本发明专利技术提供一种车道线的聚合方法和装置，该方法包括：获取道路的众包数据，并对众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；对目标图像中的每条初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；确定每相邻的两条膨胀车道线之间的相交面积；根据相交面积大于预设面积的各条膨胀车道线，确定目标图像中道路的实际车道线。本发明专利技术的方法，通过对众包数据所提取的车道线进行膨胀处理，再计算相邻的膨胀车道线之间的相交面积，并基于相交面积的大小表征车道线是否异常，从而根据相交面积较大的车道线得到道路车道线，剔除了相交面积较小的异常车道线，提高了道路车道线的聚类精度。了道路车道线的聚类精度。了道路车道线的聚类精度。
【技术实现步骤摘要】
车道线的聚合方法和装置
[0001]本专利技术涉及道路地图技术，尤其涉及一种车道线的聚合方法和装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，高精度地图在智能汽车的应用上起着举足轻重的作用。在高精度地图的制作中，路面车道线是高精度地图制作中较为复杂的一种要素，在L3及以上的自动驾驶级别中是不可或缺的。然而，基于专业采集车绘制的高精度地图具有较多显著的缺点，例如制图成本高，往往需要依靠昂贵的传感器设备。
[0003]为了弥补以上不足，基于众包模式下的高精度地图制图方案应运而生。相比于专业采集设备，众包采集设备所使用的传感器成本低很多，更适合广泛的部署在不同的采集车上，使得数据来源更加丰富和具有更好的实时性。对众包数据进行融合，可以满足高鲜度和高丰富度的地图需求。
[0004]但众包模式产生的数据大多是图像数据，存在较明显的异常值，导致聚类出的道路车道线精度较低。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种车道线的聚合方法和装置，用以解决道路车道线的聚类精度较低的问题。
[0006]一方面，本专利技术提供一种车道线的聚合方法，包括：获取道路的众包数据，并对所述众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；对所述目标图像中的每条所述初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；确定每相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积；根据相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线，确定所述目标图像中道路的实际车道线。
[0007]在一实施例中，所述根据相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线，确定所述目标图像中道路的实际车道线的步骤包括：对相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线进行聚类得到多个第一集合，其中，每个所述第一集合由一条或者多条所述膨胀车道线构成，且所述第一集合中相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积大于预设面积；确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离，并根据所述目标距离对各个所述第一集合进行聚类得到多个第二集合，其中，所述第二集合包含多个所述第一集合，所述第二集合中相邻的两个所述第一集合之间的目标距离小于预设距离；根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线。
[0008]在一实施例中，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每
个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：根据每个所述第一集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第一集合对应的分段车道线；将每个所述第二集合中的各条所述分段车道线进行首尾拼接，得到每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的第一实际车道线。
[0009]在一实施例中，所述第二集合中包含作为核心车道线的第一分段车道线，所述第一分段车道线是所述道路的分叉路口的车道线，所述第一分段车道线所属的所述第一集合中膨胀车道线的数量位于预设数据区间，所述核心车道线的每一端至多连接一条第二分段车道线，所述第二分段车道线是所述第二集合中除所述核心车道线之外的分段车道线。
[0010]在一实施例中，所述确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离的步骤包括：确定一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线与另一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线之间的距离，得到每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离；在每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离中确定最小距离，以确定为每相邻的两个所述第一集合的目标距离。
[0011]在一实施例中，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：在每个所述第二集合包含的每条所述膨胀车道线进行采样，得到每个所述第二集合对应的各个第一目标点；对每个所述第二集合的各个所述第一目标点进行拟合得到每个所述第二集合在所述目标地图中道路上的一条实际车道线。
[0012]在一实施例中，所述第一目标点为所述膨胀车道线的最大弯曲点。
[0013]在一实施例中，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：根据每个所述第一集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第一集合对应的分段车道线；在每个所述第二集合包含的每条所述分段车道线进行采样，得到每个所述第二集合对应的各个第二目标点；对每个所述第二集合的各个所述第二目标点进行拟合得到每个所述第二集合在所述目标地图中道路上的一条实际车道线。
[0014]在一实施例中，所述第二目标点为所述分段车道线的最大弯曲点。
[0015]在一实施例中，所述对所述众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像的步骤包括：根据所述众包数据获取各张车道线图像，每张所述车道线内的道路为相同道路；提取每张所述车道线图像中的车道线，得到每张所述车道线图像对应的初始车道线；按照每条所述初始车道线在所述道路的位置，将各条所述初始车道线添加至同一所述车道线图像得到所述目标图像。
[0016]另一方面，本专利技术还提供一种车道线的聚合装置，包括：
获取模块，用于获取道路的众包数据，并对所述众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；处理模块，用于对所述目标图像中的每条所述初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；确定模块，用于确定每相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积；所述确定模块，用于根据相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线，确定所述目标图像中道路的实际车道线。
[0017]另一方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上所述的车道线的聚合方法。
[0018]另一方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的车道线的聚合方法。
[0019]另一方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的车道线的聚合方法。
[0020]本专利技术提供的车道线的聚合方法和装置，获取道路的众包数据，并对众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像，再对目标图像中的各条初始车道线进行膨胀处理得到多条膨胀车道线，且确定相邻两条膨胀车道线之间的相交面积，从而根据相交面积大于预设面积膨胀车道线目标图像中道路上的实际车道线。本专利技术中，装置通过对众包数据所提取的车道线进行膨胀处理，再计算相邻的膨胀车道线之间的相交面积，并基于相交面积的大小表征车道线是否异常，从而根据相交面积较大的车道线得到道路的实际车道线，剔除了相交面积较小的异常车道线，提高了道路车道线的聚类精度。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线的聚合方法，其特征在于，包括：获取道路的众包数据，并对所述众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；对所述目标图像中的每条所述初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；确定每相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积；根据相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线，确定所述目标图像中道路的实际车道线。2.根据权利要求1所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线，确定所述目标图像中道路的实际车道线的步骤包括：对相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线进行聚类得到多个第一集合，其中，每个所述第一集合由一条或者多条所述膨胀车道线构成，且所述第一集合中相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积大于预设面积；确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离，并根据所述目标距离对各个所述第一集合进行聚类得到多个第二集合，其中，所述第二集合包含多个所述第一集合，所述第二集合中相邻的两个所述第一集合之间的目标距离小于预设距离；根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线。3.根据权利要求2所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：根据每个所述第一集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第一集合对应的分段车道线；将每个所述第二集合中的各条所述分段车道线进行首尾拼接，得到每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的第一实际车道线。4.根据权利要求3所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述第二集合中包含作为核心车道线的第一分段车道线，所述第一分段车道线是所述道路的分叉路口的车道线，所述第一分段车道线所属的所述第一集合中膨胀车道线的数量位于预设数据区间，所述核心车道线的每一端至多连接一条第二分段车道线，所述第二分段车道线是所述第二集合中除所述核心车道线之外的分段车道线。5.根据权利要求2所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离的步骤包括：确定一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线与另一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线之间的距离，得到每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离；在每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离中确定最小距离，以确定为每相邻的两个所述第一集合的目标距离。6.根据权利要求2所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：在...
【专利技术属性】
技术研发人员：范超，李正宁，马丹娇，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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