电缆收放路径控制方法、装置和农业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电缆收放路径控制方法、装置和农业机械，涉及农业机械领域。该电缆收放路径控制方法包括获取农业机械的预置信息、排缆器的当前位置信息和出缆口外电缆状态信息。根据农业机械的预置信息、排缆器的当前位置信息和出缆口外电缆状态信息计算出缆口的理论位置信息。控制电缆收放机构调整出缆口的位置，以将出缆口的实际位置信息调整至理论位置信息。该电缆收放路径控制方法通过控制电缆收放机构调整出缆口的位置，能够使露出于出缆口外的电缆保持与机械主体间隔。改善露出于出缆口的电缆与机械主体接触所造成的不安全问题，保证农业机械正常运行，具有良好的安全性，提高了电缆寿命。高了电缆寿命。高了电缆寿命。

【技术实现步骤摘要】
电缆收放路径控制方法、装置和农业机械


[0001]本专利技术涉及农业机械领域，具体而言，涉及电缆收放路径控制方法、装置和农业机械。

技术介绍

[0002]农业机械例如电动拖拉机可适用于农业耕种等，其供电方式主要有两种：电池供电和电缆供电。电池供电由于电池的能量密度和体积密度低，存在续航时间短的问题，很难实现大规模商用。电缆供电是通过电缆将电动拖拉机与电源直接连接，电动拖拉机在电缆长度范围内长时间连续作业，可以避免电池供电的续航问题。在电动拖拉机作业时，电缆需跟随电动拖拉机的行进路径进行敷设和卷收，但电动拖拉机作业过程复杂，敷设和卷收过程中，露出出缆口的电缆容易与拖拉机本体或设置于拖拉机本体上的机具等部件发生接触，甚至引起电缆切断的不安全问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的包括在于提供一种电缆收放路径控制方法、装置和农业机械，能够改善电缆敷设和卷收过程中露出于出缆口的电缆与部件接触及由于接触所造成的不安全问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种电缆收放路径控制方法，应用于农业机械，所述农业机械包括机械主体、排缆器和电缆收放机构，所述电缆收放机构和所述排缆器均安装于所述机械主体上，所述排缆器用于将所述机械主体上的电缆引出至所述电缆收放机构，所述电缆收放机构具有用于将所述排缆器引出的电缆进行敷设或卷收的出缆口，所述控制方法包括：
[0005]获取所述农业机械的预置信息、所述排缆器的当前位置信息和出缆口外电缆状态信息；
[0006]根据所述农业机械的预置信息、所述排缆器的当前位置信息和所述出缆口外电缆状态信息计算所述出缆口的理论位置信息，其中所述出缆口的理论位置信息表征露出于所述出缆口外的电缆处于与所述机械主体间隔设置的理论安全位置；
[0007]控制所述电缆收放机构调整所述出缆口的位置，以将所述出缆口的实际位置信息调整至所述理论位置信息。
[0008]第二方面，本专利技术还提供一种电缆收放路径控制装置，应用于农业机械，所述农业机械包括机械主体、排缆器和电缆收放机构，所述电缆收放机构和所述排缆器均安装于所述机械主体上，所述排缆器用于将电缆引出至所述电缆收放机构，所述电缆收放机构具有用于将所述排缆器引出的电缆进行敷设或卷收的出缆口，所述控制装置包括：
[0009]获取模块，用于获取所述农业机械的预置信息、所述排缆器的当前位置信息和出缆口外电缆状态信息；
[0010]计算模块，用于根据所述农业机械的预置信息、所述排缆器的当前位置信息和所
述出缆口外电缆状态信息计算所述出缆口的理论位置信息，其中所述出缆口的理论位置信息表征露出于所述出缆口外的电缆处于与所述机械主体间隔设置的理论安全位置；
[0011]控制模块，用于控制所述电缆收放机构，以将所述出缆口的实际位置信息调整至所述理论位置信息。
[0012]第三方面，本专利技术还提供一种农业机械，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令，以实现上述实施方式中的电缆收放路径控制方法。
[0013]本专利技术提供的电缆收放路径控制方法、装置和农业机械的有益效果包括：通过农业机械的预置信息、排缆器的当前位置信息和出缆口外电缆状态信息计算出缆口的理论位置信息，并控制电缆收放机构调整出缆口的位置，将出缆口的实际位置信息调整至所述理论位置信息，从而能够使露出于所述出缆口外的电缆保持在与所述机械主体间隔设置的理论安全位置。由于露出于所述出缆口外的电缆与机械主体间隔，并不与机械主体接触，从而改善电缆敷设和卷收过程中露出于出缆口的电缆与机械主体接触的问题以及由于接触所造成的不安全问题，改善露出于出缆口的电缆与农业机械发生干涉的问题，保证农业机械正常运行，具有良好的安全性，提高了电缆寿命。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术实施例的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的农业机械的结构示意框图；
[0016]图2为本专利技术实施例提供的农业机械的电缆收放机构的结构示意框图；
[0017]图3为本专利技术实施例提供的农业机械的电缆收放路径控制装置的相关结构示意框图；
[0018]图4为本专利技术实施例提供的电缆收放路径控制方法的流程示意图；
[0019]图5为本专利技术实施例提供的农业机械在去程时的结构示意图；
[0020]图6为本专利技术实施例提供的农业机械在返程时的结构示意图；
[0021]图7为本专利技术实施例提供的农业机械的侧视结构示意图；
[0022]图8为图4中的步骤S300的子步骤的流程示意图；
[0023]图9为本专利技术实施例提供的农业机械在作业时的电缆敷设路径示意图；
[0024]图10为本专利技术实施例提供的电缆收放路径控制装置的结构示意框图。
[0025]图标：
[0026]100
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农业机械；101
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机械主体；102
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卷盘；103
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电缆收放机构；1031
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出缆口；1032
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回转装置；1033
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水平伸缩装置；1034
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竖直伸缩装置；1035
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导缆架；104
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排缆器；110
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存储器；120
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处理器；
[0027]200
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电缆收放路径控制装置；210
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获取模块；220
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计算模块；230
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控制模块。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0029]请参照图1，本专利技术实施例提供一种电缆收放路径控制方法及装置，应用于农业机械100，例如可以是无人驾驶拖拉机等进行农业作业的机械设备，其中该无人驾驶拖拉机可以为电动拖拉机，并且为电缆供电。在本专利技术的其他实施例中，该电缆收放路径控制方法及装置也可以应用于采用电缆供电的工程机械设备中以及电力系统的电缆敷设作业中。本实施例中以该电缆收放路径控制方法及装置应用于农业机械100为例作具体说明。
[0030]该农业机械100可以包括机械主体101、排缆器104、电缆收放机构103和卷盘102。电缆收放机构103、排缆器104和卷盘102均安装于机械主体101上。机械主体101具有机具，通过设置不同的机具可以相应实现耕地、播种、割草、收获等功能。
[0031]其中，卷盘102用于卷绕电缆，卷盘102通过卷盘驱动装置进行驱动，从而实现卷盘102绕其自身的回转中心旋转，以实现电缆的敷设和卷收。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电缆收放路径控制方法，应用于农业机械(100)，其特征在于，所述农业机械(100)包括机械主体(101)、排缆器(104)和电缆收放机构(103)，所述电缆收放机构(103)和所述排缆器(104)均安装于所述机械主体(101)上，所述排缆器(104)用于将所述机械主体(101)上的电缆引出至所述电缆收放机构(103)，所述电缆收放机构(103)具有用于将所述排缆器(104)引出的电缆进行敷设或卷收的出缆口(1031)，所述控制方法包括：获取所述农业机械(100)的预置信息、所述排缆器(104)的当前位置信息和出缆口(1031)外电缆状态信息；根据所述农业机械(100)的预置信息、所述排缆器(104)的当前位置信息和所述出缆口(1031)外电缆状态信息计算所述出缆口(1031)的理论位置信息，其中所述出缆口(1031)的理论位置信息表征露出于所述出缆口(1031)外的电缆处于与所述机械主体(101)间隔设置的理论安全位置；控制所述电缆收放机构(103)调整所述出缆口(1031)的位置，以将所述出缆口(1031)的实际位置信息调整至所述理论位置信息。2.根据权利要求1所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述电缆收放机构(103)能够绕自身的回转中心做回转运动；所述出缆口(1031)的理论位置信息包括第一夹角α的理论值，其中第一夹角α表示所述出缆口(1031)和所述电缆收放机构(103)的回转中心的连线与所述机械主体(101)行驶方向的夹角；所述根据所述农业机械(100)的预置信息、所述排缆器(104)的当前位置信息和所述出缆口(1031)外电缆状态信息计算所述出缆口(1031)的理论位置信息的步骤包括：根据所述农业机械(100)的预置信息和所述排缆器(104)的当前位置信息计算所述第一夹角α的理论值。3.根据权利要求2所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述农业机械(100)还包括卷盘(102)，所述卷盘(102)安装于所述机械主体(101)上，用于卷绕所述电缆，所述排缆器(104)用于将所述卷盘(102)上的电缆引出至所述电缆收放机构(103)；所述农业机械(100)的预置信息包括所述电缆敷设时露出所述出缆口(1031)外的电缆与所述农业机械(100)的中心线之间的距离L、所述电缆收放机构(103)的回转中心与所述卷盘(102)的回转中心之间的横向距离L2、所述出缆口(1031)与所述排缆器(104)在所述农业机械(100)行驶方向上的距离W；所述排缆器(104)的当前位置信息包括所述排缆器(104)到所述电缆收放机构(103)的回转中心在所述农业机械(100)行驶方向上的距离L
y
；所述根据所述农业机械(100)的预置信息和所述排缆器(104)的当前位置信息计算所述第一夹角α的理论值的步骤包括：在所述电缆处于敷设状态时，根据公式：计算所述第一夹角α的理论值。4.根据权利要求2所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述农业机械(100)还包括卷盘(102)，所述卷盘(102)安装于所述机械主体(101)上，用于卷绕所述电缆，所述排缆器(104)用于将所述卷盘(102)上的电缆引出至所述电缆收放机构(103)；
所述农业机械(100)的预置信息包括所述电缆卷收时露出所述出缆口(1031)外的电缆与所述农业机械(100)的中心线之间的距离L3、所述电缆收放机构(103)的回转中心与所述卷盘(102)的回转中心之间的横向距离L2、所述出缆口(1031)与所述排缆器(104)在所述农业机械(100)行驶方向上的距离W；所述排缆器(104)的当前位置信息包括所述排缆器(104)到所述电缆收放机构(103)的回转中心在所述农业机械(100)行驶方向上的距离L
y
；所述根据所述农业机械(100)的预置信息和所述排缆器(104)的当前位置信息计算所述第一夹角α的理论值的步骤包括：在所述电缆处于卷收状态时，根据公式：计算所述第一夹角α的理论值。5.根据权利要求2
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4任一项所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述电缆收放机构(103)包括用于驱动所述电缆收放机构(103)绕自身的回转中心做回转运动的回转装置(1032)和能够在水平面内伸缩并调节所述出缆口(1031)相对所述电缆收放机构(103)的回转中心位置的水平伸缩装置(1033)，所述水平伸缩装置(1033)与所述回转装置(1032)连接；所述农业机械(100)的预置信息包括第二夹角θ1，其中所述第二夹角θ1表示所述出缆口(1031)和所述电缆收放机构(103)的回转中心的连线与所述水平伸缩装置(1033)的伸缩方向的夹角；所述控制所述电缆收放机构(103)调整所述出缆口(1031)的位置的步骤包括：依据所述第一夹角α的理论值和所述第二夹角θ1计算第三夹角θ的理论值，其中所述第三夹角θ表示所述水平伸缩装置(1033)的伸缩方向与所述机械主体(101)行驶方向的夹角；控制所述回转装置(1032)驱动所述电缆收放机构(103)绕自身的回转中心回转，以将所述第三夹角θ的实际值调整至理论值。6.根据权利要求1所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述电缆收放机构(103)能够绕自身的回转中心做回转运动；所述出缆口(1031)的理论位置信息包括所述出缆口(1031)与所述电缆收放机构(103)的回转中心的距离L1的理论值；所述根据所述农业机械(100)的预置信息、所述排缆器(104)的当前位置信息和所述出缆口(1031)外电缆状态信息计算所述出缆口(1031)的理论位置信息的步骤包括：根据所述农业机械(100)的预置信息和所述排缆器(104)的当前位置信息计算所述出缆口(1031)与所述电缆收放机构(103)的回转中心的距离L1的理论值。7.根据权利要求6所述的电缆收放路径控制方法，其特征在于，所述农业机械(100)还包括卷盘(102)，所述卷盘(102)安装于所述机械主体(101)上，用于卷绕所述电缆，所述排缆器(104)用于将所述卷盘(102)上的电缆引出至所述电缆收放机构(103)；所述农业机械(100)的预置信息包括所述电缆敷设时露出所述出缆口(1031)外的电缆与所述农业机械(100)的中心线之间的距离L、所述电缆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫亮，张迎军，董伟，李达豪，杨帆，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：