底盘不平衡故障的监控方法、转向控制系统及汽车技术方案

本发明专利技术公开了一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法、电动助力转向控制系统及汽车，通过与目标车辆相关的目标数据判断目标车辆是否发生底盘不平衡故障，在底盘发生底盘不平衡故障时，以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出目标助力矩并施加于电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。如此，在电动助力转向系统上施加目标助力矩之后，可以降低用户施加于电动助力转向系统的方向盘力矩，驾驶员作用在方向盘上的手力矩小，避免了驾驶员极度疲劳，也避免了用户因方向盘把持力过大而导致手脱离方向盘的问题，避免发生安全事故。故。故。

【技术实现步骤摘要】
底盘不平衡故障的监控方法、转向控制系统及汽车


[0001]本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法、系统及汽车。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，汽车作为代步工具受到越来越多人的应用，汽车带来便携的同时，也随之带来安全隐患。其中，车辆在中高速直行时，如果出现底盘主销左右不平衡、轮胎前束左右不平衡等车辆底盘不平衡的问题时，车辆的助力转向系统的齿条上会引入一个力的干扰，维持车辆中高速直行的驾驶员作用在方向盘上的手力矩会相应增加，当车辆长时间保持中高速直行的行驶状态时，驾驶员作用在方向盘上的手力矩需长时间保持，如此，会导致驾驶员极度疲劳，很容易因方向盘把持力过大而导致手脱离方向盘，导致车辆迅速跑偏，引起安全事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有技术中的车辆保持中高速直行时，驾驶员长时间作用在方向盘上的手力矩过大而导致安全事故的问题。因此，本专利技术提供一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法。
[0004]为解决上述问题，本专利技术的实施方式公开了一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，包括：
[0005]获取目标车辆的目标数据，所述目标数据描述所述目标车辆的与方向盘相关的数据和与所述目标车辆的与车速相关的数据；
[0006]基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障；
[0007]若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出所述目标助力矩并施加于所述电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。
[0008]进一步，在本专利技术的一些实施例中，所述目标数据包括：所述目标车辆的方向盘绝对位置信号的绝对值、所述目标车辆的方向盘转矩信号的绝对值和所述目标车辆的车速信号。
[0009]进一步，在本专利技术的一些实施例中，所述基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障包括：
[0010]所述目标车辆的目标数据同时满足以下条件时，所述目标车辆发生底盘不平衡故障；
[0011]第一条件：所述方向盘的绝对位置信号的绝对值小于绝对位置阈值；
[0012]第二条件：所述方向盘转矩信号的绝对值小于第一转矩阈值；
[0013]第三条件：所述车速信号处于车速第一阈值和车速第二阈值之间；
[0014]第四条件：在预定周期内，所述第一条件、所述第二条件以及所述第三条件同时满足时，控制计数器累加，所述计数器的累加值达到目标值。
[0015]进一步，在本专利技术的一些实施例中，所述监控方法还包括：
[0016]若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则触发输出故障标志位并存储所述故障标志位、所述目标数据和所述目标助力矩；
[0017]若所述目标车辆未发生所述底盘不平衡故障，则维持所述车辆的当前状态。
[0018]进一步，在本专利技术的一些实施例中，所述监控方法还包括：
[0019]对所述底盘不平衡故障再次进行故障诊断。
[0020]进一步，在本专利技术的一些实施例中，对所述底盘不平衡故障再次进行故障诊断包括：
[0021]判断所述目标助力矩在预定时间内是否持续超出阈值；
[0022]若是，则判定所述底盘不平衡故障为一级故障；
[0023]若否，则判定所述底盘不平衡故障为二级故障。
[0024]进一步，在本专利技术的一些实施例中，若所述方向盘转矩信号的绝对值大于第二转矩阈值，则计算所述目标助力矩包括：
[0025]计算所述方向盘转矩信号与所述电动助力转向系统的初始助力扭矩值的和与第一增益的第一乘积；
[0026]计算上一周期的目标助力矩与第二增益的第二乘积与所述第一乘积的和值；
[0027]若所述和值处于上限值和下限值之间，则将所述和值作为所述目标助力矩。
[0028]进一步，在本专利技术的一些实施例中，若所述方向盘转矩信号的绝对值不超过第二转矩阈值，则计算所述目标助力矩包括：
[0029]设定所述目标助力矩与上一周期的目标助力矩相同。
[0030]进一步，在本专利技术的一些实施例公开了一种电动助力转向控制系统，包括：
[0031]获取模块，用于获取目标车辆的目标数据，所述目标数据描述所述目标车辆的与方向盘相关的数据和与所述目标车辆的与车速相关的数据；
[0032]判断模块，用于基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障，若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则进入控制模块；
[0033]所述控制模块，用于以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出所述目标助力矩并施加于所述电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。
[0034]进一步，在本专利技术的一些实施例公开了一种汽车，包括以上提到的电动助力转向控制系统。
[0035]本专利技术实施例公开的一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，具有以下有益效果：
[0036]通过与目标车辆相关的目标数据判断目标车辆是否发生底盘不平衡故障，在底盘发生底盘不平衡故障时，以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出目标助力矩并施加于电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。如此，在电动助力转向系统上施加目标助力矩之后，可以降低用户施加于电动助力转向系统的方向盘力矩，驾驶员作用在方向盘上的手力矩小，避免了驾驶员极度疲劳，也避免了用户因方向盘把持力过大而导致手脱离方向盘的问题，避免发生安全事故。
[0037]本专利技术其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本专利技术说明书中的记载变的显而易见。
附图说明
[0038]图1为本专利技术实施例公开的一种电动助力转向系统的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术实施例公开的一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法的流程示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例公开的另一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法的流程示意图；
[0041]图4为本专利技术实施例公开的一种电动助力转向控制系统的结构示意图。
[0042]附图标记说明：
[0043]10：EPS；100：扭矩传感器；101：车速传感器；102：电动机；103：减速机构；104：电子控制单元；105：电子控制单元。
[0044]40：获取模块；50：判断模块；60：控制模块。
具体实施方式
[0045]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。虽然本专利技术的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此专利技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作专利技术介绍的目的是为了覆盖基于本专利技术的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本专利技术的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本专利技术也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本专利技术的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的目标数据，所述目标数据描述所述目标车辆的与方向盘相关的数据和与所述目标车辆的与车速相关的数据；基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障；若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出所述目标助力矩并施加于所述电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。2.如权利要求1所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，所述目标数据包括：所述目标车辆的方向盘绝对位置信号的绝对值、所述目标车辆的方向盘转矩信号的绝对值和所述目标车辆的车速信号。3.如权利要求2所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，所述基于所述目标数据判断所述目标车辆是否发生底盘不平衡故障包括：所述目标车辆的目标数据同时满足以下条件时，所述目标车辆发生底盘不平衡故障；第一条件：所述方向盘的绝对位置信号的绝对值小于绝对位置阈值；第二条件：所述方向盘转矩信号的绝对值小于第一转矩阈值；第三条件：所述车速信号处于车速第一阈值和车速第二阈值之间；第四条件：在预定周期内，所述第一条件、所述第二条件以及所述第三条件同时满足时，控制计数器累加，所述计数器的累加值达到目标值。4.如权利要求1-3任意一项所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：若所述目标车辆发生所述底盘不平衡故障，则触发输出故障标志位并存储所述故障标志位、所述目标数据和所述目标助力矩；若所述目标车辆未发生所述底盘不平衡故障，则维持所述车辆的当前状态。5.如权利要求4所述的基于电动助力转向系统的底盘不平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓念，谷成，刘飞，刘咏萱，张成宝，周中坚，郑冬霞，韩东冬，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：