本实用新型专利技术公开了一种手术机器人主手轴连杆及手术机器人主手轴，包括主动轮安装部和从动轮安装部，主动轮安装部和从动轮安装部之间通过连接部连接，连接部上靠近主动轮安装部端设置有固定座，固定座上设置有第一惰轮，连接部上靠近从动轮安装部端设置有张紧座，张紧座上设置有第二惰轮，张紧座可移动的安装于连杆上；同时本实用新型专利技术还能隔离排线与主动轮，防止排线与主动轮之间的位置干涉；并配设有隔离板，将电缆线与主动轮或从动轮进行隔离，防止了电缆线与主动轮或从动轮之间的摩擦，即降低了电缆线的磨损，适当延长了电缆线和本实用新型专利技术的使用寿命。新型的使用寿命。新型的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人主手轴连杆及手术机器人主手轴
[0001]本技术涉及一种手术机器人主手轴连杆及手术机器人的主手轴。
技术介绍
[0002]手术机器人的主手通常包括依次连接的多个主手轴，主手轴包括壳体，壳体内设置有主手模组，主手模组连接有主动轮。壳体一侧连接有连杆，连杆上扣合有盖板。连杆的末端设置有从动轮和输出法兰。主动轮和从动轮通过同步带连接。壳体中设置有主手模组，主手模组的运动通过同步带和法兰带动下游主手轴，从而实现下游主手轴转动，为主手提供自由度。连杆中需要设置大量电路板，而同步带又从连杆中通过，因此连杆的空间非常狭窄。在这样狭窄的空间内，要实现同步带的张紧，是比较困难的问题。
[0003]另一方面，主动轮位于主手模组一侧，接受主手模组的动力输出。但是主手模组侧边具有较多的排线。当同步带主动轮转动时，排线容易与主动轮发生位置干涉，从而导致故障。
[0004]另一方面，穿过主手模组和同步带主动轮轴心与电路板连接的电缆也容易与主动轮接触产生摩擦。同理，穿过从动轮轴心与电路板连接的电缆容易与从动轮接触产生摩擦。这些摩擦使得主手在工作时产生噪音，也导致电缆寿命不恰当的降低。
[0005]因此本领域技术人员致力于开发一种可使同步带张紧的手术机器人主手轴。
技术实现思路
[0006]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种可使同步带张紧的手术机器人主手轴。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了一种手术机器人主手轴连杆，包括主动轮安装部和从动轮安装部，所述主动轮安装部和从动轮安装部之间通过连接部连接，所述连接部上靠近主动轮安装部端设置有固定座，所述固定座上设置有第一惰轮，所述连接部上靠近从动轮安装部端设置有张紧座，所述张紧座上设置有第二惰轮，所述张紧座可移动的安装于连杆上。
[0008]为了便于张紧座在连杆上进行左右滑动，所述张紧座上设置有条形孔，螺钉穿过所述条形孔后与连杆固定。
[0009]为了保证张紧座滑动方向与连杆方向平行，所述条形孔沿连杆的长度方向延伸，所述第一惰轮和第二惰轮的中心连线与连杆的长度方向平行。
[0010]一种手术机器人主手轴，包括壳体，所述壳体内设置有主手模组，所述主手模组连接有主动轮，所述壳体的下部连接有上述的手术机器人主手轴连杆；
[0011]所述主动轮安装于所述主动轮安装部内，所述从动轮安装部上设置有从动轮和输出法兰，所述主动轮和从动轮通过同步带连接；
[0012]所述第一惰轮和第二惰轮抵靠所述同步带，从而改变所述同步带的走向。
[0013]为了确保主手模组侧面的排线不干涉主动轮转动，所述主动轮安装部在所述主动
轮远离所述从动轮一侧设置有弧形的隔离板。
[0014]为了便于排线以及将隔离板固定在手术机器人主手轴连杆上，所述主动轮安装部正对所述壳体下部的外壳内表面上间隔设置有第一隔离凸缘和第二隔离凸缘，所述隔离板的下端间隔设置有多个固定凸缘，所述第一隔离凸缘和固定凸缘通过螺栓固定。
[0015]为了便于将隔离板安装在隔离凸缘上，所述隔离板的上端设置有外翻凸缘，所述外翻凸缘上设置有与所述固定凸缘正对的缺口。
[0016]为了避免从主动轮中穿出的电缆与主动轮摩擦，所述主动轮安装部对应所述主动轮的下部沿周向设置有第一滑槽，所述第一滑槽的周向间隔设置有多个配合缺口；
[0017]所述主动轮的输入轴末端设置有第一隔板，所述第一隔板设置有与所述配合缺口配合的配合凸块；
[0018]所述第一隔板与所述第一滑槽配合。
[0019]为了避免从从动轮中穿出的电缆线与从动轮接触和摩擦，所述从动轮的传动轴末端设置有第二隔板，所述从动轮安装部对应所述从动轮的下部沿周向设置有第二滑槽，所述第二隔板与第二滑槽彼此配合。
[0020]为了将第二隔板稳固的固定在从动轮的传动轴的末端，防止其在使用过程中不恰当的位移，所述第二隔板包括一体的第一隔离部、第二隔离部和第三隔离部，所述第三隔离部整体上为弧形结构，所述第一隔离部和第二隔离部整体上均为矩形结构，所述第一隔离部的宽度大于第二隔离部的宽度，从而构成止位台阶。
[0021]本技术通过第一惰轮和第二惰轮改变了同步带的方向，既保证了同步带的张紧，又减小了同步带占用连杆的空间，最大限度的在连杆中留出了安装空间，便于安装电路板；同时本技术还通过隔离板将主手模组侧面的排线与主动轮进行隔离，防止了排线与主动轮之间的位置干涉，提高了传动的可靠性，降低了手术机器人主手轴工作故障率；并配合隔离板，将电缆线与主动轮或从动轮进行隔离，防止了电缆线与主动轮或从动轮之间的摩擦，降低了电缆线的磨损，适当延长了电缆线和本技术的使用寿命。
附图说明
[0022]图1是本技术一具体实施方式的结构示意图。
[0023]图2是图1中B
‑
B方向剖视结构示意图；
[0024]图3是图2中F处的放大结构示意图；
[0025]图4是图2中E处的放大结构示意图；
[0026]图5是图2中D
‑
D方向剖视结构示意图；
[0027]图6是本技术一具体实施例中连杆壳体的主视结构示意图；
[0028]图7是图6中F处的放大结构示意图；
[0029]图8是本技术一具体实施例中第一隔板的主视结构示意图；
[0030]图9是图8中A
‑
A方向的剖视结构示意图；
[0031]图10是本技术一具体实施例中第二隔板的主视结构示意图；
[0032]图11是图10中C
‑
C方向的剖视结构示意图；
[0033]图12是本技术一具体实施例中隔离板的右视结构示意图；
[0034]图13是图12中的A
‑
A方向的剖视结构示意图；
[0035]图14是图12中的B
‑
B方向的剖视结构示意图；
[0036]图15是图12中的C
‑
C方向的剖视结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：
实施例
[0038]如图1至图4所示，一种手术机器人主手轴连杆，包括主动轮安装部8a和从动轮安装部8b，主动轮安装部8a和从动轮安装部8b之间通过连接部8c连接，连接部8c上靠近主动轮安装部8a端设置有固定座1，固定座1上设置有第一惰轮2，连接部8c上靠近从动轮安装部8b端设置有张紧座3，张紧座3上设置有第二惰轮4，张紧座3可移动的安装于连杆上。
[0039]张紧座3上设置有条形孔3a，螺钉穿过条形孔3a后与连杆固定；便于通过移动螺钉在条形孔3a内的位置，实现张紧座3的位移，调整同步带的张紧度。
[0040]条形孔3a沿连杆的长度方向延伸，第一惰轮2和第二惰轮4的中心连线与连杆的长度方向平行；使得改变方向后的同步带11始终与连杆平行，有利于将同步带本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人主手轴连杆，包括主动轮安装部（8a）和从动轮安装部（8b），所述主动轮安装部（8a）和从动轮安装部（8b）之间通过连接部（8c）连接，其特征是：所述连接部（8c）上靠近主动轮安装部（8a）端设置有固定座（1）；所述固定座（1）上设置有第一惰轮（2）；所述连接部（8c）上靠近从动轮安装部（8b）端设置有张紧座（3）；所述张紧座（3）上设置有第二惰轮（4）；所述张紧座（3）可移动的安装于连杆上。2.如权利要求1所述的手术机器人主手轴连杆，其特征是：所述张紧座（3）上设置有条形孔（3a）；螺钉穿过所述条形孔（3a）后与连杆固定。3.如权利要求2所述的手术机器人主手轴连杆，其特征是：所述条形孔（3a）沿连杆的长度方向延伸；所述第一惰轮（2）和第二惰轮（4）的中心连线与连杆的长度方向平行。4.一种手术机器人主手轴，包括壳体（5）；所述壳体（5）内设置有主手模组（6）；所述主手模组（6）连接有主动轮（7）；其特征是：所述壳体（5）的下部连接有如权利要求1至3任一所述的手术机器人主手轴连杆（8）；所述主动轮（7）安装于所述主动轮安装部（8a）；所述从动轮安装部（8b）上设置有从动轮（9）和输出法兰（10）；所述主动轮（7）和从动轮（9）通过同步带（11）连接；所述第一惰轮（2）和第二惰轮（4）抵靠所述同步带（11），从而改变所述同步带（11）的走向。5.如权利要求4所述的手术机器人主手轴，其特征是：所述主动轮安装部（8a）在所述主动轮（7）远离所述从动轮（9）一侧设置有弧形的隔离板（12）。6.如权利要求5所述的手术机器人主手轴，其特征是：所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：张维前，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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