控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆，可以获取车辆真空泵的真空度；根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板输出的制动深度，以及所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，该制动回馈扭矩用于结合该制动深度对应的基础制动力控制该车辆制动。制动。制动。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆制动控制领域，具体地，涉及一种控制车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]目前电动汽车在进行制动时，多采用电动真空泵产生负压来实现制动时的真空助力要求，相关技术中提供了一种电动汽车行车制动助力系统，该系统可以对真空泵系统的故障进行诊断，但在诊断出真空泵系统出现故障时，仅是进行故障上报以及限制车速，但是由于真空泵系统出现故障后，大部分驾驶员难以将制动踏板踩下，使得制动踏板输出的制动力无法满足当前的制动需求，从而在紧急制动时无法保证行车制动安全。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆。
[0004]第一方面，提供一种控制车辆制动的方法，获取车辆真空泵的真空度；根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板输出的制动深度，以及所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，所述制动回馈扭矩用于结合所述制动深度对应的基础制动力控制所述车辆制动。
[0005]可选地，所述车辆包括车辆制动助力装置，所述车辆制动助力装置包括：与所述车辆制动助力装置中的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)连接的至少一个常开继电器；所述制动故障包括所述继电器故障，所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：在所述真空度小于第二预设真空度阈值的情况下，根据继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器是否均无法闭合，在确定所述至少一个常开继电器均无法闭合的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；或者，在所述真空度大于或者等于第三预设真空度阈值的情况下，根据所述继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器中是否存在粘连的继电器，在确定所述至少一个常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；其中，所述第一预设真空度阈值小于所述第二预设真空度阈值，所述第二预设真空度阈值小于所述第三预设真空度阈值。
[0006]可选地，所述车辆制动助力装置还包括与所述ECU连接的常闭继电器，至少一个所述常开继电器与所述常闭继电器连接，所述方法还包括：在确定至少一个所述常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，控制所述常闭继电器断开。
[0007]可选地，所述真空泵系统故障包括真空泵漏气故障或者真空泵系统失效故障；所述制动故障包括所述真空泵漏气故障，在所述获取车辆真空泵的真空度之前，所述方法还包括：确定所述车辆是否满足第一预设状态条件，并在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的情况下，确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间是否达到第一预设
时间；其中，所述第一预设状态条件包括所述车辆处于非制动状态，并且车辆的真空泵开启；所述获取车辆真空泵的真空度包括：在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间达到所述第一预设时间的情况下，获取所述车辆真空泵的当前真空度；所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：确定所述当前真空度是否小于或者等于所述第一预设真空度阈值；在确定所述当前真空度小于或者等于所述第一预设真空度阈值的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵漏气故障。
[0008]可选地，所述制动故障包括所述真空泵系统失效故障，所述获取车辆真空泵的真空度包括：按照第一预设周期采集多个目标真空度；所述目标真空度为在不同采集时刻分别采集的所述真空泵的真空度；所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：若所述车辆满足所述第一预设状态条件，根据在第二预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第二预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第二预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；或者，若所述车辆满足第二预设状态条件，根据在第三预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第三预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第二预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第三预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；其中，所述第二预设状态条件包括所述车辆处于制动状态、所述真空泵开启，并且在所述第三预设时间内采集的多个所述目标真空度中的任一真空度均小于或者等于所述第一预设真空度阈值。
[0009]可选地，所述方法还包括：若确定所述车辆发生所述真空泵系统故障，按照第二预设周期通过第一启停比例循环控制所述真空泵开启和关闭；所述第一启停比例为在同一个第二预设周期内，开启所述真空泵的时间与关闭所述真空泵的时间比例；确定在第四预设时间内所述真空泵的真空度是否未升高，若在所述第四预设时间内所述真空泵的真空度未升高，确定所述真空泵损坏；所述第四预设时间为所述真空泵周期性开启和关闭的持续时间。
[0010]可选地，在所述确定所述真空泵损坏后，所述方法还包括：若所述车辆当前处于非制动状态，控制所述真空泵关闭；或者，若所述车辆当前处于制动状态，控制所述真空泵开启，并在所述真空泵开启时间达到第五预设时间时，控制所述真空泵关闭。
[0011]可选地，所述方法还包括：在确定所述真空泵损坏且真空度小于或者等于所述第一预设真空度阈值时，采集所述车辆的第一车速，并确定所述车辆是否处于加速状态；在确定所述车辆处于非加速状态的情况下，立即以所述第一车速作为车速上限值对所述车辆进行限速，并在对所述车辆进行限速的过程中，若确定所述车辆有加速需求，则以第二车速作为所述车速上限值对所述车辆进行限速，其中，所述第二车速为以所述第一车速作为车速上限值的情况下，在确定所述车辆有加速需求时采集的实时车速；在确定所述车辆处于加速状态且未限速的情况下，若所述车辆由加速状态切换为非加速状态，则以第三车速作为所述车速上限值对所述车辆进行限速，所述第三车速为在所述车辆由加速状态切换为非加速状态时采集的实时车速。
[0012]可选地，在所述获取车辆真空泵的真空度之前，所述方法还包括：根据所述车辆真空度传感器的采量值范围判断所述真空度传感器是否故障；所述获取车辆真空泵的真空度
包括：在所述真空度传感器未发生故障的情况下，通过所述真空度传感器采集所述真空度。
[0013]可选地，所述方法还包括：在所述真空度传感器发生故障的情况下，按照第三预设周期通过第二启停比例循环控制所述真空泵开启和关闭，其中，所述第二启停比例为在同一个第三预设周期内，开启所述真空泵的时间与关闭所述真空泵的时间比例。
[0014]第二方面，提供一种车辆制动助力装置，包括电子控制单元ECU，分别与所述ECU连接的真空泵、真空度传感器、制动踏板以及车速采集装置；所述制动踏板上设置有制动深度传感器；其中，所述真空度传感器，用于采集所述真空泵的真空度；所述制动深度传感器，用于采集所述制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆真空泵的真空度；根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板的制动深度，以及所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，所述制动回馈扭矩用于结合所述制动深度对应的基础制动力控制所述车辆制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括车辆制动助力装置，所述车辆制动助力装置包括：与所述车辆制动助力装置中的电子控制单元ECU连接的至少一个常开继电器；所述制动故障包括所述继电器故障，所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：在所述真空度小于第二预设真空度阈值的情况下，根据继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器是否均无法闭合，在确定所述至少一个常开继电器均无法闭合的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；或者，在所述真空度大于或者等于第三预设真空度阈值的情况下，根据所述继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器中是否存在粘连的继电器，在确定所述至少一个常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；其中，所述第一预设真空度阈值小于所述第二预设真空度阈值，所述第二预设真空度阈值小于所述第三预设真空度阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆制动助力装置还包括与所述ECU连接的常闭继电器，至少一个所述常开继电器与所述常闭继电器连接，所述方法还包括：在确定至少一个所述常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，控制所述常闭继电器断开。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述真空泵系统故障包括真空泵漏气故障或者真空泵系统失效故障；所述制动故障包括所述真空泵漏气故障，在所述获取车辆真空泵的真空度之前，所述方法还包括：确定所述车辆是否满足第一预设状态条件，并在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的情况下，确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间是否达到第一预设时间；其中，所述第一预设状态条件包括所述车辆处于非制动状态，并且车辆的真空泵开启；所述获取车辆真空泵的真空度包括：在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间达到所述第一预设时间的情况下，获取所述车辆真空泵的当前真空度；所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：确定所述当前真空度是否小于或者等于所述第一预设真空度阈值；在确定所述当前真空度小于或者等于所述第一预设真空度阈值的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵漏气故障。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动故障包括所述真空泵系统失效故障，所述获取车辆真空泵的真空度包括：按照第一预设周期采集多个目标真空度；所述目标真空度为在不同采集时刻分别采集的所述真空泵的真空度；所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：若所述车辆满足所述第一预设状态条件，根据在第二预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第二预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第二预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；或者，若所述车辆满足第二预设状态条件，根据在第三预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第三预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第二预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第三预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；其中，所述第二预设状态条件包括所述车辆处于制动状态、所述真空泵开启，并且在所述第三预设时间内采集的多个所述目标真空度中的任一真空度均小于或者等于所述第一预设真空度阈值。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述车辆发生所述真空泵系统故障，按照第二预设周期通过第一启停比例循环控制所述真空泵开启和关闭；所述第一启停比例为在同一个第二预设周期内，开启所述真空泵的时间与关闭所述真空泵的时间比例；确定在第四预设时间内所述真空泵的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢鸿福，黄伟，袁帅，林威，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：