的结构图；以及
[0038]图9是根据本公开的实施例的系统芯片的结构图。
具体实施方式
[0039]在以下描述中，涉及构成本公开的一部分的附图，并且通过图示的方式示出了本公开的实施例的特定方面或其中可以使用本公开的实施例的特定方面。应理解，本专利技术的实施例可以在其它方面中使用且包括图中未示出的结构性或符合逻辑的改变。因此，以下详细描述不应被认为是限制性的含义，并且本公开的范围由所附权利要求限定。
[0040]例如，应当理解，结合所描述的方法的公开也可以适用于被配置为执行该方法的相应设备或系统，反之亦然。例如，如果描述了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种应用于中央设备的可扩展数据融合方法，并且包括：接收由M个第一边缘设备中的每一者发送的传感数据，其中M是等于或大于1的整数；融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备的融合数据；将所述M条融合数据分别分配给所述M个第一边缘设备；接收由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的对象信息，其中所述对象信息是基于所述融合数据获得的；以及整合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述对象信息，并基于所述整合对象信息构建周围信息。2.根据权利要求1所述的可扩展数据融合方法，其中所述融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备的融合数据包括：融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得完整的融合数据；以及根据预定义规则将所述完整的融合数据划分成M条融合数据。3.根据权利要求1或2所述的可扩展数据融合方法，其中由所述第i个第一边缘设备发送的所述传感数据包括第i个第一边缘设备从Yi个第一传感器接收到的原始数据，其中Yi为等于或大于1的整数，且i＝1，...M。4.根据权利要求1或2所述的可扩展数据融合方法，其中由所述第i个第一边缘设备发送的所述传感数据包括所述第i个第一边缘设备从Yi个第一传感器的原始数据中提取出的预定义数量的特征，其中Yi为等于或大于1的整数，且i＝1，...M。5.一种应用于第一边缘设备的可扩展数据融合方法，并且包括：向中央设备发送传感数据；接收所述中央设备分配的融合数据，其中所述融合数据由所述中央设备通过融合由M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据而获得，其中M为等于或大于1的整数；从所述融合数据中提取对象信息；以及向所述中央设备发送所述对象信息。6.根据权利要求5所述的可扩展数据融合方法，其中在向中央设备发送传感数据之前，所述方法还包括：接收由Y个第一传感器发送的作为所述传感数据的原始数据，其中Y是等于或大于1的整数。7.根据权利要求5所述的可扩展数据融合方法，其中在向中央设备发送传感数据之前，所述方法还包括：接收由Y个第一传感器发送的原始数据，其中Y为等于或大于1的整数；以及从由所述Y个第一传感器发送的作为所述传感数据的所述原始数据中提取预定义数量的特征。8.一种中央设备，包括：第一接收模块，配置为接收由M个第一边缘设备中的每一者发送的传感数据，其中M为等于或大于1的整数；
融合模块，配置为融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得M条分别对应于所述M个第一边缘设备的融合数据；分配模块，配置为将所述M条融合数据分别分配给所述M个第一边缘设备；第二接收模块，配置为接收由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的对象信息，其中所述对象信息是基于所述融合数据获得的；以及构建模块，配置为整合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述对象信息，并基于所述整合对象信息构建周围信息。9.根据权利要求8所述的中央设备，其中所述融合模块被配置为：融合由所述M个第一边缘设备中的每一者发送的所述传感数据，以获得完整的融合数据；以及根据预定义规则将所述完整的融合数据划分成M条融合数据。10.根据权利要求8或9所述的中央设备，其中由所述第i个第一边缘设备发送的所述传感数据包括所述第i个第一边缘设备从Yi个第一传感器接收到的原始数据，其中Yi为等于或大于1的整数，且i＝1，...M。11.根据权利要求8或9所述的中央设备，其中由所述第i个第一边缘设备发送的所述传感数据包括由所述第i个第一边缘设备从Yi个第一传感器的原始数据中提取出的预定义数量的特征，其中Yi为等于或大于1的整数，且i＝1，...M。12.一种第一边缘设备，包括：第一发送模块，配置为向中央设备发送传感数据；接收模块，配置为接收所述中央设备分配的融合数据，其中所述融合数据由所述中央设备通过融合由M个第一边缘设备中的每一者发送的传感数据而获得，其中M为等于或大于1的整数；提取模块，配置为从所述融合数据中提取对象信息；以及第二发送模块，配置为向所述中央设备发送所述对象信息。13.根据权利要求12所述的第一边缘设备，其中所述第一接收模块被配置为：接收由Y个第一传感器发送的作为所述传感数据的原始数据，其中Y为等于或大于1的整数。14.根据权利要求12所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何晓飞，曹宇，阮航，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：